Seabex One Rebuild/Modernisering

[Silence]

Forumgenoten,
De Seabex op de foto's is al wat jaartjes oud en heeft nog weinig water gezien. En toch al toe aan een herbouw. Ik heb voorgaande seizoen gevaren met een Kormoran met allerlei functies en eigenbouw decoder/encoder systemen. Na een aantal experimenten welke soms minder goed waren en soms perfect functioneerden, heb ik een goed systeem om deze boot verder af te werken met de nodige functionaliteit en mogelijkheden. De besturing van deze boot wordt al een verhaal apart. Ik kan deze boot gewoon met een standaard zender besturen (al is dit wel beperkt), ik kan een eigenbouw zender gebruiken (daarover meer in de loop der tijd) en ik kan het geheel besturen via een PC/TabletPC. Het grote voordeel van een PC of tablet is dat ik ook optimaal gebruik kan gaan maken van een feedback van bijvoorbeeld temperaturen van motoren, accu status en bijvoorbeel een kompas. Dit blogverslag zal zeker niet elke dag een update krijgen. Veel dingen zullen ook buiten de boot ontwikkeld en geprogrammeerd moeten worden. Ik zal ook die stappen laten zien met foto's en eventueel stukjes code. Deze code kan door een ieder worden gebruikt om ook in andere takken van de modelbouw te gebruiken. Als basis worden de Arduino's gebruikt. Daarnaast komen er nog vele andere componenten aan bod met eventueel schema's hoe ze aan te sluiten.

Als eerste wordt de boot mechanisch onder handen genomen. De schottels van Graupner zijn niet echt stil en slijten snel. Deels door een slechte smering en deels omdat de schottel aan de bovenzijde veel te makkelijk kan schuiven en kantelen. Hierdoor ontstaat speling en weer meer slijtage. De schottels worden voorzien van bakjes welke gevuld worden met hele dikke olie of siliconenvet. Deels voor de smering en deels voor het geluid te dempen. De servo bediening wordt d.m.v. balgjes buiten de bakjes geleid naar de stuurservo. De deksel van de bakjes wordt voorzien van een uitsparing voor een kogellager zodat het geheel minder rond kan dansen en schuiven.

Op 1 van de foto's is tevens een oplossing te zien voor het werken in beperkte ruimtes waar je altijd met je hoofd in het licht zit. Ik heb aan de randen van de dekken aan de onderzijde een tweetal ledstrips gemaakt welke met een schakelaar aan en uit te zetten zijn. Deze worden in alle compartimenten gemaakt en apart aan te zetten.

De eerste stappen zijn gemaakt en lopen nu. Er komt een nieuw dek in met veel meer en betere toegang tot het binnenwerk. Daarbij worden de "planken" aan dek nu van losse latjes gemaakt in plaats van met de standaard stickers. De latjes zijn op een electrische figuurzaag gezaagd van lamellen van een zweedse meubelzaak met gehaktballen en zijn ongeveer 1,5mm dik.
De eerste impressie, zoals gezegd, updates volgen niet snel achter elkaar. Maar ik hoop wel regelmatig.












Tot zover een eerste bericht. Tot de volgende keer.
Danny

[Herm]

Oorspronkelijk geplaatst door Silence

Maar ik hoop wel regelmatig.

Dat hoop ik ook ,mooi projekt! succes!

groeten ,

Herman

[Indoorvlieger]

Luxe, werkende binnenverlichting in de romp. Veel succes met de restauratie!

[Macrabbit]

Hallo Danny,

Deze ga ik zeker volgen. Vooral de eigengemaakte electronica heeft mijn aandacht.

Groet
Sjoerd

[setsunakaede]

Inderdaad, heb je meer info over dat encoder/decoder systeem?

[Silence]

Encoder/decoder systeem, de theorie:
Zowel aan de zenderzijde als aan de boot zijde gebruik ik arduino's. Voor de verzending gebruik ik nRF24L01 units met ongeveer 500m tot 1,5km bereik. Dit verschil zit hem in het aantal baud verzendsnelheid. Baud is voor de hedendaagse computerfreaks: een verzending snelheid in bits per seconde welke vele malen lager is dan de hedendaagse modems. Ik ga verzenden met 9600 tot 115200 baud wat me een bereik geeft van ongeveer 750m tot 1 km afhankelijk van de weersomstandigheden. De encoder en decoder werken onafhankelijk van de zender en hebben een eigen verbinding met de boot. Het geheel werkt op 2,4Ghz en geeft geen storing op 35/40Mhz en 2,4gHz systemen. Het enige dat je ervan ziet is een klein knobbeltje op de zender.

