Autonomous soaring

Sinds een tijdje ben ik me weer eens in het modelvliegen aan het verdiepen. Vroeger heel veel modellen gebouwd, maar op een gegeven moment gaan zweven in echte zwevers.
Omdat al dat spul uit HongKong zo goedkoop is geworden is de instap nu vrij simpel.

Waar ik recent door getriggered werd op een zweefvliegforum is een artikel van een Amerikaanse student over een autonome zwever. Dat ding steekt zelfstandig en zoekt/centreert zelf de thermiek in een poging om een redelijk grote overlandvlucht te maken. Ik zie daar wel wat raakvlakken met hulpmiddelen die wij tegenwoordig in de zweefvliegerij gebruiken.
Kortom ik ben nu een beetje aan het onderzoeken of het haalbaar is om zo'n projectje op te zetten.

Is er toevallig al iemand bezig met zoiets als autonome vlucht? Ik bedoel dan niet allerlei stabilsatie platforms, maar echt modellen die zelfstandig een parcours afleggen of zelf thermiek centreren.

Zie de link: soaring.goosetechnologies.com

Nog wat links over autopilots en thermiekzoekers
A T T O P I L O T . C O M
http://www.u-nav.com/picopilot/ppn.html
MicroPilot - Products - MP2028g
Title


Ronald Rooij

 

Als 1 op1 zweefvlieger, net als jij wordt ik niet echt blij van al die mensen die FPV willen vliegen of helemaal autonoom.

Voor mijn zweefvliegtuig moest ik vorig jaar veel teveel geld investeren in een transponder omdat dat veiliger is.
De gedachte dat sommige mensen met modellen gaan vliegen op plaatsen en vooral hoogtes waar ze niet thuishoren en dan ook nog autonoom is niet echt iets om vrolijk van te worden.
Ik heb bove de heide bij Ede al eens een praar rondjes gedraaid met een model dat daar ruim boven de 600 meter zat.
Daar mogen modellen niet vliegen, maar dat model werd tenminste bestuurd door iemand die zicht had op z'n model.
Een model dat zelfstandig Thermiek zoekt kan niet zien dat ik daar vlieg.
En modellen vallen met hun kleine formaat ook nog eens veel minder snel te zien.

Nog even los van het feit dat wat jij wilt verboden is kan ik je beloven dat als ik door zo'n model uit de lucht gevlogen heb en het overleef (parachute bv) dat ik dan heel erg m'n best ga doen om uit te vinden wie de eigenaar is om hem eens een bezoekje te brengen voor een goed gesprek.

Ik ben met je eens dat het een mooie uitdaging is en hele mooie techniek maar ga dan bij Defensie werken of emigreer naar een hele grote woestijn !

Bedenk ook eens wat een foto van een modelvliegtuig door de cockpit van een 1 op 1 vliegtuig aan negatieve publiciteit en misschien wel nog meer beperkingen gaat geven voor onze hobby.

 

Tja er zit wat in... Als ik nu neerstort kan ik in ieder geval zeggen dat ik niet per ongeluk boven een huis zat, omdat ik daar niet kom. Ook mag ik ervan uitgaan dat we geen huizen/mensen of andere zaken raken, omdat je er niet in de buurt komt.

Als modelbouwer ga je op verantwoorde plaatsen vliegen en je blijft indien mogelijk binnen je vlieggebeid.
Een zelfstandig vliegend toestel in ons kleine kikkerlandje vind ik dan ook verre van verantwoord. Er is overigens ook geen verzekering die iets dekt en dat is met een bestuurbaar toestel tot 20 kilo wel het geval.

Op de door jou opgegeven link vind je dan ook een voorbeeld waarom dit niet kan:

In zo'n woestijn kan dat, hier op de hei zou je midden in Apeldoorn in een woonwijk neergestort zijn omdat het ding 60 Mile aflegt, 96 kilometer wel te verstaan.

