Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!
- Topicstarter u4eake
- Startdatum
Dat ziet er strak uit! Goed bezig.
Mission time !!!
Dank voor de leuke commentaren !
Nieuw filmpje waarin ik de nieuwste firmware (2.0.46) test.
Geteste modes :
stabilise
stabilise met simple
altitude hold
loiter
RTL
Auto
Stabilise is heel stabiel, enige opmerking is dat de dode band op rudder wat groot is naar mijn goesting.
Simple werkt zeer goed, je kan makkelijk rechtdoor vliegen terwijl de copter roteert.
AltHold op sonar werkte zeer goed zoals je in de video kan zien, dit was met de experimentele althold die rekening houdt met de accelerometers.
Loiter zwalpte eerst wat rond zijn punt, maar na wat pid tuning ging dat al veel beter (P van 1.0 naar 0.8 )
RTL ging meestal goed, maar in zowat 30% van de gevallen kwam de copter wel naar zijn startpunt, aarzelde daar heel even, en ging dan rustig door in de richting waarin hij ervoor vloog.
De bovenstaande autonome missie ging ook vrij goed, zoals je kan zien in de video hieronder, alleen landde de copter niet op zijn landingspunt, maar 1 waypoint verder. Blijkbaar is dit aangepast tov vroeger. Maar de copter is veel minder aggressief dan vroeger tijdens autonoom vliegen en vliegt nu rustig recht naar zijn waypoints. Weer een hele verbetering !
Hier het videootje, de ledshow staat ook op, maar je ziet er weinig van door de felle zon :
Dank voor de leuke commentaren !
Nieuw filmpje waarin ik de nieuwste firmware (2.0.46) test.
Geteste modes :
stabilise
stabilise met simple
altitude hold
loiter
RTL
Auto
Stabilise is heel stabiel, enige opmerking is dat de dode band op rudder wat groot is naar mijn goesting.
Simple werkt zeer goed, je kan makkelijk rechtdoor vliegen terwijl de copter roteert.
AltHold op sonar werkte zeer goed zoals je in de video kan zien, dit was met de experimentele althold die rekening houdt met de accelerometers.
Loiter zwalpte eerst wat rond zijn punt, maar na wat pid tuning ging dat al veel beter (P van 1.0 naar 0.8 )
RTL ging meestal goed, maar in zowat 30% van de gevallen kwam de copter wel naar zijn startpunt, aarzelde daar heel even, en ging dan rustig door in de richting waarin hij ervoor vloog.
De bovenstaande autonome missie ging ook vrij goed, zoals je kan zien in de video hieronder, alleen landde de copter niet op zijn landingspunt, maar 1 waypoint verder. Blijkbaar is dit aangepast tov vroeger. Maar de copter is veel minder aggressief dan vroeger tijdens autonoom vliegen en vliegt nu rustig recht naar zijn waypoints. Weer een hele verbetering !
Hier het videootje, de ledshow staat ook op, maar je ziet er weinig van door de felle zon :
Laatst bewerkt door een moderator:
@u4eake Ronduit Geweldig !!!
Hopelijk krijg ik hem ook ooit nog zo stabiel....momenteel is het niet veel, maar ja, heb er ook steeds meer opgezet(wireless telemetry en video), dus het gewicht is flink toegenomen, en zwaartepunt misschien ook niet optimaal.
Heb gisteren de 2.0.45 getest op loiter, maar hij wilde zon grote cirkel gaan vliegen, dat ik hem halverwege heb afgebroken, omdat de copter achter me dreigde te geraken(had hem wel op een flinke hoogte gehangen). De hoogte leek nu wel redelijk stabiel te zijn, dus dat was al een verbetering tov de vorige test die ik had gedaan, waarbij hij van een meter of 6 zo richting grond kletterde op de baro(zat toen nog niets overheen, en nu een reepje van een schuurspons)
Maar ik denk dat ik wat meer moet gaan lezen over PID tuning en dit gebruiken aangezien ik ook met een niet-arducopter frame vlieg.....
Moet me er dus toch maar eens aan gaan wagen wat waardes te wijzigen.....