Aan de boot zijde zit er tevens een arduino. In mijn geval een Mega. Er komen er verschillende in met elk een eigen functie: Navigatie en communicatie, functies, geluid en als laatste de feedback. De navigatie/communicatie ontvangt met een nRF unit de encoder van de zender en gaat daar zijn ding mee doen. Hij zal het door kunnen sturen naar de functie unit of geeft een commando naar de feedback unit om een waarde terug te sturen ( bij de tablet besturing). Aan de navigatie arduino zit tevens een normale ontvanger gekoppeld welke ook kan worden uitgelezen. De signalen uit de ontvanger kunnen eenvoudig worden uitgelezen en worden geinterpreteerd worden. De Arduino zal aan de hand van de commando's de optimale schottelstand en motorregeling bepalen en doorsturen naar de servo's en regelaars. Ik hoef dus ook niet meer alle knuppels te gebruiken en zelf na te denken. Ik stuur naar links en de boot gaat naar links. Als ik dan met de andere stick een dwarsbeweging stuur, dan mixed de arduino die in het geheel mee. Daarbij kan ik ook ervoor kiezen om niet constant met 4 schottels te varen. Ik kan op de zender selecteren welke er aan staan: voor/achter/allemaal.

Met een schakelaar op de boot kan ik 3 besturings methodes kiezen: conventionele zender, eigenbouw zender (volledige arduino besturing) of tablet met een bluetooth verbinding naar een steunzender in mijn zak. In principe zijn de eigenbouw zender en tablet versie qua protocol hetzelfde.

De encoder is niets meer dan twee arduino nano's. 1 voor de communicatie en 1 voor de functie uitlezing en stuurcodeberekening. De schakelaars op de zender worden aangesloten op een aantal poortexpanders. In mijn geval de PCF8574A (en AP). Van elk kan ik er 8 uitlezen en kan per PCF 8 digitale functies sturen (4 on-off-on schakelaars). Deze kunnen allemaal met elkaar verbonden worden op een datalijn: de i2c. De encoder kijkt of er iets veranderd is in de PCF's door ze te vragen wat de status is. Indien er iets wijzigt, zal de arduino een code genereren van PCFnummer en stuurcode en vervolgens deze letter/getal code doorgeven aan de communicatie arduino welke vervolgens dit geheel doorstuurt naar de boot. De nRF's hebben een eigen storingsfilter en checken zelf of de communicatie goed is verlopen. Vervolgens kan de ontvangst arduino zich weer bezig houden met commando's en codes vanaf de boot terug naar de zender. Te denken valt aan accuspanning, motortemperatuur en meer exotisch/belachelijke zaken als koers (digitale kompas print kost nog geen 20 euro). De feedback kan worden gegeven via een LCD display of via de GUI op een tabletPC.

Dit is slecht 1 methode van verzending. Voorgaande jaren heb ik encoders gebruikt in mijn zender met arduino basis die geen eigen verbinding hebben, maar gebruik maakten van 2 kanalen die gemultiplexed werden. Hiervoor werden in plaats van de nRF's 2 digitalepotmeters (MCP41010) gebruikt met elk 255 stappen. Hiermee kon ik, afhankelijk van de nauwkeurigheid van de zender (je zal nog verbaasd zijn over de nauwkeurigheid van de grote merken) 8x8 (64 functies) tot 16x16 (256 functies) codes genereren en uitlezen. Het systeem werkte goed, maar was niet universeel genoeg dat het op iedere zender dezelfde waardes geeft en je dus steeds bij elke zender opnieuw het geheel moest uitlezen en inregelen. Daar ik ook een systeem aan het bedenken ben voor onze vaargroep, moest het wel universeel worden.

