Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!

Omdat een hexacopter mij eigenlijk het mooiste lijkt heb ik besloten er zelf eentje te bouwen, in navolging van anderen hier. Bedoeling is om hier luchtvideo mee te gaan opnemen en fpv te vliegen.

Het brein wordt een ardupilot van bij DIYdrones :



Pinnetjes erop solderen en in elkaar steken :






Motoren en regelaars zijn de KD 20-22L motoren en supersimple 25A card programmable esc's van hobbycity.

Dan het frame.

De armen 15x15x1.5 alu vierkante buis met gaatjes erin gefreesd voor gewichtsbesparing :





Voor de composiet verbindingsdelen van het frame een specialleke : vlas composiet. Een composiet van natuurlijke vezel dus, vrij licht, niet zo sterk en stijf als carbon, maar niet geleidend (rf storing) en volgens mij ruim sterk genoeg.
De onderdelen heb ik in autocad getekend en dan laten waterstraalsnijden.



De vlascomposiet onderdelen zijn 2mm dik en wegen samen een 170g. Een complete alu arm, met motor, prop en regelaar erop weegt 140g. Ik schat dat ik met een 5000mAh 3S lipo van 410g op een totaal vlieggewicht van zo'n 1600-1700g ga uitkomen.
140 x 6 = 840g voor armen, motoren, props en regelaars
170g + boutjes + carbon staaf + 2 servootjes = pakweg 250g voor composiet frame
410g voor lipo
100g voor elektronica en ontvanger
= 1600g
Nog een conectortje hier en daar en wat soldeer dus dat zou onder de 1700 moeten kunnen.

Thrust van de motoren met 10x4.5 prop is volgens testen van Michel Pet zo'n 950g bij 16A op 3S. Dan heb ik dus een totale thrust van 5.7kg bij een vlieggewicht van 1.7Kg. Zou voldoende moeten zijn om nog 1kg payload mee te zeulen.

Ok, dit weekend flink wat vorderingen gemaakt :

Het frame word opvouwbaar zodat het makkelijker te transporteren is. Ik hoop de hexa mee te kunnen nemen als ik in mei een reis naar Kroatië maak. Ze hebben daar prachtige natuur.




Op volgende foto zie je hoe ik de trillingsdemping gedaan heb : en stukje rubber waar de armen in het centerstuk geklemd worden.




De stroomverdeling bleek nog een flinke uitdaging voor mijn soldeerkunsten Later heb ik de rechtopstaande voedingskabel moeten hersolderen en plat leggen, want anders zit de batterij in de weg.



Frame samengebouwd met motoren en regelaars :







Nog te doen :

Firmware in brein flashen en calibreren, brein monteren, camera stabilisatie, batterijplaatje voorzien.

Ondertussen vliegt hij :

 

Het ziet er strak en netjes uit! Mooi project!
Het gewicht van de armen valt me overigens ook mee.


Edit... het valt me nu pas op, maar ik tel 7 armen. Eéntje reserve neem ik aan?

 

Haha, goed opgemerkt, inderdaad 1 reserve. Ik had een profiel van 2m gekocht en daaruit kon ik net 7 armen halen.
Achteraf gezien zijn de armen nog altijd zo stevig dat ik betwijfel of ze in een crash zullen plooien. Ik denk dat de composiet delen eerder zullen breken, maar kwaad kan het niet he om een reserve te hebben.

 

dat ziet er goed uit

 

Ziet er goed uit, heb net zelf ook een ardupilot gekocht en heb er de ardupirates software ingeladen.

Ga zelf een quad bouwen, maar heb voor het gemak een frame besteld op internet.

Veel suc6 met bouwen !!!! Ben benieuwd, volgens mij wordt hij flitsend

 

Ik ga dit draadje zeker volgen.
Heb ook een hexa op basis van de arducopter gebouwd.
Helaas wel wat problemen met de software om de hexa te laten vliegen maar hoop dat dat binnenkort opgelost gaat worden.

 

oei, wat voor softwareproblemen dan precies ?

 

Nou, heel erg toevallig de oplossing gevonden op een Duits forum.
Daar zei iemand dat hij motor 2-3 en 3-4 (de twee rechter motoren) moest omwisselen en niet zo aangesloten moesten zijn zoals op de hexa tekening in de ardupirates pagina's.
Ik besloot dat net even te proberen en nu vliegt hij zoals het hoort!
Het was dus achteraf toch geen software issue.

Edit: De Ardupirates wiki is hierop inmiddels aangepast, je kunt deze nu dus gewoon volgen en aansluiten zoals het op de tekening staat.

