Motoraansturing hexacopter yaw

jasser222

jasser222

Hallo iedereen,

Voor een project op de universiteit moeten we een hexacopter bouwen/programmeren.

Maar we hebben een vraag bij het aansturen van de motoren bij yaw.

Bij het pitchen en rollen is de aansturing vanzelfsprekend.
Maar bij yaw zijn we niet zo zeker daarvan, google helpt ons ook niet echt. (Quadcopter sturing vinden we wel)

Heeft iemand een idee welke motoren we moeten aansturen met +/- het aantal % kracht?


Dit is de layout van ons frame:
mixer_type.jpg
 
Bij yaw of rudder sturen de motors de quad dezelfde kant op op zijn eigen as. De ene helft van de quad ( M2, M3, M4 ) zullen bijvoorbeeld vertragen terwijl de andere helft ( M1, M6, M5 ) zullen versnellen. Op die manier draait de quad om zijn as. Maar welke motor groep dit precies doet....geen idee en is eigenlijk ook niet relevant zo lang het maar 3 motor's op rij zijn bij een Hexa lijkt mij.

Wat betreft de kracht....geen idee :-). Je zou JoopB eens een pm kunnen sturen. Hij heeft een eigen flightcontroller gebouwd op basis van Arduino.

http://www.modelbouwforum.nl/thread...ht-controler-op-basis-van-arduino-uno.204886/


22120143027.jpg
 
Als je alle motoren aan één kant extra kracht heeft, en de andere kant minder, dan denk ik dat de hexacopter zal overslaan.

We hebben het nu waarschijnlijk aan de praat gekregen door M2,M6 en M4 wat sneller te laten draaien en de andere wat minder. We hielden de hexacopter vast, en dan deed hij een mooie yaw beweging.
Volgende weken moeten we ondervinden of dit ook werkt met de IMU (accelerometer, gyro enzo).

Wel geen idee of dit ook zo is dat de Naza flight controller stuurt.
 
Nou ik zou geen andere methode weten om een yaw effect te verkrijgen als door een toerental verschil tussen linksomdraaiende en rechtsomdraaiende motor. Zoals jullie dus al hebben vastgesteld. Volgens mij wordt dit bij alle fc's zo toegepast
 
De theorie van schiksie klopt niet in dit geval, dat geeft namenlijk een roll input!

Yaw krijg je door alle motoren die dezelfde kant op draaien te versnellen en de andere iets te vertragen! Dit komt omdat rechtsdraaiende props een linker yaw kracht geeft op het frame, omdat de motoren gelijkmatig verdeelt zijn rond het frame gaat de as van rotatie midden door het frame!

In een hover draaien alle motoren even hard en heffen elkaars yaw effect dus op. Als je dus bij jullie hexa een linker yaw beweging wil krijgen zal je motor 2,4 en 6 moeten versnellen, echter verhoog je daardoor het totale motorvermogen van de hexa waardoor je ook omhoog zal gaan! Tijdens een linker yaw input zal je dus bijvoorbeeld alle rechtsdraaiende motoren moeten versnellen en alle linksdraaiende moeten vertragen. Dit zorgt ervoor dat de totale hoeveelheid lift gelijk blijft zodat je niet gaat stijgen of dalen.

Om een lang verhaal kort te maken! Jullie conclusie klopt dus als een bus!


Verzonden vanaf mijn iPhone met Tapatalk
 
Bedankt voor de reacties!
Nu wordt het volop testen en proberen met het aantal kracht dat de motoren dan moeten uitoefenen i.f.v. de PID instellingen.
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top