MultiWii Quadcopter

[streetbiker1977]

Aangezien m'n nieuwe hexa de tricopter zal vervangen heb ik nood aan een toestelletje om mee te raggen en m'n vliegkunsten wat te onderhouden.
Vandaar dat ik met de onderdelen van de tricopter een quadcopter ga bouwen.

De quadcopter wordt veel kleiner dan de enorme tricopter en zou dus veel wendbaarder moeten zijn. De quadcopter zal ongeveer de diameter van de hexa benaderen.

Bij deze verdwijnt het zwakke punt van m'n tricopter: veelvuldige strip van tandwielen bij yaw-servo bij onzachte landingen.
Het gewicht van de tricopter was overdreven, zo'n 1,5kg. De nieuwe quad moet veel lichter worden.

Deze onderdelen zal ik gebruiken:
- aluminium profielen 10x10 1mm dik voor de armen, ongeveer zo'n 30cm per arm
- baseplaten uit aluminium 0,8mm of glasvezelplaat van 1mm
- Turnigy 2213 924kv 17A motoren
- HobbyKing SS 18-20A ESC's
- Arduino Pro Mini
- Jussi's multiwii board
- originele WM+
- BMA020 voor auto-level mode
- rode en blauwe ledstrips
- 2200 mAh lipo's

Binnenkort kan de bouw van start gaan!

[steef !!!]

Leuk!!

[streetbiker1977]

Zou inderdaad leuk moeten worden.
Ik weet dat dit bouwverslagje niet origineel zal zijn, er zijn er immers al een miljoen van op dit forum.
Maar het is altijd leuk een bouwverslagje te delen!

De basisplaten worden 1mm glasvezel/epoxy. Net een plaat besteld, vermoed dat deze hier snel zal zijn.

Weet iemand of de failsafe opties nog steeds in de nieuwe code zijn verwerkt?

Oja, als props ga ik de 10x4.5 CW/CCW props van RCTimer gebruiken.
Ik had ze oorspronkelijk besteld om te gebruiken op de hexacopter. Maar ze hebben zo'n danig slecht rendement dat ik ze op de hexa ga vervangen door andere props.
Voor de quad zullen ze wel goed genoeg zijn, de quad moet immers niet zoveel gewicht meetrekken.

[streetbiker1977]

Het ontwerp voor de quad is volledig klaar. (koepeltje voor over de electronica, leds, grootte bodemplaat, lengte armen, enz..)
De aluminium armen zijn al afgewerkt en klaar om te monteren.
Alleen heb ik nog altijd de glasvezel/epoxyplaat niet ontvangen uit Duitsland.

Ik heb er trouwens voor gekozen de ESC's mooi te verwerken onder de koepel en dus niet te monteren op de armen.
Hopelijk krijgen de ESC's dan niet te warm doordat ze minder worden gekoeld...

[streetbiker1977]

Ondertussen/epoxy-plaat binnen en kan ik aan de bodemplaten beginnen.
Ook de andere kleine benodigdheden heb ik nu. (JST-connectors, EC3-pluggen, ...)
Hopelijk kan ik een mooie update posten na het weekend.

[streetbiker1977]

De arducopter hexa heeft teveel van m'n tijd opgeëist, bijna twee maanden geen updates geplaatst...
Maar ik ben m'n ragquad niet uit het oog verloren!
Vandaag heb ik eindelijk de bodemplaten kunnen maken.
De bouw kan dus snel worden hervat!

Eén dingen is zeker, heel binnenkort wil ik terug vliegen. Want op het moment heb ik geen enkel toestel meer om mee te vliegen...

[streetbiker1977]

De Multiwiiquad is bijna klaar!
Ik kijk er echt naar uit om terug te kunnen vliegen, het is zooooooo lang geleden.

Vandaag dus echt een berg werk verricht.
Alle werken ter voorbereiding van de uiteindelijke montage zijn afgerond.
Nog één dag goed doorwerken en de quad is klaar.
Momenteel zit ik nog met één probleempje, m'n basisbouten zijn net iets tekort om alle "verdiepingen" (lees basisplaten) te kunnen vastzetten.
Ik moet wel zeggen dat ik er een extra verdiepje in de toren heb om m'n ESC's netjes te kunnen wegwerken i.p.v. ze op de armen te monteren.
Er komt wel een oplossing want ik heb al iets in gedachten.

