Noob vragen

Hoi Allemaal,

Achtergrond info

Allereerst alvast mijn excusses voor de mogelijk veel te domme vragen of het verkeerde topic. Ik ben een programmeur met weinig ervaring in modelbouw. Dus een echte :n00b: maar ik hoop dat iemand toch het geduld heeft dit te lezen en mij iets verder zou willen helpen.

Ik Heb eerst een robot gemaakt met een lading sensortjes en ben nu een quadcopter aan het bouwen.

Ik wil een stabiel vliegende quadcopter maken die wat gewicht kan trekken voor toekomstige modules als gps, camera's etc. Ook heb ik op basis van XBee's mijn eigen afstandbediener en ontvanger gemaakt.

Als microprocessor gebruik ik een Fez Panda II omdat je daarmee met C# kan programmeren en ik daar al ervaring in heb.

Voor de pitch/roll/yaw graden gebruik ik de Mongoose (Mongoose 9DoF IMU with Barometric Pressure Sensor - ckdevices). Ik kan die waarde al met succes uitlezen. Ook heeft de mongoose een drukmeter.

Ik heb al een kruis gemaakt met aan elk uiteinde een ledje. Hou je hem recht dan zijn alle ledjes groen, haal je de X of Y as uit balans dan worden die leds blauw.

Vragen m.b.t. hoogtemeting

De drukmeting uit de mongoose is vrij waardeloos. Ik laat een ledje knipperen elke keer dat het drukverschil groter is dan 10. De ene keer heb ik dan 3x per 10cm een knipper, soms een keer per meter en soms moet ik de hele trap oplopen voordat hij een keer groot genoeg drukverschil ziet.

Om de quad stabiel te houden zal ik een motor sneller moeten laten draaien als de as niet meer "recht" is wanneer ik de gewenste hoogte nog niet heb bereikt, of de tegenliggende poot van de as langzamer moeten laten draaien als ik al wel op de juiste hoogte zit (ik ga mij in eerste instantie alleen maar druk maken om het stabiel recht omhoog / omlaag vliegen met de quad).

Die barometer drukmeter voor hoogte lijkt mij dan vrij waardeloos. Hoe doen jullie experts dit? Met een ultrasoon sensor, bijvoorbeeld de srf02 van 12 euro (Ultrasoon sensoren PING))) SRF02 SRF04 SRF08) kan je een afstand tussen 16cm en 6 meter volgens mij een stuk beter meten, maar wat doe je dan na die 6 meter?

Vragen m.b.t. de motoren

Na een hoop lezen denk ik dat dit hele mooie motoren zijn:

HobbyKing R/C Hobby Store : Turnigy 4240 Brushless Motor 1300kv

Iemand geeft daar als commentaar:

Propeller 11x4 GEAR: 10.7v 40A - 2.3Kg tract - is the best compromise

Maar ik kan mij haast niet voorstellen dat een motortje van 134 gram 2,3 kilo kan trekken. En hoe zit dat dan met een quad waar je 4 van deze motoren hebt? Mag je dat dan vermenigvuldigen en zou je daar dan een dikke 9 kilo mee de lucht in kunnen krijgen?

Ik ga geen acrobatische dingen uithalen. Stabiel vliegen zonder mij zorgen te maken over het te zwaar zijn is belangrijk.

Vragen over propellors

Daar snap ik echt nog niets van. Ik heb de FAQ op deze site ook gelezen, maar dan nog. Ik heb ook nog nooit iets anders gevlogen, dus heb ook geen idee wat ik kan verwachten. Ik weet al wel dat je voor een quad 2 met de klok mee en 2 tegen de klok in draaiende props nodig hebt. Bij bovenstaande motor adviseren ze 11x4, maar die kan ik al nergens in CW en CCW vinden. Wel bijvoorbeeld deze:

HobbyKing R/C Hobby Store : 9x5 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)

Dat zijn dan 9x5. Maar hoe weet ik of die op een motor passen? Ik lees een hoop over propellor adaptors en propellor savers, maar snap er nog helemaal niets van. Zijn dit universele aansluitingen en krijg je elke prop op elke shaft?

