Multiwii yaw probleem

Vertigo · 15 jul 2013

Dit is een vervolg op deze thread:
rc-winkel-belgische-kempen

In het kort, ik heb een probleem met mijn multiwiii gebaseerde quad, meer bepaald met de yaw. Hij wil naar rechts trekken, meest opvallend als ik gas geef, maar soms ook zonder aanwijsbare reden. De twee klokwijzer zin draaiende motoren (links voor en rechts achter) lopen ook beduidend warmer.

Nu had ik al gemerkt in de GUI dat de compas weergave beinvloed werd door de snelheid van de motoren, maar dit was nogal miniem. Maar dat was steeds zonder zonder props. Ik heb nu de props er op gelaten en de quad vastgevonden en nu is het veel meer geprononcieerd. Merk op dat ik MAG niet eens gebruik tijdens het vliegen, het probleem doet zich ook/vooral voor in acro mode.
Ik heb het proberen te filmen met mijn "action camera" bij valavond:

y4OCFfdhMD0[/media] - YouTube

Alles trilt nu wel wat harder omdat het onderstel erg soepel is.

Het lijstje zaken dat ik al ondernomen heb is lang, maar omvat ondermeer:
- andere ESCs (SimonK geflashte en nu aa qbrain 4 in 1). Manueel gecalibreerd en via multiwii
-motoren gewisseld van voor naar achter. Het probleem blijft identiek en beweegt dus niet mee met de motoren.
- props en motors gebalanceerd, al kan dat allicht nog wel beter
- Hoge AMP draden opgedraaid en in de mate van het mogelijke, weg gehouden van mijn FC
- Alle mogelijk PIDs. Nu ja, toch een heel aantal

Alle ideeen zijn welkom.

Vertigo · 15 jul 2013

Overigens bedenk ik me net, in multiwiiconf yawt ie naar rechts, toch volgens de magnetometer. Tijdens het vliegen doet hij dat (meestal) ook. Je zou het omgekeerde verwachten? ALs de FC ten onrecht denkt dat hij naar rechts gaat, zou je een tegen reactie verwachten. Maar goed, ik gebruik "MAG" niet eens, dus ik weet niet of dat allemaal wel iets te betekenen heeft.

En voor iemand zich afvraagt wat die "gigabyte" koeler daar doet; de qbrain ESC is maar tijdelijk (ik wacht op een stel Afro 30A esc's) en loopt erg heet, en ik had die koeler nog op een oud moederbordje zitten, leek me geen slecht idee van dat er voorlopig op te zetten.

BorisB · 15 jul 2013

Dit lijkt op stick input ofzo? Je endpoints staan ook goed op yaw? Midrc klopt?

Vertigo · 15 jul 2013

garbungel zei:
Dit lijkt op stick input ofzo? Je endpoints staan ook goed op yaw? Midrc klopt?

Stick input zou de orientatie zelfs niet mogen beinvloeden, tenzij de quad ook echt draait.

En ja, ze staan juist denk ik en ik kom aan de sticks niet aan, behalve de throttle. Yaw staat wel getrimmed op ~1420 (naar links dus) anders is er helemaal niet mee te vliegen, maar die waarde is quasi perfect constant

BorisB · 15 jul 2013

Dat is wel extreem wat je hier hebt. Hardware issue of sensoren kapot. Weet je zeker dat alles in acro staat en niks aangevinkt?

Vertigo · 15 jul 2013

Wow.. denk ook dat er iets niet kopt. Heb net even screen capture gedaan van multiwii:

jsEV9_ZZZ-c[/media] 1 - YouTube

Kan je zien dat er met mijn sticks niets scheelt, maar zie die throttle waarden dansen!
Dat deed ie niet zonder props (of zelfs met props daarnet). Ik denk dat mijn FC te erg vibreert, ook al zit ie op 2 lagen servo tape.
:/

BorisB · 15 jul 2013

Je yaw stick is te ver naar links, maar verder zie ik niets geks als jij degene bent die met throttle speelt? Maar de motor outputs zijn wel aan het flippen.

Vertigo · 15 jul 2013

garbungel zei:
Je yaw stick is te ver naar links, maar verder zie ik niets geks als jij degene bent die met throttle speelt? Maar de motor outputs zijn wel aan het flippen.

Ja die throttle dat ben ik. En yaw is bewust naar links getrimd (heb effe iets centraler gezet zelfs).