Hopelijk krijg ik hem ook ooit nog zo stabiel....momenteel is het niet veel, maar ja, heb er ook steeds meer opgezet(wireless telemetry en video), dus het gewicht is flink toegenomen, en zwaartepunt misschien ook niet optimaal.
Heb gisteren de 2.0.45 getest op loiter, maar hij wilde zon grote cirkel gaan vliegen, dat ik hem halverwege heb afgebroken, omdat de copter achter me dreigde te geraken(had hem wel op een flinke hoogte gehangen). De hoogte leek nu wel redelijk stabiel te zijn, dus dat was al een verbetering tov de vorige test die ik had gedaan, waarbij hij van een meter of 6 zo richting grond kletterde op de baro(zat toen nog niets overheen, en nu een reepje van een schuurspons)
Maar ik denk dat ik wat meer moet gaan lezen over PID tuning en dit gebruiken aangezien ik ook met een niet-arducopter frame vlieg.....
Moet me er dus toch maar eens aan gaan wagen wat waardes te wijzigen.....
Dank je !
Corné, pid tuning is echt niet het wondermiddel hoor. Zaak is volgens mij van een trillingsarme copter te hebben waar de motoren allemaal mooi recht staan en de frame armen ook. Als ik de copter in mijn hand laat draaien en aan het ardubordje voel, is er vrijwel geen trilling voelbaar, dankzij rubbers tussen armen en centerplaat + silikonenslang rond de draadstangen van de ophanging van het brein + een dik gyro matje waar het bordje opgekleefd is.
Verder gespannen draden naar het brein vermijden, net als tie-rap verbindingen naar het frame.
Verder je copter ook goed levellen. Gisteren heb ik er op openbedrijvendag indoor mee gevlogen in een grote garage en ik kon opstijgen en zeker een halve minuut hooveren alvorens ik de sticks moest vastnemen (buiten gas natuurlijk) gewoon in stabilise.
Dan pas kan je de pid's eventueel nog lichtjes aanpassen. Het enige wat ik aangepast heb is de P loiter verlaagd van 1.0 naar 0.8
Corné, pid tuning is echt niet het wondermiddel hoor. Zaak is volgens mij van een trillingsarme copter te hebben waar de motoren allemaal mooi recht staan en de frame armen ook. Als ik de copter in mijn hand laat draaien en aan het ardubordje voel, is er vrijwel geen trilling voelbaar, dankzij rubbers tussen armen en centerplaat + silikonenslang rond de draadstangen van de ophanging van het brein + een dik gyro matje waar het bordje opgekleefd is.
Verder gespannen draden naar het brein vermijden, net als tie-rap verbindingen naar het frame.
Verder je copter ook goed levellen. Gisteren heb ik er op openbedrijvendag indoor mee gevlogen in een grote garage en ik kon opstijgen en zeker een halve minuut hooveren alvorens ik de sticks moest vastnemen (buiten gas natuurlijk) gewoon in stabilise.
Dan pas kan je de pid's eventueel nog lichtjes aanpassen. Het enige wat ik aangepast heb is de P loiter verlaagd van 1.0 naar 0.8
Ziet er goed uit in ieder geval.
Heb je ook al opnames met camera eronder?
Heb je ook al opnames met camera eronder?
Ik denk dat ik er voor deze quad gewoon te veel rommel aan heb hangen, mijn frame is van glasfiber(gekocht). Ik heb wel de brain op kunststof afstandsbussen staan met siliconenslang ertussen. Waarschijnlijk als ik dat veel te zware HK landing gear met cameramount eronderuit schroef, en die FPV eraf, dan zal alles al wel gemakkelijker te stabiliseren zijn.
Voor al die zooi erop zat, was ie namelijk veel stabieler, en dat was met 1.0.39.....
Ik hoop maar dat de 18 A regelaars er snel weer zijn, dan ga ik aan de hexaspyder beginnen, en aangezien die wel gewoon alu armen heeft kun je die idd ook voorzien van wat O-ringen of zo, om al meteen trillingen te dempen tov het frame.....kan zeker alles beter wegwerken op de hexa, omdat ie wat meer ruimte heeft, aangezien de batterij tussen de 2 achterste poten komt te liggen.....