Vragen over ESC

Vanuit de microprocessor kan ik PWM signalen sturen. Ik kan die een high-time instellen van 0 tot 100%, dus volgens mijn leken gedachte is dan 0 tot 100% vermogen. Door het uitlezen van de gyro's voor roll, pitch en de magnetometer voor de richting weet ik welke motor harder / zachter moet om "recht" stabiel te blijven vliegen.

Ik lees veel goede verhalen over de "plush" esc's dus zat aan deze HobbyKing R/C Hobby Store : TURNIGY Plush 30amp Speed Controller (DE Warehouse) te denken. Wat ik er van begrijp is dat je die dan gewoon met het PWM signaal aan kan sturen. Klopt dat? Deze is 30A met een burst tot 40A. De motor kan tot 40A aan. Is deze dan krachtig genoeg?

Vragen over stroom

Ik zie dat er powerboards te koop zijn om de stroomdraden van de accu naar de motoren te brengen. Denk ik nu gewoon te simpel om de + van de accu aan een dik stukje staal te solderen en van daaruit 4 kabels naar elk van de motoren te brengen met hetzelfde voor de -?

De accu voor de motor geeft een veel hoger voltage dan wat mijn microprocessor aan kan. Is het "normaal" om 2 accu's te hebben? één voor de motoren en één voor de processor / sensoren, etc?

Vragen over zenders en programma's

Ik lees hier heel veel over het afstemmen van de zender, het inleren, etc. Op mijn zelf gemaakte afstandbediener heb ik een LCD scherm, 2 analoge joysticks en, schuifbar potmeter en 4 knoppen. Ik zat te denken om met de schuifbalk de hoogte in te stellen en dan met een joystick de positionering (naar voren, links, rechts, achter). Denk ik dan weer veel te simpel? Joystick los laten is dus meteen stil staan op de ingestelde hoogte.

Vragen over montage

Ik zit er aan te denken om met alluminium profielen gewoon een kruis te maken met een vierkant stukje plaat als middenstuk. De motoren schroef ik vast aan de uiteinden en een leeg cd-spindel doosje gaat in het midden met alle intelligente onderdelen er in.

Nu lees ik alleen ook dat je de motoren niet gewoon met normale schroeven vast kan schroeven aan het frame maar dat dit plastic schroeven moeten zijn. Klopt dat?

Kan je ze wel gewoon direct op het frame vast schroeven of moet er altijd iets tussen om vibratie op te vangen?

Moet je de schroeven ook vastlijmen om te voorkomen dat ze los trillen?

Wat vergeet ik nog?

Stel ik heb de motor, propeller, esc, microprocessor, gyro's, magnetometer en drukmeter, voedingskabels en accu en een zelf gemaakt frame. Mis ik dan nog essentiele onderdelen? In mijn geval zou een parachute misschien handig zijn, maar ik zal de eerste "vluchten" wel gewoon heel voorzichtig doen.

Bedankt!

In elk geval heel erg bedankt voor het nemen van de tijd om dit allemaal te lezen, en nog meer bedankt voor alle mogelijke reacties. Ik weet niet of ik het ooit vliegend ga krijgen, maar het is wel heel erg leuk om van 0 af aan te bouwen allemaal.

 

Allereerst welkom hier.

Ik zal proberen een antwoord te geven op je vragen en ik denk dat andere mensen wel zullen aanvullen.

mijn antwoorden in het rood.

Veel succes met de bouw. Bedenk wel dat wat je wil gaan bouwen en vooral wilt programeren niet het makkelijkste is. Er zijn complete community's op internet (Openpilot, Arducopter, Ardupirates, KK, FreeIMU, Coptercontrol, Mutlicopter) die dit allemaal willen gaan doen of al gedaan hebben. Sommige zijn er al mee gestopt (hier weet ik dan de naam ook niet meer van )
Maar het is je werk (hobby) dus doe rustig aan en vooral; beleef er plezier aan! Ik weet zeker dat als je je zelf flink inleest op het forum en op andere fora je wat meer beslagen ten ijs komt. Op dit forum zitten werkelijk mensen die geniaal zijn op hun hobby gebied en ik hoop en denk dat deze mensen altijd wel een luisterend oor bieden en je wel willen bijstaan met advies en tips en trucs.
Succes met de bouw en hou ons op de hoogte\

 

Nodri, heel erg bedankt voor tijd om mijn noob vragen zo duidelijk te beantwoorden, je snelle reactie, steun en toelichting!