Het verzendprotocol bij beide systemen is eenvoudig maar doeltreffend. De arduino bepaald of er een functie groep gewijzigd is. Buiten de digitale funcites kunnen er ook 6 tot 10 servo functies worden uitgelezen. Daar heb ik wel een kleine buffer ingebouwd, anders bezetten die de hele encoder en wordt er niets meer doorgestuurd. Ik heb alles op gedeeld in groepen van 8 functies. Het wordt digitaal opgeteld, dus 1+2+4+8+16+32+64+128. Op die manier krijg je een unieke code aan de boot zijde welke je weer kan uitrafelen. Stel je hebt schakelaar 1 en 4 aanstaan. Dan krijg je dus 1+0+0+8+0+0+0+0 = 9. Vervolgens plak ik er een letter voor en verzend dus de code a9. De boot ontvang dus van groep a het getal 9. Dan gaan we rafelen. Is het getal hoger dan of gelijk aan 128? nee, dan niet functies 8. Het getal hoger dan of gelijk aan 64? nee, dan ook geen functie 7. Zo door tot functie 4. Is het getal hoger dan of gelijk aan 8? JA, dus zet functie 4 aan en haal 8 van de code af. Is het dan nog hoger dan of gelijk aan 4? nee, hoger dan of gelijk aan 2? nee. Is het hoger dan of gelijk aan 1? JA, dus zet functie 1 aan en trek 1 van de code af.

Nu volgen er nog een paar links voor als je nog meer wil weten over Arduino en de communicatie units.
De links:
http://arduino-info.wikispaces.com/
http://ardugonic.blogspot.com//
Arduino playground - HomePage

Om even snel printplaatjes te ontwerpen, kun je het gratis programma Fritzing gebruiken. Een soort digitale versie van een breadboard. Het uiteindelijke tekenen doe ik in illustrator om eventueel de spullen te etsen of frezen. Mijn voorkeur heeft het om per groep van 4 PCF's een eigen voeding mee te geven in de vorm van een 7805. Alle servo's in de boot hebben ook een eigen voeding (alleen de min centraal aansluiten en de signaal gaat naar de arduino). Op die manier ontlast je je arduino en bij conventionele boten kun je zo de ontvanger ontlasten. Daarbij zijn de servo's stabieler, sneller en sterker.



Tot zover. Bij mij werkt het tot nu toe vlekkeloos en zelfs op de club bleef het werken (meestal stopt het als je iets wil laten zien).

Danny

[pentip]

. Mooi beschreven en wat een nette binnenkant!

[roeier4]

ow dit is een mooi project!
eindelijk iemand die ook zelf een deel van de elektronica doet!

dit ga ik volgen!!

grt alex

[ISOLA2]

Ga dit zeker volgen, even een abbo genomen.
Bouw zelf ook een groot deel van mijn electro, maar dan op basis van micro controller van parallax (proppeller)

[Silence]

Weer eens een kleine update:
Zoals ik eens eerder gemeld heb, had ik al een werkend systeem. Dit systeem was niet nauwkeurig genoeg voor een groot aantal functies en ook analoge functies zoals servo's waren een probleem. Wat is dan nu het geval: het wordt een directe lijn dus en geen tussenkomst meer van een gewone zender. Het systeem zal ik kort en duidelijk proberen uit te leggen.

Men neme aan de zendzijde een arduino Nano met daar aan vast een nRf unit met lange range. Deze unit's enige taak is een stroom inkomende letters en waardes te interpreteren en te toetsen of de status van die groep gewijzigd is. Zo ja: verzenden, zo nee: niet verzenden. De groepen worden verdeeld met letters van A t/m Z in hoofdletters en kleine letters. Een A en een a zijn dus twee verschillende groepen. De groepen met servo inputs (sticks of potmeters, virtueel of normaal) hebben een kleine buffer zodat de verzending niet voor een verandering van twee keer niks wordt misbruikt. Elke functie groep bevat een code (0-255) om 8 functies te kunnen in of uitschakelen.

Als input voor de ZendNano is alles goed dat de letter/waarde code kan maken. Je kunt een zender gebruiken en de functies los verzenden. Je kunt een lege zenderkast gebruiken en zo een eigen zender maken door een arduino de knoppen en potmeters te laten interpreteren en daar codes van laten maken en verzenden naar de RX/TX van de ZendNano, via een (tablet)PC en de USB/Bluetooth, of met een AndroidTablet. Eigenlijk alles dus.

Aan de bootzijde zit ook een Arduino met een nRF unit. Deze twee hebben een eigen adres en luisteren alleen naar elkaars gebrabbel. Aan de boot zijde kun je een aantal opties hebben. 1: Nano voor ontvangst en een andere arduino voor de functies, eventueel uitgebreid met port-expanders of 2: een Arduino Mega omdat je toch genoeg hebt aan de poorten op de grote Arduino.