 

Hallo Ronald,

Sinds een paar dagen ben ik toevallig ook die site (jouw 1e link) aan het bekijken, ook de twee PDF-papers die daar te vinden zijn.
Ik vind dit een heel interessant onderwerp. Op de lange termijn zou ik graag wel eens een aantal experimenten met on-board gyro's + accelerometers + GPS willen doen, eventueel in een RC electro/zweefvliegtuig.


Wat betreft de veiligheid;
Natuurlijk hebben Garfield en Ronny wel gelijk in hun bovenstaande opmerkingen. In Nederland moet je denk ik niet zo'n autonome overland/lange afstand poging gaan wagen. Daarvoor is het veel te dichtbevolkt ja. En als 1:1 zweefvlieger kom ik ook niet graag een model tegen, laat staan autonoom!

Wat mijn inziens wel kan, is op kleinere schaal experimenteren met autonoom vliegen. Waarbij je in ieder geval zorgt voor een redundant systeem, die altijd handmatig overruled kan worden.
Zelf zit ik dan bijvoorbeeld te denken om iets te maken wat bijv. autonoom m.b.v. GPS naar bepaalde coördinaten kan vliegen/zweven. Maar dan wel op kleine schaal, met andere woorden; op zeer korte afstand zodat je het model nog makkelijk kan zien en evt. de besturing kan overnemen.

De zwever van dat autonomous soaring project van die 1e link, werkt met een continue draadloze verbinding, waarbij al het rekenwerk door Matlab op een computer op de grond wordt gedaan. Het hele idee lijkt op zich best eenvoudig: vlieg richting doelcoordinaten, en gebruik de geschikte bellen die je onderweg toevallig tegen komt om hoogte te winnen. Maar de berekeningen voor het centreren van bellen lijken nog best complex (misschien kan je dat voor een hobbyproject wel sterk vereenvoudigen).
De kans op geslaagde overlandvluchten is denk ik wel heel laag, het lijkt erop dat hij dus echt bellen toevallig moet tegenkomen. Het is ook moeilijk om met een camera + beeldherkenning goeie cumulus wolken te herkennen denk ik, dat heeft deze ook niet. De kans dat hij dus net geen goeie een tegenkomt, en vroegtijdig moet landen, is dan dus vrij groot toch?
Echt geschikt voor het doel wat ze beschrijven (alternative UAV) is het daarom niet denk ik, maar ik vind het wel een mooi project!


Zelf zat ik meer te denken om ooit eens een vrij eenvoudig printje te maken, met een microcontroller, die bijv. in de 1e instantie het vliegtuig een stukje recht kan laten vliegen m.b.v. gyro's en acceleratie sensoren. Dan bochten, dan doel coördinaten en GPS.

Ik weet dat er voor modelbouwers complete autopilot sets te koop zijn, maar het leek mij ook wel leuk om zoiets op bovenstaande manier ooit eens zelf te maken...
Het is misschien toch beter om gewoon een bestaand autopilot systeem te gebruiken, en te modificeren zoals in dat autonomous soaring project.

 

Ik ben er (nog) niet aktief mee bezig maar ik denk er weleens over om het verder uit te zoeken.
Het idee waar ik mee speel is een automatische piloot (met de zender aan en uit te zetten) die een circuit kan vliegen en zelfstandig kan landen. Alleen dat landen is met de huidige GPS niet zo nauwkeurig dus daar zit nog wat denkwerk in en kijk dan stiekem naar de 1 op 1 luchtvaart.
Het gaat mij dan vooral om de technische uitdaging om dit uit te zoeken. Maar verder dan een idee is het nog niet.

 

Autonomous flight

Het Amerikaanse projectje is/was gericht op zelfstandige door het model gevlogen overlands. Omdat het model geen thermiek zoekt maar er toevallig tegenaan vliegt is de kans op het niet vinden van een bel reeel. Dat, buiten het feit dat de thermiekhulp door een ground-based computer werd aangestuurd, gaf ook de noodzaak om met het model mee te rijden om het voortdurend in het zicht te houden.