Ik heb wel weer wat nieuwe vragen

De motoren zullen de accu's sneller leeg trekken, maar als een motor van ~200 gram 2KG kan tillen, dan moet het ook makkelijk mogelijk zijn om 2 tot misschien wel 4 5000mAh accupacks mee te nemen volgens mij. Of maak ik dan een denkfout? Eén zo'n accupack is ~500 gram dacht ik.

Ik had nog helemaal niet begrepen dat de ESC al de output naar de microprocessor in zich had, dat was weer een eye opener, tnx!

Voor de props blijf ik de indicatie lastig vinden. a x b zegt iets over het formaat van de propellor, maar hoe groot het gat is en hoe de bevestiging dan in zijn werk gaat blijft mij onduidelijk. Ik denk dat ik maar eens gewoon een setje moet bestellen om te zien hoe je dat dan hoort te bevestigen.

Ik dacht dat een popsaver zo'n plastic rondje om de propellor heen was om te voorkomen dat hij ergens tegenaan kwam Alweer wat geleerd.

Ik zie ook liposavers te koop, is dat iets wat veel wordt gebruikt? Als ik het goed begrijp kan je microprocessor daarmee aflezen als de accu onder een bepaald voltage komt en zou hij dus op mijn LCD op de afstandbediener iets kunnen zetten als "NU LANDEN". Aan de andere kant..., volgens mij kan je redelijk timen hoe lang je ongeveer kan vliegen op een volle lading. Als je dan altijd een iets veilige marge aanhoud zou het toch ook goed moeten gaan?

 

Ik denk dat je ergens moet kijken naar het beste rendement.
Je kunt altijd grotere lipo's voor nog grotere motoren nemen. Het is maar de vraag wat je precies wil tillen en welke motoren hiervoor het best geschikt zijn (lees: beste rendement).
Voor grotere payloads en stabiele vluchten worden gewoon meer motoren gebruikt.
Heel typisch voor camerawerk is een octacopter.

Alles hangt af van de motor.
De fabrikant van de motor geeft zelf aan welke prop-groottes het beste rendement geven.
Neem altijd propellors met adapters. Dan maakt het niet uit welke diameter de motor-as heeft, je hebt altijd een adapter met de juiste grootte.
Een propellor-adapter is dus het stukje dat je in een propellor kan steken zodat de as van de motor altijd perfect past, je propellor draait hierdoor altijd perfect in het midden!

Een prop-saver is een bevestiging waardoor de propellor vast kan worden gezet met een elastiek i.p.v. een bout. Zo voorkom je dat je props breken als je crasht.
Niet gebruiken bij serieuze multicopters, dit wordt enkel gebruikt bij heel kleine funfly multicopters.

Een lipo-saver is een alarm dat je aansluit op de balanceeruitgang van je lipo.
Wanneer het voltage van je lipo te laag wordt, dan gaat je alarm af. Meestal is er ook een indicatie a.d.h.v. leds.
Een lipo vlieg je best maar 80% leeg, je houdt dus best zo'n 20% over.
Een lipo-saver geeft dat perfect aan, meestal heb je tussen de 15%-20% over.

 

@Streetbiker1977, ook zeer bedankt voor de toevoegingen .

Octacopter zat ik inderdaad al aan te denken maar voor een eerste project in de vliegwereld lijkt het mij al heel lastig iets te laten vliegen met 4 motoren, laat staan met 8. Ik zit er wel aan te denken om hem uit te breiden tot octocopter als hij eenmaal goed vliegt.

Het is mij nog niet helemaal duidelijk wat een propellor nou stopt om van de motor shaft af te vliegen. Ik zit te denken om een variatie propellor formaten aan te schaffen met adaptors en die sterke motoren en hoop daar dan een goed werkende combi tussen te vinden (natuurlijk sowieso met de props die de motor fabrikant aanraad als dat te vinden is).