Nu gaat dit draadje over een Seabex, maar testen heb ik altijd gedaan met een kleine Kormoran. Het arme bootje heeft al 5 versies van de electronica overleefd. Zo ook deze keer, al werkte alles naar behoren. Daarom zal dat bootje ook regelmatig langskomen in dit draadje. De basis is volledig functionerend. Niet alleen navigatie, maar ook bij-functies zoals de kraan, radar, blusmonitor en veel meer. De kraan werkt naar behoren op een dergelijke manier dat als de boom zakt, ook de haakwinch mee loopt en de haak zichzelf niet vast werkt in de boom. Dit bootje zal ook als voorbeeld dienen op de MBF-vaardag mocht de Seabex het niet redden.

Eerst de functies van vorig jaar weer aansluiten aan de nieuwe basis electronica, daarna de volgende stap: digitaal geluid. Buiten de boot werkt dit al, alleen de communicatie tussen de ontvanger arduino en de losse geluidsarduino regelen en inbouwen. De geluiden kunnen apart worden aangeroepen, maar er zijn ook geluiden die mee moeten gaan lopen met events op de boot zoals winch geluid als de winch van de kraan werkt. Dit zijn allemaal vinger oefeningen voor de grote Seabex en lopen paralel aan de Seabex opbouw. Het principes achter de Seabex en Kormoran of welke andere boot dan ook, zijn hetzelfde. Alleen meer of minder potmeters en schakelaars, of in mijn geval, virtuele knoppen.

Fotootje van de zendArduino:

grtz.
Danny

[Silence]

MBF-ers,
Bij deze volgt een stukje code dat gebruikt wordt voor de seriele communicatie. Het vormde het begin van dit project. Door A of B (of a en b, maakt bij deze code niet uit) gelijk gevolgt met een getal tussen de 0 en 255 in te voeren in de serieelmonitor van de ArduinoGUI, kunnen 2 servo's worden bediend. C (of c) met een getal tussen 0 en 63 bestuurt een 6-tal leds op de verschillende poorten. Deze code is eenvoudig uit te breiden en er staan comments in (in het Nederlands) om te zien waar wat gebeurd. Dit stukje code werkt, zij het behoorlijk uitgebreidt, al 2 jaar goed als basis voor de diverse experimenten die ik heb gedaan voor het Seabex-project.

Oh ja, voor ik het vergeet, met I of i, reset je de hele boel naar de startposities. De minimale en maximale waardes voor de servo posities zijn bovenin de code te defineren (net als de poorten trouwens. De #define DEBUG zorgt voor een feedback naar de seriele monitor. Als je de voorziet van // dan vervalt de feedback maar niet de seriele communicatie. Het is een compiler code om er voor te zorgen dat als DEBUG helemaal uit moet en niet stiekem de seriele bufer kan vullen en ophangen, als de arduino niet aan de computer hangt.

grtz.

Danny

---

// toegevoegen Arduino libraries
#include <Servo.h>
//defineer alle functies en de variabelen
char buffer[64];
int ServoA = 11; int ServoB = 10; int counter = 0;
Servo servoa; Servo servob;
//maximale en minimale waardes voor de servo's bepalen
int servamin = 0; int servamax = 255;
int servbmin = 0; int servbmax = 255;
#define DEBUG
//tijdelijke def
int analogValue5, val5;
char msg[140] = "";
int var5old = 0;
void midden(){ // hier staan de default waardes in voor opstarten en resetten
servoa.write(120); servob.write(120); //servo in het midden
digitalWrite(13, LOW); digitalWrite(12, LOW); digitalWrite(8, LOW); digitalWrite(7, LOW); digitalWrite(4, LOW); digitalWrite(2, LOW); //LEDS uit
}
void setup()
//Setup voor communicatie
{
Serial.begin(9600);
Serial.flush();

