Autonome swift (autopiloot : arduplane)

Nu het nieuwe van de hexacopter er een beetje af is, werd het tijd voor iets nieuws. Met ardurover had ik ook al een beetje gespeeld, maar arduplane, daar had ik nog niets mee gedaan.
Ik heb enige tijd geleden een swift gemaakt en dit leek me het ideale tuigje om arduplane op te proberen.
De swift weegt vliegklaar, met alle electronica van de autopiloot erop + 1000mAh 3S lipo + keychain #16 camera, slechts 372g en is gemaakt van zacht epo. Dit betekent dat het risico om ermee op autopiloot te vliegen aanzienlijk kleiner is dan met de 2kg wegende hexacopter vleesmolen. Als er wat misgaat is het zeer onwaarschijnlijk dat er schade of letsel toegebracht wordt.

Bovendien zijn er flink wat veiligheden ingebouwd. Zo blijft de swift bij signaalverlies (zender af) gewoon zijn missie afwerken of keert hij terug naar huis (instelbaar) of land hij.

Na alles in elkaar gestoken te hebben bleek het ding prima te werken met de standaard instellingen. Na enkele testvluchten de afgelopen week, was het gisteren het moment van de 1e grote test : een parkoers van 5km, buiten LOS en buiten zenderbereik (zender af).
Ik kreeg het idee om een parkoers uit te stippelen waarbij een aantal veldwegen gevolgd werden waar ik vroeger nogal eens ging offroad rijden met de crossmoto.
Eigenlijk, zo bedacht ik, was dit wel een mooie gelegenheid om de oude crossmoto nog eens van stal te halen. Waarom de zender (uitgeschakeld) niet in een rugzak en proberen de swift met de crossmoto te volgen. Of beter nog, in te halen en zelf gefilmd te worden? Combinatie van 2 hobby's !! Leuk !

Ik had het parkoers zo ingesteld dat de swift eerst 2 rondjes (diameter 50m) zou vliegen rond zijn startpunt, dit om me de gelegenheid te geven mijn helm op te zetten en de cross te starten. Vervolgens een parkoers van 5km door de velden om ten slotte op het eindpunt te blijven rondcirkelen op 25m hoogte tot de batterij leeg was, of tot ik met de zender het vliegtuig manueel overnam (auto landen heb ik nog niet getest)

Goed, eergisterenavond de vlucht terdege voorbereid in google earth en mission planner (obstakels controleren , bvb hoogspanningslijnen, en vooral ook de grond elevatie onderweg is belangrijk zodat je niet in de flank van een heuveltje vliegt). En deze namiddag, tussen een tandartsbezoek en het ophalen van de kinderen bij de opvang was het mission time.

Goed begonnen is half gewonnen, en ik kon al terug naar huis wegens de zender vergeten
Niet opgeven, zender halen en swift opstarten en manueel lanceren (opgooien). Op autopiloot zetten, ja hij begint zijn rondjes. Zender af en ja, hij blijft braaf rondjes draaien, zender in rugzak, moto starten en kijken of de swift aan zijn missie begint.
Ja hoor, daar ging hij !!! Gas erop en gaan met de moto, een holle weg in (kon ik de swift al dadelijk niet meer zien).
Bij het uitkomen van de holle weg had de swift al een flinke voorsprong van een 200m. Ik zag hem de volgende bocht al nemen. Verdorie, dat valt tegen in de modderige wegen om dat ding te volgen. Snel snel erachter, maar ik wou ook geen risico's nemen met de cross. Bij de volgende afslag had de swift al 500m voorsprong.
Ik moest een weg oversteken en dan terug een stukje door een holle weg en de swift was nergens meer te bekennen... Of toch, nee die klapwiekt, das een vogel... Verdorie !
Gas maar en het parkoers verder afwerken. Op een hoge vlakte met goed uitzicht gekomen, nog eens goed rondgekeken, maar geen swift te zien, wel weer verschillende op een swift lijkende vogels ;-)
Damn ! In gedachte ging ik al na waar de swift in een boom zou kunnen hangen en hoe ik het best zou kunnen gaan zoeken. Maar eerst toch maar doorrijden naar het eindpunt, wie weet is hij daar toch.
Als het eindpunt in de verte in zicht komt zie ik echter geen swift rondcirkelen... Of toch ? Of is het weer een vogel ? Nee nee, het is em verdorie, ik herken duidelijk het kleurenpatroon als hij bocht met zijn rug naar mij.
\o/ Geweldig, het werkte !!!! Als ik denk aan het filmpje realiseer ik me dat ik vergeten ben de keychain cam op te zetten bij de start. Bummer, maar ja, ik ben er toch niet in geslaagd in beeld te komen en hopelijk heb ik wel de onboard logs, zodat ik het parkoers in google earth kan nalopen.
Bij de swift aangekomen, zender uit rugzak halen, opzetten en de swift op manuele bediening zetten. Een zachte landing later kan ik de missie geslaagd noemen !