Mee eens dat je in Nederland niet een model kunt 'loslaten' in de hoop dat ie na een geslaagde overland zonder iets te raken 5 uur later weer voor je voeten landt.

Wat natuurlijk wel kan is dat het model binnen bepaalde boundaries (bijv je modelvliegveldje met een max hoogte) blijft vliegen en zonder dat je een of ander thermiek piepend zendertje nodig hebt zelf de thermek centreert.
De logica aan boord kun je toch dezelfde beperkingen opleggen die je zelf ook hanteert? Daarnaast blijft natuurlijk altijd de mogelijkheid voor een manual override.
Feitelijk is een gyro'tje op een heli of vliegtuig ook een autonomous flight hulpmiddeltje toch? Dit is alleen een stapje verder.

Ronald

 

mijn vraag is.... waar in hemelsnaam!!!! zit nog de schoonheid en de uitdaging van het zweven???
dan kan je ook vanuit je luie zetel kijken naar tv, waar zwevers op zitten te draaien.

 

Sky-Sailor

Wordt al veel onderzoek naar gedaan.
Voor eventueel een vlucht op Mars.

Zie deze link : Sky-Sailor: Solar Autonomous Airplane for Mars exploration

Hoef je het wiel niet opnieuw uit te vinden.

Groet Arthur

Ga jij toch vissen.?!

 

Okee alles wat jullie zeggen is wel okee maar mijn eerste vraag ,(en het grootste struikel blok) is hoe herken je de termiekbel en hoe kan je de ene termiekbel onderscheiden van de andere ,het vliegen via gps systemen is al haalbaar mits je de juiste computer en software heb dus daar ben ik niet zo huiverig voor ,maar wat zijn de groot heden die je gebruikt voor termiek herkenning en hoe leg je die vast verder moet je natuurlijk een motor gebruiken om van de eene naar de andere bel te vliegen en hoeveel vermogen gebruik je daarvoor ,dat zijn variable waar je geen controlle over heb en hoe los je dat op ??

Dit zijn mijn twee cent gedachten ,dus als je daar een oplossing voor heb of een vraag dan wel een oplossing laat het me weten groentens cees dorst

 

Autonomous flight

Arthur, bedankt voor de link. Die mars-explorer is geen thermieker, maar op zich weer interessant omdat de solarcellen steeds dunner en lichter worden. Dat is sowieso wel een aardig idee om daar een kist mee te beplakken.

Cees, thermiek zoeken is inderdaad een ander verhaal. Vooralsnog is het als lopen door een bos en wachten tot je tegen een boom knalt en dan rondjes eromheen draaien. Het onderscheid tussen een dikke en dunne boom kun je dan pas maken als je er een rondje omheen hebt gemaakt. Er is al iemand die iets heeft gemaakt om in de thermiek te cirkelen (zie eerdere links). In het Amerikaanse project herkende het model thermiek (op zich niet moeilijk, als de kist bij gelijkblijvende vliegsnelheid omhoog gaat heb je een bel) maar kon ook de bel centreren. Dat laatste vereist wat computerkracht waardoor de logica op de grond werd gedaan en de stuursignalen werden teruggestuurd. In de 1 op 1 zweefviegerij zijn er al hulpmiddelen (die draaien op een IPAQ, dus vrij licht) die je vertellen waar de kern van de bel waarschijnlijk zit, dus mogelijk zitten daar opties.
Je logica in het model zou kunnen zijn dat ie denkt van 'he dit is een zwakke bel en ik zit nog hoog genoeg ik ga een andere zoeken', vindt ie die niet, dan schakelt hij de motor met zonnecellen bij.
Hij weet alleen niet waarheen, dus dan maar op een vooringegeven koers.