//servo setup en de
//digitale poorten benoemen
servoa.attach(11); servob.attach(10);
pinMode(ServoA, OUTPUT); pinMode(ServoB, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT); pinMode(12, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); pinMode(7, OUTPUT); pinMode(4, OUTPUT); pinMode(2, OUTPUT);
midden();
}
//begin met lezen van de invoer waarde
void loop()
{
if (Serial.available() > 0) {
int index=0;
delay(10); // geef de buffer de tijd om op te vullen
int numChar = Serial.available();
if (numChar>64) {
numChar=64;
}
while (numChar--) {
buffer[index++] = Serial.read();
}
splitString(buffer);
}
}
void splitString(char* data) {
Serial.print("Ingevoerde code: ");
Serial.println(data);
char* parameter;
parameter = strtok (data, " ,");
while (parameter != NULL) {
setLED(parameter);
parameter = strtok (NULL, " ,");
}
// Maak de serial buffers leeg
for (int x=0; x<64; x++) {
buffer[x]='\0';
}
Serial.flush();
}
// initialiseer functie. Gewoon i typen en alles gaat naar 0 en middenpositie
void setLED(char* data) {
if ((data[0] == 'i') || (data[0] == 'I')) {
midden();
}
//De verschillende servo's worden nu uit de buffer gehaald en gezet
//SERVO A
if ((data[0] == 'a') || (data[0] == 'A')) {
int serva = strtol(data+1, NULL, 10);
serva = constrain(serva,servamin,servamax);
servoa.write(serva);
#ifdef DEBUG
Serial.print("ServoA: ");
Serial.println(serva);
#endif
}
//SERVO B
if ((data[0] == 'b') || (data[0] == 'B')) {
int servb = strtol(data+1, NULL, 10);
servb = constrain(servb,servbmin,servbmax);
servob.write(servb);
#ifdef DEBUG
Serial.print("ServoB: ");
Serial.println(servb);
#endif
}

// start functie led rafel
if ((data[0] == 'c') || (data[0] == 'C')) {
int ledcode = strtol(data+1, NULL, 10);
Serial.print(counter);
if (ledcode >= 32) {
digitalWrite(13, HIGH);
ledcode = (ledcode - 32); }
else
{
digitalWrite(13, LOW);
}
if (ledcode >= 16) {
digitalWrite(12, HIGH);
ledcode = (ledcode - 16); }
else
{
digitalWrite(12, LOW);
}
if (ledcode >= 8) {
digitalWrite(8, HIGH);
ledcode = (ledcode - 8); }
else
{
digitalWrite(8, LOW);
}
if (ledcode >= 4) {
digitalWrite(7, HIGH);
ledcode = (ledcode - 4); }
else
{
digitalWrite(7, LOW);
}
if (ledcode >= 2) {
digitalWrite(4, HIGH);
ledcode = (ledcode - 2); }
else
{
digitalWrite(4, LOW);
}
if (ledcode >= 1) {
digitalWrite(2, HIGH);
ledcode = (ledcode - 1); }
else
{
digitalWrite(2, LOW);
}

} }

[Hoegaarden]

maak je die printjes ook zelf Danny?, leuk dat je dit allemaal met ons wil delen, ook al zegt mij persoonlijk die programmering niet zoveel hoe staat het met de ombouw van je schottels? kun je niet beter zelf nieuwe maken?
Gr.
Pim

[Silence]

Sommige prints maak ik zelf, met name alles zaken rond de arduino zoals fet en transistor schakelingen, spanningsregelingen, kleine h-bruggen en dergelijke. Ik heb ook zelfbouw arduino's uit de tijd dat het interessant was om losse chips te kopen. Nu zijn de clones zo goedkoop dat je het er niet meer zelf voor kan maken.

Om deze prints te maken gebruik ik drie methodes:
1: voor kleine zaken en testen gebruik ik een print uitgedraaid op een laserprinter welke kan worden overgezet met een strijkbout op de printplaat
2: voor definitieve zaken waar ik meerdere exemplaren van nodig heb, gebuik ik de standaard belichtings methode met films en lichtgevoelig materiaal.
Daarna gewoon voor beide methodes etsen op de gewoonlijke wijze.

Als laatste kan ik altijd overstappen naar een kleine CNC frees machine welke met een extra dremel/proxxon extra kan worden uitgerust, naast de standaard kop, om een printplaat te fresen.

Ik hou het even op ombouwen en verbeteren van deze schottels. Ze zijn nog nieuw en ik vind het zonde om ze eruit te breken. Ik geef toe, messing is mooier. De laatste tijd iets te weinig aan de boot gewerkt door mijn werk en het testbootje (Kormoran).