Die motor outputs, ik denk dat het komt door de manier waarop ik de quad heb vastgebonden, zonder props ziet dat er veel normaler uit. Dat landingstel geeft wat flex, en de copter probeert op te stijgen, wordt dan terug naar beneden getrokken en de flight controller probeert dat de compenseren, en maakt het alleen maar erger, en dan staat ie te denderen op tafel.

Ik zal eens proberen om hem op een andere manier op te hangen. Maar ik weet niet zeker of dit wel echt het probleem is, zo trillen doet ie bij lange na niet in vlucht, mijn video's zijn zelfs jello-free aan 30 FPS. Ook als ik naar de kustmatige horizon kijk in mwconf, blijft dat mooi op 0 staan, en het kompas trilt niks, maar trekt wel 'scheef', ook zonder props of excessive trillingen

lennie054 · 15 jul 2013

Eindpunten staan niet goed. je ziet ze niet een keer gelijk oplopen..

Wat heb je daar nou op zitten?? Lijkt wel een videokaart?

Vertigo · 15 jul 2013

lennie054 zei:
Eindpunten staan niet goed. je ziet ze niet een keer gelijk oplopen..

Hm?
Bedoel je eindpunten van mijn zender? Die staan allemaal vlak bij de 1000-2000. Ik zie niet wat dat zou veranderen aan het (on)geiijk oplopen (van motor rpm neem ik aan?)

Wat heb je daar nou op zitten?? Lijkt wel een videokaart?

Zie post 2. Is een 4-in-1 ESC (Qbrain, kopie van Skywalker quadro) met een oud moederbord koelertje erop.

servowire · 16 jul 2013

In je filmpje zie je dat je zender "center" niet 1500 is. Zelfs 1502 is al FOUT omdat de quad dan denkt dat je naar rechts wilt.

Stickzs moeten echt 1500 zijn. Wil dat niet met (digitaal) trimmen, dan moet je #deadband eventueel instellen. Vooral oude zenders zijn nit zo precies in het "midden". Mijn zender doet getrimmed 1498 tot 1503 (hangt van het temperatuur af). En dus heb ik deadband op 5 gezet.

met een trim vliegen op je yaw/pitch hoort m.i. niet.

Vertigo · 16 jul 2013

servowire zei:
In je filmpje zie je dat je zender "center" niet 1500 is. Zelfs 1502 is al FOUT omdat de quad dan denkt dat je naar rechts wilt.

Stickzs moeten echt 1500 zijn. Wil dat niet met (digitaal) trimmen, dan moet je #deadband eventueel instellen. Vooral oude zenders zijn nit zo precies in het "midden". Mijn zender doet getrimmed 1498 tot 1503 (hangt van het temperatuur af). En dus heb ik deadband op 5 gezet.

met een trim vliegen op je yaw/pitch hoort m.i. niet.

1502 is een afwijking van 0.1%. No offense, maar zo nauwkeurig is mijn zender zelfs niet, laat staan mijn vingers.Om de yaw die de quad doet te compenseren moet ik meerdere honderden eenheden input geven. Dit is mijn probleem echt niet. Dit zou hooguit een verklaring kunnen zijn als ik een heeeeeel trage constante yaw had. Maar dat is het niet. Merk trouwens op dat ik naar links trim en de quad naar rechts yawt. Merk ook op dat de quad vastgebonden is en niet KAN yawen dus zelfs als ik 300 punten verkeerd trim zou ie in mutiwi gui recht door moeten blijven vliegen.

met een trim vliegen op je yaw/pitch hoort m.i. niet.

Mee eens, als ik de oorzaak van mijn probleem vind, haal ik dat er heel graag af.

BorisB · 16 jul 2013

Even wat anders. Weet niet hoe moeilijk dat is, maar zou je de hele setup van arm links voor en rechts achter (tegenovergestelde armen) kunnen omwisselen met rechs voor links achter? Dan bedoel ik regelaars, inclusief de bij behorende motoren. Natuurlijk wel de props omwisselen.
Dat is het enige manier om je hardware uit te sluiten. Dan zit het probleem in je bordje namelijk

.

servowire · 16 jul 2013

Vertigo zei:
1502 is een afwijking van 0.1%. No offense, maar zo nauwkeurig is mijn zender zelfs niet, laat staan mijn vingers.Om de yaw die de quad doet te compenseren moet ik meerdere honderden eenheden input geven. Dit is mijn probleem echt niet. Dit zou hooguit een verklaring kunnen zijn als ik een heeeeeel trage constante yaw had. Maar dat is het niet. Merk trouwens op dat ik naar links trim en de quad naar rechts yawt. Merk ook op dat de quad vastgebonden is en niet KAN yawen dus zelfs als ik 300 punten verkeerd trim zou ie in mutiwi gui recht door moeten blijven vliegen.