Tja, en waarom is dit leuk? Het ontwikkelen ervan is een uitdaging, als het er eenmaal werkend is dan is de lol er misschien snel vanaf.
De ene groep vindt bouwen leuk en frutselt tot in de meest minieme details, een ander vliegt liever en een derde vindt allebei leuk.
Misschien is het ultieme inderdaad wel dat je naar je tv kijkt waar het door jezelf ontwikkelde zwevertje autonoom vliegt.

gr
Ronald

 

hallo allemaal,

Ik ben marcel en erg geinteresseerd en spoedig actief met deze vorm van vrije vlucht++, met nood controle backup, en altijd zichtcontact.

er zijn gewoon nieuwe regels nodig. gaat men ook zo zeuren als er autonome autos komen?..

ik herinner me toen ik op een lichte wind dag wat met een diy eenlijns "zweefvlieger" aan het vliegen was met lange slappe lijn op de grond, bij wat bomen op boomtop hoogte in een veld. komt er een eppo met een UL leuk even een bijna-landing met doorstart maken. dat is pas schrikken.

als er iemand op de grond hoort zijn het mensen, zou men kunnen aandragen. nu eerst koffie; tot dadelijk ;p


om nog maar niet te spreken van bemande zweefkisten die teveel risicos nemen en niet meer op hun plek van bestemming komen aan het eind van een dag. daar is ook ooit ophef over geweest zonder twijfel.

samen spelen, samen delen ;p

is toch het mooiste.. ik geloof woensdag was ik met mijn katje op de arm in de wei wolken aan het kijken (mooie zweefdag, maar nog geen kist vliegklaar), beginnen eiken te ritselen,
kat schrikt, ontstaat een dust devil, ik katje sussen en ernaar toe, droog gras om ons heen, 80 meter schuin boven ons een grote troep zwaluwen meegevoerde beestjes zoeken, wat minuten later houdt de dust devel op, en wat zie ik nog wat hoger? 3 zweefkisten thermiekend, i stond een beetje te jubelen, ik weet niet of ze beseften dat de lucht waar ze in stegen, minuten tevoor nog om me heen draaide ;p ik dacht nog, als het stinkt ben ik het ;p

bruutste wat er is; samen thermieken

en ga alsjeblieft niet je eigen lichaam als levend schild gebruiken als hoofd argument.. staat erg respectloos tegenover jezelf namelijk.

anders ga ik ook even in mijn autonome kist zitten ja ;p hey, idee ;p

 

Zoals voor sommige mensen de techniek een mooie uitdaging is, is voor zweefvliegers zowel 1 op 1 als RC de uitdaging het omgaan met het weer en de techniek van een zweefvliegtuig om daar zoveel mogenlijk hoogte/snelheid/afstand of duur uit te halen.

En ja, dat lukt niet altijd zoals gepland/gehoopt.
En dan sta je in een weiland of akker ja.
Om dan maar te zeggen dat die zweefvliegers teveel risico nemen geeft in elk geval blijk van het niet begrijpen van deze tak van sport/hobby.

Kom een keer kijken en ik leg het je wel uit (en dat meen ik serieus)

Ik vind het pas echt respectloos dat ik niet een beetje bezorgd mag zijn over ongecontroleerd (autonomous is in deze ongecontroleerd) rondvliegende modellen op hoogtes en plaatsen waar ze niet thuishoren.
En nog meer respectloos dat er blijkbaar mensen zijn die tegen alle regels en wetten in anderen in gevaar brengen met het argument, dat het maar moet kunnen.
Daar is nederland nou eenmaal te klein en dichtbevolkt voor.

Ik gun iedereen z'n hobby en vooral uitdaging en zelf vind ik de technieken die voor UAV's en AAV's gebruikt worden ook erg interessant.

Het enige dat ik vraag is dat iedereen zich realiseert waar hij/zij mee bezig is en daar ook naar handelt.