Voorlopig geen tijd meer gehad om foto's te maken van het bouwverloop, de eerste foto's zullen dus waarschijnlijk van de bijna afgewerkte Multiwiiquad zijn.

Wat de electronica/flightcontroller betreft ga ik enorm veel zaken opnieuw moeten opzoeken, ik ben zoveel vergeten.
Dat komt omdat ik voornamelijk met de Arducopter ben bezig geweest, een heel ander beestje. (okay, ook wel Arduino, maar toch anders)
Ook het board van Jussi ga ik nog eens moeten bestuderen, alsook de Multiwiicode.

Wordt gauw vervolgd!

[Douwe74]

Nice! Ben benieuwd naar de foto's .

Je hebt zo te lezen al flink wat ervaring met de meer intelligente/programmeerbare boards, welke zou je als eerste aanraden voor iemand die hier ook eens mee wil spelen?

[streetbiker1977]

Wel, zo'n Multiwii board met Arduino Pro Mini is perfect!

Misschien moet je wel eens checken, het zou kunnen dat er tegenwoordige kleinere/betere alternatieven zijn.
Je moet eens googlen op Jussi's board. Hij heeft een compleet board uitgebracht voor zo'n 60 euro dacht ik. Daar zitten de Atmel chip, de gyo's en de accelerometers op. Kan het nu zelf even niet terugvinden...

Als je een idee wilt hebben van hoe zo'n multiwii kan vliegen, dan moet je eens googlen op Warthox. Da's een geniale piloot (ja echt ronduit geniaal kwa vliegkunsten) uit Duitsland. Die vliegt ook veelal met zo'n boards.

Edit: heb z'n site gevonden: Warthox (je vind z'n filmpjes ook op Vimeo)

[streetbiker1977]

Een paar foto's:


Bovenaanzicht PDB.


Zijaanzicht PDB.


Totaalbeeld quad.


De quad lijkt nu nog kaal maar zoveel werk is er echt niet meer aan!

[Moelie2001]

Ziet er vrij groot uit, wat is de afstand van de tegenover elkaar gelegen motoren?

MVG, Moelie.

[streetbiker1977]

Dat is iets van een 60cm, eigenlijk bijna identiek zoals van m'n hexacopter.

[streetbiker1977]

En hij is klaar!

Op een kapje na dan...
De kleine rolkooi moet nog gemaakt worden. Daar komt dan zo'n halve plastic bol op.

Maar ik vlieg er nu al mee. Hij vliegt goed, juist nog een beetje PID's tunen.

Dit is 'em:




Met een 3300 mAh kan er tot wel 12 minuten worden gevlogen!
Het enige waar je niet zo'n supercontrole over hebt is de yaw. Dat valt misschien wat aan te passen door de motoren iets te kantelen maar ik weet nog niet of ik dat wel ga doen.

[Douwe74]

Hoe heb je dat glasvezel materiaal bewerkt, met een cnc machine of handmatig?

[streetbiker1977]

Had het liever door een cnc-machine laten doen zoals het landingsgestel van m'n hexa.
Maar dit is manueel gedaan met een decoupeerzaag.
Het was het me niet waard om meer te betalen aan cnc-werk dan voor de grondstof zelf. (het is ook maar een quad om mee te raggen)
Al bij al ben ik er wel tevreden over hoor.

Zo snel mogelijk ga ik proberen om de nieuwe V1.9 software erop te krijgen. Een aantal zaken zijn wel beter geworden blijkbaar.
Het armen van de motoren kan nu blijkbaar via een switch, wel handig.

Wat ik wel gemerkt heb bij het testvliegen is dat de gyro's en acc's snel uit balans geraken.
Waardoor dit komt en hoe ik het kan vermijden zal ik even moeten opzoeken.
Meestal is dit ten gevolgen van ruwe stuurbewegingen, plots leunt de copter naar rechts bv.

Wat ik nog ga veranderen aan het frame is de batterijhouder. Momenteel is het meer een extra verdieping. De lipo-houder ga ik bevestigen op ongeveer 1cm van de bodem van de quad. De lipo zal op deze manier opgehangen worden i.p.v. rusten op de voorziene plaats. Dit lijkt me beter te zijn voor de bedrading en de makkelijke bevestiging van de lipo.