Voor al die zooi erop zat, was ie namelijk veel stabieler, en dat was met 1.0.39.....
Ik hoop maar dat de 18 A regelaars er snel weer zijn, dan ga ik aan de hexaspyder beginnen, en aangezien die wel gewoon alu armen heeft kun je die idd ook voorzien van wat O-ringen of zo, om al meteen trillingen te dempen tov het frame.....kan zeker alles beter wegwerken op de hexa, omdat ie wat meer ruimte heeft, aangezien de batterij tussen de 2 achterste poten komt te liggen.....
Prachtig stabiele hexa! Proficiat!
Je hebt er natuurlijk ook veel tijd ingestopt. Hopelijk krijg ik de mijne ook zo stabiel.
Je hebt er natuurlijk ook veel tijd ingestopt. Hopelijk krijg ik de mijne ook zo stabiel.
Een tweetal maanden geleden heb ik m'n eerste Y6 Arducopter gebouwd en voorzien van de 2.0.38 software. De Arducopter is gemotoriseerd met 6 Turnigy Plush 25A regelaars, RCTimer 2836 750 kV motoren en APC 10x4.5 props op een 3S 5000 mAh pakket. Vloog eigenlijk met de out of te box instellingen redelijk stabiel. Het accupakket vervangen door een 4S pakket (zo'n 100 gr zwaarder) vroeg alleen aanpassing van de gascurve in de zender. Verder had het gewichtsverschil niet echt impact.
Geprobeerd om met 2.0.39 te vliegen, maar dat werkte van geen kant. Dus maar verder met 2.0.38. Vorige week kwam ik er achter dat de draairichting van de frontmotoren tussen 2.0.38 en 2.0.39 en hoger omgedraaid is :-(.
Omdat ik met een cameramount wil gaan vliegen wil ik uiteindelijk naar 12x4.5 props. Die er op gezet en daarmee werd het hele platform instabiel. Door aanpassing van de P en I parameters (lager P, hogere I) werd het geheel weer stabiel.
Zo'n 4 weken geleden ging de Arducopter een eigen leven leiden en werd hij opeens volledig onbestuurbaar, De achterpoot zakte weg en de Arducopter wilde alleen maar achteruit. Na wat worstelen was ik na enige tijd de controle kwijt en heb ik de Arducopter op zo'n 400 meter afstand "geland". Helaas op stenen. Dus veel schade.
Oorzaak bleek een losgelopen inbus die het draaiende gedeelte van de motor op zijn plaats moet houden. Als dit bij de onderste motor gebeurt, drukt de propeller het draaiende gedeelte tegen het vaste deel en verlies je door de wrijving nogal wat vermogen.
Vorige week e.e.a gerepareerd (nieuw frame, 3 nieuwe motoren, 6 nieuwe props) En versie 2.0.46 geladen.
Setup 4S en APC 10x4.5 props. Het blijkt dat de P en I parameter voor de stabilize mode aangepast moeten worden. P lager, I hoger. De hoogteregeling wat feller gezet (P hoger).
Het vliegbeeld is nu weer stabiel. Er lijkt nog een hele kleine oscillatie in te zitten, maar daarvoor moet ik een windstil moment hebben om dat er uit te halen.
Samenvattend mijn ervaringen tot op heden:
- Meer gewicht lijkt niet echt invloed te hebben op het vlieggedrag (stabiliteit) van de Arducopter.
- Veranderen van de setup (regelaar-motor-prop) lijkt aanpassing van de regelkringen nodig te maken.
- De telemetrie is wel het laatste dat ik er uit haal
. Ontzettend handig als je de Arducopter wilt/moet tunen.
- Het testteam van de Arducopter beschikt niet over een Y6 test platform; het Y6 platform wordt dus niet door en door getest.
Nog een opmerking: invoeren van de parameters doe ik met de Mission Planner. Die draait op een notebook onder Nederlandse versie van XP. Parameters worden gepresenteerd met een punt als decimale punt maar moet ik invoeren met een komma als decimale punt. Als ik bij de invoer de punt gebruik i.p.v de komma valt het decimaal teken weg. Dus een P in voeren van 4.0 i.p.v. 4,0 resulteert in een P van 40. Dus na iedere wijziging vraag ik de weer parameters op (refresh) om te checken of het goed is overgekomen.