 

Ok, dit weekend flink wat vorderingen gemaakt :

Het frame word opvouwbaar zodat het makkelijker te transporteren is. Ik hoop de hexa mee te kunnen nemen als ik in mei een reis naar Kroatië maak. Ze hebben daar prachtige natuur.




Op volgende foto zie je hoe ik de trillingsdemping gedaan heb : en stukje rubber waar de armen in het centerstuk geklemd worden.




De stroomverdeling bleek nog een flinke uitdaging voor mijn soldeerkunsten Later heb ik de rechtopstaande voedingskabel moeten hersolderen en plat leggen, want anders ziet de batterij in de weg.

 

Ziet er goed en veelbelovend uit!
Ik hou het draadje in het oog.

 

Frame samengebouwd met motoren en regelaars :







Nog te doen :

Firmware in brein flashen en calibreren, brein monteren, camera stabilisatie, batterijplaatje voorzien.

 

Grmbl, hij staat in elkaar, maar er willen maar 4 van de 6 motoren draaien. De voorste en achterste motor beepen alleen maar ten teken dat ze geen pwm signaal krijgen.
Het lijkt erop dat output 7 en 8 niets outputten. Als ik de andere motoren hierin plug doen ze hetzelfde : beepen. Ook een servo die ik erin plug beweegt niet.

Airframe staat nogtans op hexa...

 

7 en 8?
Wat zit er allemaal in 1 t/m 6 dan?

 

1 - 4 : motoren
5 : camera tilt stabilisation
6: camera roll stabilisation
7 en 8 motoren

Nieuwe firmware gedownload en opnieuw de config.h aangepast, maar ditmaal zonder gebruik te maken van de online configuratie tool. Nu werken alle 6 de motoren, maar ze reageren niet op pitch, roll of yaw input, wel op gas geven.

Heb wel de initiele calibratie niet opnieuw gedaan, ik vermoed dat het daaraan ligt.

 

jemig! Mooi man!
Man, wat een werk moet het geweest zijn om 275 gaten te boren:|...

Je vertelde eerder al dat je die materiaal hebt gekregen inruil voor wat video's. Prachtig om zo te besparen, alleen, als ik zo vrij mag zijn, wat kost het nou om die onderdelen te watersnijden?

 

Gaten boren heeft de CNC freesbank voor me gedaan, al was het nog flink wat werk om te programmeren en te ontbramen en om de stukken om te draaien. Heeft toch een 5 uur werk gekost.
Waterstralen van de stukken was iets van een 80 euro.

Maar em vliegt nie, em is van kop (hij is eigenwijs voor de nederlanders) !

 

Ha, ik heb em eronder gekregen.

Em vliegt (alle hoovert toch al) in acro mode. Das begot nog gene kattepis van daar mee te hooveren, vrij reactief en ik overstuurde nogal makkelijk.

Stable mode ook eens geprobeerd, maar dan doet hij heel raar in de hand (wil niet op toeren komen, slechts 2 of 3 motoren draaien, en meer van dat raars. Ik heb de indruk dat hij wel eens in zijn begin positie wil terug gaan hangen en dat ik hem dus beter niet in de hand test maar direct op de grond.

Straks misschien als de batterij terug geladen is...

 

Oki, het ding vliegt ondertussen als op rails.
Uittrimmen in acro mode hielp heel veel om hem stabiel te krijgen. Hij is in acro mode nu stabieler dan enige heli die ik ooit gehad heb. Enkel de yaw (staart bij heli) is niet zo strak als bij een heli : als je stuurt draait hij nog even door nadat je de knuppel terug in het midden brengt.

Stable mode dan... Een blik op de ledjes ontrafelde het mysterie : mijn 2 aux kanalen stonden gereversed, waardoor de hexa meteen in gps lock en altitude lock kwam te staan. Natuurlijk ging hij dan niet omhoog... hij bleef netjes op zijn originele hoogte, op de grond dus.
Na de schakelaars omgezet te hebben vliegt stable mode ook prima. Ik wandel zonder probleem met de hexa door de tuin.

GPS lock en altitude lock ook al eens geprobeerd en lijken te werken (altitude al zeker) maar mijn tuin is te klein om echt te zien of gps lock werkt.

Ik ben in elk geval tevreden !

 

Complimenten hoor!

Ziet er goed uit! zou wel eens een filmpje willen zien hoe deze vliegt.

Ga zo door!

 

In ieder geval ne proficiat.

Ikzelf zou met die 5 uur nie inzitten , zou zelf 10 uur mogen duren voor dit resultaat , ikzelf ben hopeloos op zoek. Zou zelf mijn toevlucht zoeken tot dremel.

Heb je veel moeten veranderen aan je PID's ??