Mee eens, als ik de oorzaak van mijn probleem vind, haal ik dat er heel graag af.

Toch, als hij geen 1500 is gaat de programmacode het als een sturing beschouwen. Ik heb gemerkt dat sinds ik deadband heb de quad echt stil kan hangen als ik de knuppels loslaat.

Als test zet je ROL/PITCH/YAW eens zo dicht mogelijk bij 1500 en zet deadband aan, gewoon om te proberen

Als dat gecheckt is, dan moet het wel iets in de gyro of ACC zijn. Als je je quad stil op tafel is de ACC dan wel 0?
Vlieg je met ACC uit? Is je Mag ook uit (zo nee: is hij wel calibrated? anders wil hij draaien naar een niet bestaande koers).

EDIT: niet goed gelezen, MAG staat uit. Dan moet het misschien zijn dat je PID voor YAW te hoog. staat en hij door ROL/PITCH correcties (tegenrotatie van frame) begint te draaien. Zet die YAW eens op P=4 voor test. Kan zijn dat hij enorm gaat overcorrigeren, maar hij mag dan echt niet gaan draaien.

My 2 cents.

Vertigo · 16 jul 2013

garbungel zei:
Even wat anders. Weet niet hoe moeilijk dat is, maar zou je de hele setup van arm links voor en rechts achter (tegenovergestelde armen) kunnen omwisselen met rechs voor links achter? Dan bedoel ik regelaars, inclusief de bij behorende motoren. Natuurlijk wel de props omwisselen.
Dat is het enige manier om je hardware uit te sluiten. Dan zit het probleem in je bordje namelijk .

if all else fails.. is wel een hoop werk, en regelaars en motoren zijn al gewisseld, zonder verschil. Het zou in het frame kunnen zitten (kromme armen) maar dat legt niet uit waarom de mag sensor zo hevig draait als het frame vast gebonden is.

Ik ga straks nog eens proberen de FC zo te monteren dat er geen vibraties meer zijn, als dat niet helpt, wacht ik allicht tot wanneer mijn multiwii pro met gps toekomt. Dan kan ik ook multiwii software en het controller bordje uitsluiten als oorzaak (kan er dan namelijk megapirate op zetten).

BorisB · 16 jul 2013

MAG sensor wordt niet eens gebruikt als je in acro/rate test? Of deze nou wel of niet afwijkt is niet relevant.
Is veel werk, misschien makkelijker FC op een andere multi proberen dan inderdaad.

Vertigo · 16 jul 2013

garbungel zei:
MAG sensor wordt niet eens gebruikt als je in acro/rate test?

Precies, dat is ook wat ik zo vreemd vind. De afwijking van de mag is trouwens ook naar de 'verkeerde' kant. Maar zou me verwonderen als ik twee onafhankelijke yaw problemen heb, eentje die enkel de MAG beinvloedt (en waar ik geen last van heb in acro of angle mode), en een andere, nog onbekende die de gyo's in de andere richting doet afwijken onder dezelfde omstandigheren (throttle).

Daarom dat ik enkel aan vibratie of EM storing kan denken.

lennie054 · 16 jul 2013

Heb je niet een mix aan staan in de zender, of je zender op heli staan ofzo?

Je bent welkom om langs te komen. Dan is dat varkentje zo gewassen waarschijnlijk..

Vertigo · 16 jul 2013

lennie054 zei:
Heb je niet een mix aan staan in de zender, of je zender op heli staan ofzo?

Neen, zou ook niet kunnen, in de video is die quad is vastgebonden, wat ik ook met de zender doe of mlx of trim, de sensoren zouden correcte orientatie info moeten geven, en niet weergeven dat ie draait.

Je bent welkom om langs te komen. Dan is dat varkentje zo gewassen waarschijnlijk..

Daar houd ik je aan als ik er niet uitkom

BorisB · 16 jul 2013

Je moet niet op geesten jagen hier, want de throttle waardes naar de ESC's waren niet onjuist eigenlijk. Tuurlijk zie je fluctuatie in outputs als je quad vastgebonden is en daardoor juist extra vibreert. Dat is een gevolg eerder dan een oorzaak. Wat zijn je PID's trouwens?