Theo Janssen (niet de voetballer)

 

hi

coole reactie. ik ben reeds een complete (met name theoretisch) zweefvlieg-crack (in de praktijk niet bemand).
en moet zeggen dat ik al lang geen buitenlanding heb gehad.

zonder meer wil ik graag eens komen kijken.

nederland is idd vrij druk qua luchtruim, maar met een beetje beleid moet iedereen, zoals op heden, het ruim kunnen delen.

daarbij, ik weet bijna zeker dat als ik een bel verlaat omdat er een bemande kist mijn kant opkomt, die waarschijnlijk niet eens zag dat ik er was. jaa dan gaat me de lol er soms even vanaf. gewoon omdat het eng is dat daar nog een persoon hetzelfde doet, maar er zelf met zijn leven inzit.

dan zijn vogels toch cooperatiever. letterlijk tot het wederzijds aanwijzen van bellen aan toe. ;p echt bruut. in effect ben ik dan een vogel met brein op de grond, in een bepaald opzicht ;p tenminste daar gedragen de vogels zich naar. i kom trouwens regelmatig slechts meters bij een vogel vandaan tijdens cirkelen, maar we vliegen gewoon door als het goed lijkt te gaan.
het lijkt haast op vertrouwen.

het enige dat men kan opwerpen tegen wat voor ding in de lucht ook misschien, is dat een persoon er in de meeste gevallen voor koos zijn toestel in de lucht te doen, alleen natuurlijk trekken degenen die op de grond blijven meestal het kortste eind.

maar volledig out of sight out of mind een modelkist op pad sturen naar iemand 50 km verderop en hopen dat ie aankomt kan hier niet goed idd

nogmaals samen delen samen spelen

 

@ arthur... ik vliegvis ook, en al die technische dingen zoals deze, en vario's etc doet de echte uitdaging te niet.

vliegen doe je op gevoel, niet op instrumenten.

 

Autonomous flight

Tja, over wat de echte uitdaging nu precies is kun je van mening verschillen en dat is prima toch? Misschien is de echte 'visuitdaging' wel gehuld in een berevelletje de vis met je blote handen eruit hengelen. Of misschien toch maar liever iets luxer met hulpmiddelen of nog luxer met electronica? Ieder zijn lol denk ik maar, niets is perse echt of niet echt.

Leuk dat iedereen er een mening over heeft, maar daar ging dit draadje niet over. Ik vlieg ook al een jaartje of 35 met echte zwevers en ik zit er ook niet op te wachten tot er een autonoom modelletje (of een ULV of een andere kist) naar binnen komt. Maar goed die garantie is ook niet 100% als er iemand aan stuurknuppeltjes zit van een 20kg+ model met een jet. Ook allerlei interessante foto's en filmpjes van te vinden op het internet.

De vraag was of er modelvliegers op dit forum met autonomous flight bezig zijn of daarmee aan de gang willen.

gr
Ronald

PS, je kunt bij de meeste zweefvliegclubs een kennismakingsvlucht maken. Kosten meestal ergens rond de 25-45Euro. Misschien leuk om dat eens te doen. Via internet kun je vrij eenvoudig een zweefclub in je buurt vinden. De meeste sites geven informatie over het reserveren van die kennismakingsstarts.

:wink:Voor degenen die het vliegvissen in een riviertje een beetje beu zijn hier nog een link voor het betere werk http://www.bluesharkcharters.com/Fly Fishing.htm

 

ah, cool, i hou/hield ook van vliegvissen. alhoewel het vissen zelf me niet heel erg lekker zit de laatste tijd.

en bemande kisten; ik gun het jullie van harte uiteraard, en doe graag een vleugeltje opzij om jullie door te laten ;p (nee serieus, ik ben weg)

maar, iig; het eerste waar ik wat mee wil experimenteren is een F1E achtige, maar met als referentie een heading lock gyro, op richting roer werkende richting stabilisatie van een kist die kort gezegd met richting op rol te sturen is. en naar believen in-uit te schakelen, of heading te veranderen. om bijv. even 5 minuten een hand vrij te hebben voor drinken of zo. (ja als ik nou single stick kon vliegen met rc kon dat ook zo, maar vliegt voor mij niet zo lekker nee grapje ;p), ik heb nog een act fuzzy-pro SMM waarmee het goed moet lukken.
van thermiek computers en volledige IMU's can ik alleen nog maar dromen.
lijkt me cool eens een soort "bird mode" voor een zwever te zien.