Geprobeerd om met 2.0.39 te vliegen, maar dat werkte van geen kant. Dus maar verder met 2.0.38. Vorige week kwam ik er achter dat de draairichting van de frontmotoren tussen 2.0.38 en 2.0.39 en hoger omgedraaid is :-(.
Omdat ik met een cameramount wil gaan vliegen wil ik uiteindelijk naar 12x4.5 props. Die er op gezet en daarmee werd het hele platform instabiel. Door aanpassing van de P en I parameters (lager P, hogere I) werd het geheel weer stabiel.
Zo'n 4 weken geleden ging de Arducopter een eigen leven leiden en werd hij opeens volledig onbestuurbaar, De achterpoot zakte weg en de Arducopter wilde alleen maar achteruit. Na wat worstelen was ik na enige tijd de controle kwijt en heb ik de Arducopter op zo'n 400 meter afstand "geland". Helaas op stenen. Dus veel schade.
Oorzaak bleek een losgelopen inbus die het draaiende gedeelte van de motor op zijn plaats moet houden. Als dit bij de onderste motor gebeurt, drukt de propeller het draaiende gedeelte tegen het vaste deel en verlies je door de wrijving nogal wat vermogen.
Vorige week e.e.a gerepareerd (nieuw frame, 3 nieuwe motoren, 6 nieuwe props) En versie 2.0.46 geladen.
Setup 4S en APC 10x4.5 props. Het blijkt dat de P en I parameter voor de stabilize mode aangepast moeten worden. P lager, I hoger. De hoogteregeling wat feller gezet (P hoger).
Het vliegbeeld is nu weer stabiel. Er lijkt nog een hele kleine oscillatie in te zitten, maar daarvoor moet ik een windstil moment hebben om dat er uit te halen.
Samenvattend mijn ervaringen tot op heden:
- Meer gewicht lijkt niet echt invloed te hebben op het vlieggedrag (stabiliteit) van de Arducopter.
- Veranderen van de setup (regelaar-motor-prop) lijkt aanpassing van de regelkringen nodig te maken.
- De telemetrie is wel het laatste dat ik er uit haal
. Ontzettend handig als je de Arducopter wilt/moet tunen.- Het testteam van de Arducopter beschikt niet over een Y6 test platform; het Y6 platform wordt dus niet door en door getest.
Nog een opmerking: invoeren van de parameters doe ik met de Mission Planner. Die draait op een notebook onder Nederlandse versie van XP. Parameters worden gepresenteerd met een punt als decimale punt maar moet ik invoeren met een komma als decimale punt. Als ik bij de invoer de punt gebruik i.p.v de komma valt het decimaal teken weg. Dus een P in voeren van 4.0 i.p.v. 4,0 resulteert in een P van 40. Dus na iedere wijziging vraag ik de weer parameters op (refresh) om te checken of het goed is overgekomen.
Laatst bewerkt:
Hoi Willy, leerrijke ervaringen !! Bedankt om ze te delen !
Heb je geen fotootje van je Y6 ? Ik ben zeker benieuwd hoe hij eruit ziet en eigenlijk nog meer hoe hij vliegt, dus een filmpje zou helemaal top zijn ;-)
Ondertussen is 2.0.47 uit waarin de "return to launch bug" die je in 't filmpje ziet (copter stopt niet op home punt, maar vliegt door) zou moeten opgelost zijn.
Heb je geen fotootje van je Y6 ? Ik ben zeker benieuwd hoe hij eruit ziet en eigenlijk nog meer hoe hij vliegt, dus een filmpje zou helemaal top zijn ;-)
Ondertussen is 2.0.47 uit waarin de "return to launch bug" die je in 't filmpje ziet (copter stopt niet op home punt, maar vliegt door) zou moeten opgelost zijn.
Filmpjes.......
Tja ik heb veel hobby's maar filmpjes maken hoort daar helaas niet bij.