Danny

[Silence]

Ik ben weer een stapje verder met de Seabex. De Kormoran staat weer klaar voor gebruik en heeft de testvaart overleefd. Wel even wennen met zo'n tablet varen. Alleen was de besturing nog met een USB kabel van de tablet naar de Arduino besturing aan de zenderzijde. Die wilde ik eigenlijk ook wel draadloos hebben via bluetooth. Na een tijdje puzzelen heb ik dat toch ook voor elkaar. Niet alle spullen die je koopt zijn namelijk erg duidelijk omschreven hoe het moet aansluiten en wat de standaard instellingen zijn. En de meeste voorbeelden zijn niet compleet of doen maar 1 ding.

Wat is er nodig voor de bluetooth verbinding naar het zenddeel. 1 bluetooth geschikte computer/laptop/tablet of voorzien van een losse bluetooth module, 1 Bluetooth SilverMate en geduld en tijd (beide zijn soms schaars en moeilijker te vinden dan de electronica).

Op zich is het niet moeilijk, maar als er nergens omschreven staat dat de baudsnelheid standaard 115200 is, kun je nog wel eens je jezelf moeilijker maken dan nodig.

Op de volgende site kwam ik uiteindelijk de juiste kickstart tegen om verder te kunnen: Jon Don't Do It!: Bluetooth Mate Tutorial

Hier staat een nette uitleg over de aansturing. Maar goed, dat is maar een deel van de lol. Vergeet niet dat als je eraan gaat beginnen dat de RX van de arduino op de TX gaat van de bluetooth en de TX van de arduino naar de RX gaat van de bluetooth. CTS en RTS heb ik met elkaar verbonden op de bluetooth module. De testversie geeft nu alle commando's weer en werkt naar behoren. Er is wel een klein beetje vertraging, maar dat is logisch daar de arduino ook moet rapporteren naar de computer met een feedbackfunctie op alle functies. De RX/TX van de USB en van de bluetooth zitten elkaar dan soms in de weg. Deze vertraging zal volledig wegvallen zodra de feedback is uitgeschakeld.

Wat doe ik eigenlijk met die bluetooth verbinding? Heel simpel gezegd maak ik een draadloze seriele verbinding met de zendunit van de boot. Uiteindelijk wordt het geheel ook gewoon bestuurt met simpele Serial.print, Serial.write en Serial.read commando's. In principe werkt het hetzelfde als dat twee arduino's aan elkaar aansluit via de RX/TX met twee draden (Wire protocol). Op deze manier kan ik de zendunit gewoon in mijn zak houden en laten communiceren met allerlei andere input-units en niet alleen 1 tablet. Te denken valt nu ook aan bijvoorbeeld Android-achtige toestellen, smartphones en meer. Alles wat bluetooth heeft komt dadelijk in aanmerking.

Op naar de volgende stap, de toegang aan de voorkant van de Seabex, want die smalle sleuf naar de motoren vind ik helemaal niets.

Tot de volgende update,

Danny

PS: je kunt nu natuurlijk met een paar kleine aanpassingen het bovenstaande arduino-scriptje aanpassen naar een draadloze versie via bluetooth.

PPS: extra toevoeging, de "echte" aansluiting is gemaakt en alles werkt weer zoals behoren met de vertrouwde snelheid van het protocol.

[Silence]

Hi guys,
Ik ben wat verder gegaan met de Seabex. Vooral research en planning van de electronica. Jammer genoeg wat minder tijd gehad om te bouwen de laatste tijd. Op de tekening zien jullie een aantal arduino's staan. Een Mega2540 voor de basis functies en als centrale controle unit, een Nano voor de communicatie en een Nano met een LCD voor het debuggen van het systeem. Verder zien jullie wat zaken als servo's, vaartregelaars, trimpotmeters en stepperdrivers voor de stappenmotoren die op de schottels gaan komen (360 graden draaien). Tevens staan er wat zaken op die wel geplanned zijn, maar wel in een research/testfase zitten. Wat op de tekening te zien is, heeft bijna alleen maar te maken met navigatie, positionering, stabiliteit en ankeren te maken. Nog geen andere functies daar deze over een 2e ArduinoMega gaan.
Tot zover een kleine update,
Danny
Voor een hoger resolutie: http://i478.photobucket.com/albums/r...2540_CC_HI.jpg