Exacte Werking TEU-101bk

[YannickvDijk]

Hallo allemaal,

Dit is mijn eerste post op dit forum (hoera!). Ik ben momenteel bezig met een profielwerkstuk waarbij ik een actief veiligheidssysteem probeer te creëren op een RC Auto, de auto die ik in gedachte heb is een Tamiya TT-01 met TEU-101bk en Modelcraft 2-kanaals Receiver.

Het idee is om de signalen die van de receiver naar de ESC lopen te onderscheppen, te verwerken en indien nodig aan te passen en vervolgens weer door te sturen naar de ESC. Het 'tussenstation' wordt een Arduino Duemilanove, maar dat even terzijde.

Nu mijn vraag: van de receiver naar de motorregelaar lopen drie draadjes: Zwart, Rood en Wit. Welk draadje heeft welke functie? Ik neem aan dat er 1 draad is voor de spanning (Rood?), 1 draad is aarde (Zwart?) en 1 draad (Wit?) is voor de PWM of pulsen die van de receiver naar de motorregelaar lopen. Klopt dit? En zo ja (dit is meer elektrotechniek, dus deze vraag is bonus ), is het mogelijk om het PWM signaal op te vangen en vervolgens door te sturen alsof er niks aan de hand is met een Arduino?

Indien er dingen niet duidelijk zijn, schroom niet om ernaar te vragen! Alvast erg bedankt!

Yannick van Dijk

[Zjeraar]

Ja, je interpretatie van de bedrading klopt.
En ja, 't is mogelijk. Kijk maar naar een failsave. Die krijgt het signaal binnen van de ontvanger, test of het niet corrupt is, en als het niet corrupt is, geeft die het ongewijzigd door. Is het wel corrupt, dan zal een vooraf geprogrammeerd signaal doorgestuurd worden. Maar ik weet niet of het mogelijk is met het toestel (microcontroller?) dat jij gaat gebruiken. 't Is waarschijnlijk wel zo te programmeren, maar daar weet ik niks van...

[YannickvDijk]

Bedankt voor je reactie, ik ga maar eens even wat lezen over het principe van een failsave, weet je misschien op welke frequentie de TEU-101bk werkt? En wat daarbij de puls breedtes zijn? Bijvoorbeeld 50ms = 0% snelheid, 25ms = -100% snelheid en 75ms = 100% snelheid?

De Arduino is inderdaad een complete printplaat met Microcontroller (ATMega32 en 14 I/O pins.

[Carno]

Oorspronkelijk geplaatst door YannickvDijk

Nu mijn vraag: van de receiver naar de motorregelaar lopen drie draadjes: Zwart, Rood en Wit. Welk draadje heeft welke functie? Ik neem aan dat er 1 draad is voor de spanning (Rood?), 1 draad is aarde (Zwart?) en 1 draad (Wit?) is voor de PWM of pulsen die van de receiver naar de motorregelaar lopen. Klopt dit?

Plus en min voor rood en zwart

Maar wat wil je het actief veiligheidssysteem laten doen?

[Roelof]

De informatie over een PPM signaal is vrij opzoekbaar:
R/C PPM encoding - MFTech
Radio Control Transmitters and Receivers

Of je verdiep je eens in servotesters: servo tester - Google zoeken=

[YannickvDijk]

Het eindresultaat moet een auto worden die uit zichzelf kan remmen indien het met een te grote (relatieve) snelheid een object nadert of indien de afstand tussen de auto en een bepaald object te klein wordt.

De bedoeling is dat de Arduino (Duemilanove 32, uitgerust met MaxBotix LV-Ez4 Ultrasonic Rangefinder het signaal van de Modelcraft receiver overruled wanneer er een plotselinge verandering in relatieve snelheid is, bijvoorbeeld een auto die voor je rijdt plots moet remmen (verkeerssituatie). Als dit gebeurt moet het signaal dat oorspronkelijk van de receiver komt (en dus van het zendpistool) vervangen worden door een signaal van het actieve veiligheidssysteem (de Arduino), namelijk een signaal voor 75% remmen o.i.d.

Daarvoor moet ik dus weten welke signalen van de receiver overeenkomen met welke acties: welke pulsbreedte geeft hoeveel gas/rem. Een programma schrijven voor de Arduino zal niet zo'n probleem zijn evenals het meten en bepalen wanneer er ingegrepen moet worden, het is meer hoe er ingegrepen moet worden.

Vandaar dat ik wil weten met welke signalen de TEU-101bk werkt (en of deze te vervangen zijn door een Arduino).

@Roelof, hier heb ik veel aan, maar nu komt er nog een vraag boven: is PPM (Pulse Position Modulation) hetzelfde als PWM (Pulse Width Modulation), want in allebei jouw links staan voorbeelden die elk werken met een periode van ongeveer 22,5 ms, waarvoor 1,5 ms (eigenlijk 1,2+0,3 stop) voor elk kanaal de middenstand is.

Nu hebben mijn Zender (Adspec GP) en Receiver (Modelcraft) maar 2 kanalen en werken op een (radio)frequentie 27Mhz. Betekent dit dat er 27000 keer per seconde een signaal wordt verstuurd (lijkt mij VEEL te veel..)?

En is de 1 ms (0,7 + 0,3 stop) en 2 ms (1,7 + 0,3 stop) universeel? Gaat dit op voor elke receiver?

Alvast bedankt!

[Carno]

Klinkt goed! Lijkt me een leuk project.