Maar gelukkig heb ik wel foto's
De afgelopen maanden ben ik bezig geweest om een frame te ontwerpen dat met verschillende platformen overweg kan. En met onderstellen. De uitvoering met het Arduino platform ziet er als hieronder uit.
En dit is de status. 4S uitvoering met een HC T-rex 600 onderstel. Arducopter platform met GPS, kompas en sonar. Vliegt met versie 2.0.46 van de software. Als het inregelen klaar is komt de cameramount er weer onder.
Meer uitvoeringen zijn in dit draadje te vinden: [137890] metamorfose-van-een-mikrokopter-van-quad-naar-y6-4.
Tja ik heb veel hobby's maar filmpjes maken hoort daar helaas niet bij.
Maar gelukkig heb ik wel foto's
De afgelopen maanden ben ik bezig geweest om een frame te ontwerpen dat met verschillende platformen overweg kan. En met onderstellen. De uitvoering met het Arduino platform ziet er als hieronder uit.
En dit is de status. 4S uitvoering met een HC T-rex 600 onderstel. Arducopter platform met GPS, kompas en sonar. Vliegt met versie 2.0.46 van de software. Als het inregelen klaar is komt de cameramount er weer onder.
Meer uitvoeringen zijn in dit draadje te vinden: [137890] metamorfose-van-een-mikrokopter-van-quad-naar-y6-4.
Laatst bewerkt door een moderator:
Netjes Willy, een mooie Y6 !
Ik heb net versie 2.0.49 van de software aan een eerste test onderworpen en dat ziet er vrij goed uit. Nog beetje pid's aanpassen. Loiter p mag nog naar beneden en althold p ook.
Ik heb ook nog wat meer led knipperpatronen geprogrammeerd en de ledshow code geïntegreerd met de userhooks die nu in de firmware aanwezig zijn. Op die manier moet ik niet telkens de code aanpassen als er een nieuwe firmware uitkomt.
De copter heeft nu ook 2 schijnwerpers erop zodat het een 'search and rescue' copter wordt. Zonet even in het donker mee gevlogen en ik kan er prima mijn zonnepanelen mee inspecteren in het donker.
Ik heb net versie 2.0.49 van de software aan een eerste test onderworpen en dat ziet er vrij goed uit. Nog beetje pid's aanpassen. Loiter p mag nog naar beneden en althold p ook.
Ik heb ook nog wat meer led knipperpatronen geprogrammeerd en de ledshow code geïntegreerd met de userhooks die nu in de firmware aanwezig zijn. Op die manier moet ik niet telkens de code aanpassen als er een nieuwe firmware uitkomt.
De copter heeft nu ook 2 schijnwerpers erop zodat het een 'search and rescue' copter wordt. Zonet even in het donker mee gevlogen en ik kan er prima mijn zonnepanelen mee inspecteren in het donker.
Laatst bewerkt:
Dat gaat snel. Ik neem aan een quad met de standaard setup?
Ik heb met m'n Y6 wat meer uitdagingen om hem stabiel te krijgen. Een week geleden 49 geladen. Roll/Pitch wekte na wat tunen aardig, maar yaw was een ramp. Iets bijsturen naar rechts geeft een wilde zwaai naar links. Meer rechts geven doet de copter uiteindelijk wel weer naar rechts draaien. Er viel eigenlijk niet mee te vliegen.
Op het DIY forum dit fenomeen gemeld en gevraagd of er meer vliegers met deze ervaring waren. En ja, dat was zo. Issue aangemaakt. En in de software gedoken. Het blijkt dat voor de Y6 configuratie de aansturing van de motoren gewijzigd is. Doordat de onderste motor in de luchtstroom draait van de bovenste is hij minder efficient. Er was een factor top-bottom-ratio opgenomen om dit te compenseren. Stond default op 0.92. Dus de boven motor 8% minder vermogen dan de onderste. Maar in 48/49 was deze factor weg. Heb hem er weer ingezet en bijna goed. De factor staat nu op 0.90 en het probleem is weg.