Zit op een liposaver ook iets om met een microprocessor het alarm af te lezen? Als hij straks 8 meter hoog een piepje geeft dan ga ik daar weinig van horen op de grond.

Prop savers laat ik dan zitten, zo'n kooitje om de props heen leek mij nog wel wat (ook om te voorkomen dat zo'n ding mij ooit raakt, kan mij voorstellen dat dat pijnlijk zal zijn).

Ik leer in elk geval steeds meer van alle wijze raad en info hier, heel erg bedankt voor de tijd en het advies!

 

No problemo als je maar wel je voortgang hier op het forum post zodat we kunnen zien waar je mee bezig bent

 

Alweer bedankt Nodri!,

Het is mij allemaal een heel stuk duidelijker aan het worden. Ik zag al eerder de "motoren database", maar kon hem toen niet vinden (gezocht in link database en FAQ modelvliegen / electro). Zie hem nu gewoon staan in de multicopters

Ik ben dan alleen nog erg benieuwd naar een manier om de hoogtebepaling (hoger dan 6 meter) goed te kunnen doen en zal dan gewoon een hoop moeten gaan prutsen.

 

Bij arducopter worden sonar en barometer gebruikt als volgt :
van 0 tot 4m : enkel sonar
tussen 4 en 6 meter : geleidelijke overgang van sonar naar barometer
boven de 6 meter : enkel barometer (op die hoogte kan het niet zo'n kwaad dat je er al eens een metertje naast zit)
boven 8 meter : sonar wordt genegeerd.

Als programmeur zal je volgende wel begrijpen :

Code:

		if(baro_alt < 800){
			#if SONAR_TILT_CORRECTION == 1
				// correct alt for angle of the sonar
				float temp = cos_pitch_x * cos_roll_x;
				temp = max(temp, 0.707);
				sonar_alt = (float)sonar_alt * temp;
			#endif

			scale = (sonar_alt - 400) / 200;
			scale = constrain(scale, 0, 1);

			current_loc.alt = ((float)sonar_alt  * (1.0 - scale)) + ((float)baro_alt * scale) + home.alt;

Niet geïnteresseerd om de arducopter code te helpen verbeteren ? Als je van arducopter vertrekt sta je al direct STUKKEN verder.

 

Tnx U4eake!,

Die code laat meteen een probleem zien waar ik nog helemaal geen rekening mee had gehouden , namelijk dat als de quad schuin gaat om te bewegen de sensor schuin staat en een hele andere waarde zal laten zien (doel van mijn eerste versie is gelukkig ook alleen nog maar recht stabiel opstijgen en landen, dus was ook nog niet zover).

Boven de 6 meter blijf ik wel raar vinden. Stel dat ik hem instel om op 10 meter hoogte te gaan vliegen, hij komt daar dan aan, maar ineens geeft de baro waarde aan dat hij nog maar op 8 meter zit. Zou hij dus meteen weer 2 meter willen klimmen. En dan 10 sec later bedenkt de barometer ineens dat hij toch weer op 12 meter zit, knalt hij weer 2 meter naar beneden. Op die manier lijkt het mij haast onmogelijk om hem "stabiel" op een hoogte >6 meter te houden.

Maar erg hulpvolle info, tnx!

 

Bouw een moving average filter in ?

 

inderdaad, bij arducopter wordt ook een moving average filter gebruikt. Iets in de aard van :

target_altitude = old_baro_value*0.9 + new_baro_value * 0.1

Op die manier worden grote sprongen uitgemiddeld en krijg je toch een vrij geleidelijke overgang.

Resultaat in praktijk is dat de copter boven de 8m wat zachtjes op en neer schommelt over ongeveer 1m, maar daar merk je niet zoveel van.

/ - ardupilot-mega - Official ArduPlane repository - Google Project Hosting

Kijk maar eens op bovenstaande link en lees maar eens wat in de arducopter code. 'T is ook in C (arduino is gebaseerd op C) Ga je veel van opsteken !