En 27Mhz is de draaggolffrequentie.

[Roelof]

Je hebt een framerate van +/- 20ms
Iedere puls in een frame is een kanaal
Per kanaal wordt aan de servo-aansluiting alleen de puls voor dat kanaal doorgelaten.
De pulsbreedte van 1 tot 2ms bepaalt de aansturing van minimaal naar maximaal.
De pauze na het pulstreintje is een reset detectie voor een nieuwe pulstrein.

Nog wat info:
http://duteela.et.tudelft.nl/~elca/X.../servohack.pdf
R/C stuff servo's



Er bestaat nog iets als een hoge framerate wat niet altijd goed werkt met de aangesloten apparatuur, met name analoge servo's:
http://www.modelbouwforum.nl/forums/...amerate-4.html

[Switch]

De 27Mhz is simpelweg de frequentie waarop de zender en ontvanger communiceren. Ik geloof dat een servo elke 20ms (of iets in die richting) moet worden aangestuurd, om te voorkomen dat deze gaat haperen. Je zou kunnen kijken naar diverse robots die worden gemaakt op basis van Arduino's en die werken met servo's (dat zijn er genoeg). Het signaal naar een servo of regelaar is hetzelfde.
Servo:
Far Left Command: Time ON = 1 + 0.0 ms = 1.0 ms
Neutral Command: Time ON = 1 + 0.5 ms = 1.5 ms
Far Right Command: Time ON = 1 + 1.0 ms= 2.0 ms

Succes!

Edit:
Ah, Roelof heeft het al prima weergegeven!

[YannickvDijk]

@Allemaal, bedankt voor jullie reacties, nog even een verduidelijking, de auto moet uiteindelijk gaan remmen, er is dus geen sprake van een servo, maar het gaat mij om het signaal van de receiver naar de motorregelaar, waarschijnlijk heeft deze hetzelfde principe als van de receiver naar de servo.

In het kort, de auto moet gaan remmen, maar de stromen die van de motorregelaar naar de motor (540 Mabuchi) lopen zijn fors en daarom zal ik het signaal tussen de receiver en de motorregelaar moeten aanpassen.

Klopt het als ik zeg dat een puls van 1,0 ms naar de motorregelaar 100% rem/reverse geeft en een puls van 2,0 ms 100% gas oplevert?

@Switch, als de motorregelaar ook iedere 22,5 ms moet worden aangestuurd komt het er dus op neer dat de Arduino een framerate moet hebben van 44 Hz, zijn er nog andere manieren (dan een servotester) om erachter welke framerate de receiver heeft? Bijvoorbeeld met een oscilloscoop?

Zou het kwaad kunnen om een kleinere framelengte (dus meer frames) te sturen naar de motorregelaar, bijvoorbeeld 62,5 Hz, dus met een framelengte van 16 ms, waarbij er een zelfde startpulse, pauze en kanaalpuls wordt gebruikt?

[Roelof]

Er is geen verschil tussen de aansturing van een servo en een regelaar.
De stromen van een 540 motor is pinuts voor iedere regelaar maar als je gaat programmeren hou dan wel rekening met de volledige regelbaarheid van de regelaar en rem, je kunt dus doseren.

Ik kan niet spreken voor de Tamiya regelaar maar veel huidige regelaars zijn digitaal en hebben meestal geen probleem met een hogere framerate, je zult er alleen niets van merken. Ik kan even niets zeggen over welke richting wat voor functie geeft, op veel zenders zit er een servo-reverse optie op om de juiste beweging in te stellen..... Dan zou je er echt een scoop aan moeten hangen of in de software een servo reverse opnemen.

[Marten]

Een eenvoudige oplossing voor jouw probleem: neem een failsaver en stel deze op remmen in. Op het moment dat de veiligheidselectronica moet ingrijpen, hoef je alleen de pulsdraad tussen ontvanger en failsave te verbreken.

[Roelof]

Sneller werkt het als je een servotester maakt en de pulsdraad tussen de ontvanger en tester laat schakelen, sommige savers komen er vertraagd in.

[YannickvDijk]

Persoonlijk wil het houden bij een Arduino, dit omdat deze volledig te programmeren is en daarbij ook dat er heel veel informatie over te vinden is, daarnaast heb ik een topic lopen op een elektronica forum, dus mocht ik nog problemen hebben met de Arduino dan kan ik daar terecht.

@Roelof, Het is niet dat ik een hogere framerate wil zodat hij sneller reageert o.i.d., maar de Arduino kan een minimale frequentie van 62,5 Hz halen, vandaar dat ik me afvroeg of het daarmee gaat lukken. Maar zoals je aangaf, kan dat.

Wel is het een goed idee om een servotester met LED display aan te schaffen zodat ik de pulsebreedtes kan meten en verwerken. Heb je misschien enig idee over een geschikte en goede Servotester? Het liefst onder de 20 euro, de kosten staan namelijk al op 200 euro ofzo... :s

Is het een mogelijkheid om de pulsen te meten met een oscilloscoop? Want op school hebben we die wel namelijk, scheelt weer in de portemonnee .

[Roelof]

Bij de conrad haal je al een bouwpakketje voor weinig als ook het internet vol staat met dergelijke schema's maar niet met een uitlezing. (meestal gebaseerd op een NE555)
Als je er een leuk kastje omheen bouwt met een draaiknop met een wijzer erop kan je met de behulp van een scoop wel merktekentjes maken voor een schaalverdeling.

servotester ne555 - Google zoeken