Ik was toch bezig in de code. In de yaw aansturing zit een hele grote dode band. Als je een stuurcommando geeft gebeurt er eerst een poos niets. Deze dode band zit in de code. Is van 48 -> 49 verlaagd van 600 naar 200. Ik heb hem nog verder verlaagd. 60 was te veel, dan wordt het heel kritisch, maar 100 stuurt mooi.
Stabilize mode getuned; werkt nu goed. Alt-Hold getuned werkt uitstekend op de sonar, de barometer, boven ca 5 meter, vind ik voor verbetering vatbaar. Vorige week hadden we op de club alle vliegende Multicopter bij elkaar. Zie de foto hieronder. Daarin zitten verschillende platformen, maar dat geeft wel een mooie mogelijkheid tot vergelijking van de platformen MikroKopter , KK-Multicopter, Arm-O-Copter en Arducopter. En dat weer met verschillende props, motoren en regelaars
MikroKopter en Arm-O-Copter hebben de hoogteregeling beter geïmplementeerd. Alt-hold op beide platformen geeft geen ge-jojo in hoogte van een paar meter. Modellen blijven keurig hangen. Daar valt voor Arducopter nog veel te winnen denk ik.
Met de Arducopter ook nog een paar rondjes op de automaat (AUTO) gevlogen. Vliegt veel beter dan 38, alleen de landing is erg slecht geworden. Maar het kan zijn dat dat kwam omdat de hoogteregeling nog niet goed getuned was.
Gisteren een poging gedaan om een final tuning uit te voeren. Maar het waaide veel te hard.
Uiteindelijk bij de laatste poging de stekker van de spanningsmeting op het processorbord waarschijnlijk verkeerd om aangesloten. Zo te zien is dat het einde van het processorbord :-(. Moet ik nog eens rustig nalopen. Voorlopig baal ik als een stekker.
Wordt dus voorlopig vliegen met m'n mooiste (vind ik, over smaak valt niet te twisten ). Op basis van een KK-Multicopter platform.
Ik heb met m'n Y6 wat meer uitdagingen om hem stabiel te krijgen. Een week geleden 49 geladen. Roll/Pitch wekte na wat tunen aardig, maar yaw was een ramp. Iets bijsturen naar rechts geeft een wilde zwaai naar links. Meer rechts geven doet de copter uiteindelijk wel weer naar rechts draaien. Er viel eigenlijk niet mee te vliegen.
Op het DIY forum dit fenomeen gemeld en gevraagd of er meer vliegers met deze ervaring waren. En ja, dat was zo. Issue aangemaakt. En in de software gedoken. Het blijkt dat voor de Y6 configuratie de aansturing van de motoren gewijzigd is. Doordat de onderste motor in de luchtstroom draait van de bovenste is hij minder efficient. Er was een factor top-bottom-ratio opgenomen om dit te compenseren. Stond default op 0.92. Dus de boven motor 8% minder vermogen dan de onderste. Maar in 48/49 was deze factor weg. Heb hem er weer ingezet en bijna goed. De factor staat nu op 0.90 en het probleem is weg.
Ik was toch bezig in de code. In de yaw aansturing zit een hele grote dode band. Als je een stuurcommando geeft gebeurt er eerst een poos niets. Deze dode band zit in de code. Is van 48 -> 49 verlaagd van 600 naar 200. Ik heb hem nog verder verlaagd. 60 was te veel, dan wordt het heel kritisch, maar 100 stuurt mooi.
Stabilize mode getuned; werkt nu goed. Alt-Hold getuned werkt uitstekend op de sonar, de barometer, boven ca 5 meter, vind ik voor verbetering vatbaar. Vorige week hadden we op de club alle vliegende Multicopter bij elkaar. Zie de foto hieronder. Daarin zitten verschillende platformen, maar dat geeft wel een mooie mogelijkheid tot vergelijking van de platformen MikroKopter , KK-Multicopter, Arm-O-Copter en Arducopter. En dat weer met verschillende props, motoren en regelaars
MikroKopter en Arm-O-Copter hebben de hoogteregeling beter geïmplementeerd. Alt-hold op beide platformen geeft geen ge-jojo in hoogte van een paar meter. Modellen blijven keurig hangen. Daar valt voor Arducopter nog veel te winnen denk ik.