 

Dit is i.d.d. hetgene waar ik al een tijdje mee bezig ben. Waar het om draait is dat je het model blijft volgen en het luchtruim er omheen in de gaten houdt.

 

Heren ik kan bijna niet geloven dat dit serieus is.

Het zal wel aan mij liggen , maar ik zie niet wat het met onze hobby te maken heeft.
Daar bedoel ik mee een zwever GECONTROLEERD omhoog brengen en hem daar zolang mogelijk houden en binnen het ZICHT en BEREIK van een besturing,,,,,,,,, en DAT is waar wij mee bezig zijn!!!!!!!!!
Wat ik hier lees is een onverantwoordelijke gevaarlijke bezigheid die een gevaar is voor de mandragende toestellen, en het is en blijft techniek die ook kan falen met alle gevolgen vandien.:evil::evil:
B.v hij zou maar neerkomen op een drukke snelweg ect ect.

Dit is niks voor in Nederland, ik zou zeggen ga lekker in Alaska of Canada verhuizen,,,daar heb je de ruimte, en ik heb gehoord dat je daar ook uitstekend kan vissen,,, dus 2 ( X ) vliegen in een klap.

m.v.g T d B

 

hiep hiep hoera voor de zweefsport!

dank u wel enterprise!
ik ben het volledig met je eens.

waar is de spanning en uitdaging van het zweven als je zo een klojo met hitech materiaal hebt en dan de sfeer komt verzieken?

ik vind dit gewoon belachelijk, en overbodig. daarom ging ik er nietmeer op in...

 

gewoon een coole combo van robotica en zweefvliegen (zeer moeilijk project om dat goed voor elkaar te krijgen, en daarom erg cool)

denkbaar is trouwens ook een backup functie dat wanneer men manual vliegt, er iets mis zou gaan met de zender of wat, dat het dan wel ingrijpt en die kist op zijn minst een beetje
heel en in de buurt houdt.

en niet onstopbaar een cumulus in of iets dergelijks.

dus misschien zelfs wat veiliger alles bij alles, dan zonder.

net als het toevoegen van een besturing aan een kist het geheel veiliger maakt, ofschoon de besturing zelf natuurlijk meer kans heeft op problemen.

en het is gewoon leuk, net als alles wat met zweven te maken heeft.

het kan in minder dan 10 gram; er zijn erg coole printjes gemaakt reeds.

dat zijn dingetjes waar een thermiek zweef programma op zou kunnen draaien (eerst nog maken ;p), maar ook alleen een gyro functie (zoals wat ik wil proberen met die act), die backup functie, een TEK
vario zonder luchtdruk meting, en nog veel meer, en daar kan men zelf mee knutselen thuis en proberen, wat veranderen in het programma, testen de volgende keer.

enzovoort.

ik weet niet hoor, maar lijkt mij erg bruut.



aanv. : dit is zelfs om te denken tot een evelope protection system, en in meer of mindere mate te werken naar gelang een leerling vlieger leert (kist niet te overtrekken, geen bochten schuiner dan 45 graden, niet sneller dan 60 km/h, enzovoort) net als airliners.

men kan zo te zeggen ook een f3b kist laten vliegen als een houten tweeasser, en zelfs daarbij die envelope protection.

kan leuk zijn, zo'n club printje voor nieuwe vliegers, en beginner frustraties voorkomen.

of al dit tegelijk, of in 1 keer back to the roots en dat ding gewoon 1 op 1 de servos aan laten sturen.

ik wil er wel één ;p