Enne ik wil je niet ontmoedigen hoor en ik vind het heel moedig dat je alles van de grond af aan wil ontwerpen. Maar je gaat nog VEEEEL meer problemen tegenkomen waar je niet aan gedacht had. De sonar tilt-correctie is echt maar een heel kleintje

 

U4eake en Tweaker, wat doen jullie voor werk?? Of is het inlezen van de ardu code puur hobbymatig?? Ben er ook wel erg in geinterreseerd maar ik ben bang dat ik nauwelijks een bijdrgae kan leveren aan het geheel simpel en alleen omdat ik van programeren geen kaas gegeten heb.

 

Ik ben systeembeheerder. Ik kan een beetje programmeren, maar in het arducopter team zitten ook enkele echte professionele programmeurs en vergeleken daarbij ben ik een beschaamde noob. In mijn job heb ik vrij weinig programmeerskills nodig, maar het is wel handig er iets van te kennen.
De arducopter code is puur hobbymatig.
Als je echt wil kan je programmeren wel wat op jezelf leren. Der zijn tutorials zat op het internet bvb http://nl.wikibooks.org/wiki/Programmeren_in_C/Inleiding

 

Ik volg opleiding tot mechatronicus dus weet het ene en andere. C is een vrij logische taal en dus best makkelijk om te leren, al hoewel het wat oefening vergt.
Ik ben pas in de wereld van de rc gedoken en het meeste is voor mij vrij nieuw. Vind het super interessant om hier door de forums te pluizen. (langleve goedkope chips uit asia)

Vlieg nu zelf een beetje rond met een FP helikoptertje maar ben van plan om een aantal verschillende multirotors te bouwen. Heb al tal van onderdelen bestelt en wacht nu tot ze binnen komen. Hoop binnenkort de AMU2 te bemachtigen. Denk dat ik het langst wacht op mijn turningy 9x transmitter. Nog steeds niet aan de beurt bij HK . Wanneer deze uiteindelijk op mijn deurmat beland zal ik op het forum mijn build posten.

Het enige wat ik nog niet zo goed weet is hoe ik mijn telemetrie ga verzorgen. Als iemand nog een goede thread kent laat het mij weten.

 

Ik gebruik een APC220 module op 433Mhz voor telemetrie. Iets van $40 voor een setje.
Ruben hier op 't forum heeft er wat problemen mee gehad (lezen gaat goed, maar schrijven naar de copter niet), maar bij mij werkt het redelijk. Datasnelheid is iets trager als bij xbee's, maar 't is veel goedkoper.

 

Tweaker, u4eake bedankt. Dus voor een volledige n00b is het ook wel te doen dus. Kzal me ereens in gaan verdiepen.
@ Tweaker, als je die Turnigy binnen hebt laat het weten. Wil ook zo'n ding bestellen en ben benieuwd wat je ervaringen zijn!
@ u4eake, zoals eerder al gezegd volg ik je threads op de voet. Door jou ben ik me wat meer gaan verdiepen in het ardupilot, priates drones etc. Vooral de functies die het bied vind ik erg interresant.

 

Mag ik vragen hoe lang je hier nu al op wacht (wanneer je hem hebt besteld) Ik heb hier ook wel interesse naar.

 

15 december heb ik hem besteld. Heb net bij hobbyking support gevraagd wanneer ze hem zullen opsturen. Als ik iets hoor dan post ik het wel.
Ik ben hem van plan om hem dan meteen te flashen met nog weer nieuwe firmware + een blacklight. Volgens mij is er geen betere prijs kwaliteit dan de turningy 9x.

 

Oke dank je, het valt nog wel mee hoe lang je al wacht.
Ik heb ooit 4 maanden moeten wachten op een esc programmeer kaart.

Ik heb de zelfde ideeen als jij en dan nog een goede lipo er voor vinden.

 

Hoi mammaplank,

Hoe gaat het met je project? Heb je al foto's? Ben benieuwd hoe die zelf gemaakte controller er uit ziet.

@ KeesR Ze zeggen dat ik de 56 in de rij ben ( een stuk beter dan de 700ste) dus zal hem bij de volgende shipment krijgen. Ze zijn zeker heel erg gewild nu er zoveel upgrades op uit te voeren zijn. Zit er nu ook aan te denken om hem to converteren naar FrSky systeem. Die hebben veel lichtere en ook two way ontvangers.