Met de Arducopter ook nog een paar rondjes op de automaat (AUTO) gevlogen. Vliegt veel beter dan 38, alleen de landing is erg slecht geworden. Maar het kan zijn dat dat kwam omdat de hoogteregeling nog niet goed getuned was.
Gisteren een poging gedaan om een final tuning uit te voeren. Maar het waaide veel te hard.
Uiteindelijk bij de laatste poging de stekker van de spanningsmeting op het processorbord waarschijnlijk verkeerd om aangesloten. Zo te zien is dat het einde van het processorbord :-(. Moet ik nog eens rustig nalopen. Voorlopig baal ik als een stekker.
Wordt dus voorlopig vliegen met m'n mooiste (vind ik, over smaak valt niet te twisten
). Op basis van een KK-Multicopter platform.
Ik vind ze er wel mooi uitzien met hun heli cockpitje. Heeft iets roofvogelachtigs
Vandaag nog wat met de hexa en 2.0.49 gevlogen. Ondertussen krijg ik vrij stabiel beeld. De camera tuning parameters die in de laatste versie erbij gekomen zijn vind ik enorm nuttig. Daarmee kan je de stabilisatie precies afregelen.
Paar mooie beelden geschoten van landingen onder de hexa door en van een acro toestel dat voor de hexa een harrier uitvoert.
Vandaag nog wat met de hexa en 2.0.49 gevlogen. Ondertussen krijg ik vrij stabiel beeld. De camera tuning parameters die in de laatste versie erbij gekomen zijn vind ik enorm nuttig. Daarmee kan je de stabilisatie precies afregelen.
Paar mooie beelden geschoten van landingen onder de hexa door en van een acro toestel dat voor de hexa een harrier uitvoert.
Hoi,
Even een vraagje, heeft iemand toevallig al Auto/loiter mode geprobeerd met 2.0.49.
Ik ben vandaag bezig geweest(met mijn nu nog quad).
auto:
Ok er was wat wind(maar ook weer geen Bft3), maar echt niet normaal waar die heen gaat, lijkt in geen geval meer op de plaats waar ik de waypoints had gezet. minimaal 10-20 verder, en het patroon was er ook niet meer in terug te vinden.
loiter:
Dacht nog wat PID tuning te doen voor loiter, om de wind wat te compenseren, maar toen kreeg ik een bak overshoot, maar std staat de I waarde op 0....betekent dit echt 0 of leest hij dan een bepaalde waarde uit de software?
ik had er 0.1 van gemaakt waarna hij een stuk agressiever corrigeerde, maar daardoor iedere keer overshoot, dus dat was ook niets. Maar ik heb geen idee wat een goede waarde zou zijn.
Zonder de PID waardes te wijzigen was ie redelijk goed, alleen vanwege de wind ging ie eerst 10 meter weg, en kwam dan langzaam terug naar de plaats waar ik loiter had ingeschakeld.....
Even een vraagje, heeft iemand toevallig al Auto/loiter mode geprobeerd met 2.0.49.
Ik ben vandaag bezig geweest(met mijn nu nog quad).
auto:
Ok er was wat wind(maar ook weer geen Bft3), maar echt niet normaal waar die heen gaat, lijkt in geen geval meer op de plaats waar ik de waypoints had gezet. minimaal 10-20 verder, en het patroon was er ook niet meer in terug te vinden.
loiter:
Dacht nog wat PID tuning te doen voor loiter, om de wind wat te compenseren, maar toen kreeg ik een bak overshoot, maar std staat de I waarde op 0....betekent dit echt 0 of leest hij dan een bepaalde waarde uit de software?
ik had er 0.1 van gemaakt waarna hij een stuk agressiever corrigeerde, maar daardoor iedere keer overshoot, dus dat was ook niets. Maar ik heb geen idee wat een goede waarde zou zijn.
Zonder de PID waardes te wijzigen was ie redelijk goed, alleen vanwege de wind ging ie eerst 10 meter weg, en kwam dan langzaam terug naar de plaats waar ik loiter had ingeschakeld.....
Ik heb vorige week 2.0.49 loiter en auto getest met een Y6. Wind +/- kracht 3.
Een algemene opmerking: ik vlieg met 4S en RCTimer 2836 motoren. Ik dek dat m'n Y6 feller reageert dan een standaard. Van alle regelkringen heb ik tot op heden de P naar beneden geschroefd om een "redelijk" vlieggedrag te krijgen.
Ik heb de loiter radius op een 0,5 meter gezet. P verlaagd. Hij blijft dan redelijk op z'n plaats tot WK 3. Maar als is een pirouette in de lucht draai is hij helemaal de weg kwijt. Maar als ik hem dan laat gaan komt hij naar een minuutje wel weer op de plek terecht.
Auto vliegen is wel spannend. Met zweet in de handen volg ik de Y6. Hij vliegt wel ongeveer naar het waypoint, maar zit er uiteindelijk een meter of 10-20 overheen.
Automatische start gaat wel, maar is nogal wild. Doe ik voorlopig niet meer.
Hetzelfde geldt voor de landing. De 2.0.38 versie was bijna goed, 2.0.48 is wat dat betreft een verslechtering. Dus die breek ik een meter boven de grond af. De Y6 lijkt volledig out of control vanaf een meter of 2-3 boven de grond.
RTL doet de Y6 weer naar me terug vliegen, maar mist m'n home positie ook op een meter of 10-20. Laten sudderen doet de Y6 uiteindelijk wel ongeveer op de home positie landen.
Samenvatting: het werkt wel ongeveer. Ik was eigenlijk van plan deze week in de code van de hoogte regeling te duiken om daar een een accelerometer aan toe te voegen. Maar dat zit hopelijk in 2.0.50. Wacht ik even af.
Ik denk dat de loiter ook nog eens onderhanden genomen moet worden en daar het rondjes vliegen eens uitgehaald moet worden.
Een algemene opmerking: ik vlieg met 4S en RCTimer 2836 motoren. Ik dek dat m'n Y6 feller reageert dan een standaard. Van alle regelkringen heb ik tot op heden de P naar beneden geschroefd om een "redelijk" vlieggedrag te krijgen.
Ik heb de loiter radius op een 0,5 meter gezet. P verlaagd. Hij blijft dan redelijk op z'n plaats tot WK 3. Maar als is een pirouette in de lucht draai is hij helemaal de weg kwijt. Maar als ik hem dan laat gaan komt hij naar een minuutje wel weer op de plek terecht.
Auto vliegen is wel spannend. Met zweet in de handen volg ik de Y6. Hij vliegt wel ongeveer naar het waypoint, maar zit er uiteindelijk een meter of 10-20 overheen.
Automatische start gaat wel, maar is nogal wild. Doe ik voorlopig niet meer.
Hetzelfde geldt voor de landing. De 2.0.38 versie was bijna goed, 2.0.48 is wat dat betreft een verslechtering. Dus die breek ik een meter boven de grond af. De Y6 lijkt volledig out of control vanaf een meter of 2-3 boven de grond.
RTL doet de Y6 weer naar me terug vliegen, maar mist m'n home positie ook op een meter of 10-20. Laten sudderen doet de Y6 uiteindelijk wel ongeveer op de home positie landen.
Samenvatting: het werkt wel ongeveer. Ik was eigenlijk van plan deze week in de code van de hoogte regeling te duiken om daar een een accelerometer aan toe te voegen. Maar dat zit hopelijk in 2.0.50. Wacht ik even af.
Ik denk dat de loiter ook nog eens onderhanden genomen moet worden en daar het rondjes vliegen eens uitgehaald moet worden.
Dat heb ik inderdaad ergens gelezen.....zou mooi zijn, want hoogte is ook iets waar niet veel van klopt....had hem ingesteld op 8 meter....nou hij zat denk ik op een 5 meter maar zeker geen 8. En dat is niet zo erg, als hij dan stabiel op 5 meter blijft, maar hij dook regelmatig behoorlijk naar beneden......dan breekt het zweet je toch behoorlijk uit
Dus dit zou weer een mooie verbetering zijn.