Afgelegde weg op autopiloot : 7.9km (inclusief rondcirkelen)
Totale vluchtduur : 11min
vluchtduur op autopiloot : 8.5 min
Vluchtduur parkoers (5km zonder rondcirkelen) : 6.5 min.
Gemiddelde grondsnelheid (gps) tijdens parkoers : 54 km/h
Windsnelheid : ongeveer 5 km/h
Stroomverbruik : 772mAh bijgeladen in lipo om deze terug te vullen (van 1000mAh capaciteit)

Wat ik me wel afvraag : hoewel dit niet volgens de regels is (buiten LOS vliegen + wildvliegen is in België zowiezo verboden dacht ik) is het verantwoord ? Of zijn de risico's toch onaanvaardbaar, zelfs met een 372g zware epo vliegende vleugel ? Wat is uw mening : Gaaf of onverantwoord ?

 

gaaf! ben hier ook bezig een apm 1 op 1/18 autotje te zetten. binnenkort xbee erop en ublox gps. als dat gaat vervelen ook maar eens ardupilot gaan testen

 

Als je hulp nodig hebt, vraag maar he. Ik zou aanraden in 't begin zeker de throttle te limiteren op bvb 65% (50% is no throttle en kleiner dan 50% is remmen). Anders gaat je autootje er mogelijk meteen volgas vandoor.

Ik gebruik trouwens een APM2.5 clone en de NEO6 ublox gps ipv de dure LEA6. De multiwii mannen gebruiken ook die NEO6. JE moet hem even configureren voor gebruik met de APM, maar daarna werkt hij prima !
Bij de bochten in bovenstaande vlucht had ik soms 15m overshoot, maar tijdens de vlucht zat ik meestal binnen 3m van mijn geplande koers.

 

ik heb een ublox gps van rc timer gekocht, dacht dat dit ook de neo6 was. als het goed is is deze plug en play, anders hoop ik dat het me lukt en ik kan vinden hoe te configureren heb al wel gemerkt dat ie met huidige gps niet heel precies is maar hij rijd wel eindelijk een parcourtje

ben er hele middag mee bezig geweest, en kwam er maar niet uit waarom als ik naar auto schakelde hij zigzaggende rechtdoor ging ipv naar het waypoint. roll reversen was de oplossing uiteindelijk

hoop van het weekend de xbee mee te nemen, anders word dat volgende week komt van een mikrokopter, hoop dat ik dat makkelijk kan aansluiten

 

Gaaf en ook een mooi verslag Ik vind dat je ook laat zien wat de lol is van autonoom vliegen tenminste, ik zie er de lol wel van in. Ook leuk hoe je hiermee twee hobby's tegelijk doet.

Als je de camera de volgende keer ook aan zet richt je die dan wel naar achter? Anders kom je er niet op of harder rijden

 

Tja....aan de ene kant vind het prachtig....

Aan de andere kant vind ik het wel erg gewaagd. Je laat je model zonder enige controle of zicht wegvliegen. Nu zul je (en anderen) waarschijnlijk zeggen: alles is geprogrammeerd en dus onder controle....de volle 100% zekerheid heb je nooit en de wet van Murphy loert ook in Belgie om de hoek

Mijn mening is: waarom wil men altijd verder en over het randje van het toelaatbare? Modelvliegtuigen zullen nooit de veiligheid kunnen garanderen die 1:1 luchtvaart biedt. Vaak ook zijn de modelvliegtuigen uitgerust met 'net niet' spul, uit China of ergens anders vandaan, omdat het toch wat goedkoper is dan in Europa. Doe ik zelf ook....blijf een Hollander he?

Zoals ik al zei: erg leuk en gaaf, maar als het misgaat?....Hoe ben je verzekerd? Kun je het uitleggen aan de autoriteiten? Ben je per definitie fout omdat het niet is toegestaan in Belgie? In geval van letsel of erger, hoe ga je daar mee om?

Een Swift zal niet al te veel schade aanrichten maar je bent net zo verantwoordelijk voor een ongeval in het verkeer (zowel materieel als dodelijk) als je Swift een incident veroorzaakt....

Beetje doemdenken misschien, maar je vroeg om mijn mening....
there it is....

Begrijp me niet verkeerd, ik ben niet roomser dan de paus....maar weeg die dingen goed af....net zoals het on-line zetten van het filmpje, als die er komt.....

gr. Rob

 

Thx PH7CW !
Ik vind vooral de technische uitdaging leuk en verder het bedenken van leuke toepassingen. Zo denk ik er bvb ook over om de swift eens te lanceren en er dan met de fpv twinstar achteraan te gaan.

 

Robby,
Bedankt voor je mening en het doemdenken Bedoeling voor mij is om te zien of er risico's zijn waar ik zelf niet aan gedacht heb en die ik zelf niet heb ingeschat.

"Alles is voorgeprogrammeerd" is voor mij zeker geen garantie dat het goed zal gaan. Ik ben informaticus en ontwikkel ook wel eens een klein stukje van arducopter. Eeproms die plots zichzelf herprogrammeren, brown outs, falende gps connecties of synchronisatie problemen, het kan allemaal. Daarom ook dat ik bovenstaande nooit met mijn hexacopter aangedurfd heb.

Waarom steeds de grenzen verleggen ? Das de aard van het beestje. Ik timmer graag aan de weg. Kijk, als er nooit iemand op het idee was gekomen om een camera in zijn model te stoppen (hoewel dat strikt genomen misschien ook niet mocht) dan zouden we nooit fpv vliegen gekend hebben. De gebroeders Wright hadden ook geen piloot brevet denk ik...

Ik ga er van uit dat ALS er iets ernstig gebeurd, ik de pineut ben. STEL dat mijn swift op het hoofd van een argeloze fietser of wandelaar crashed, dan zal ik alles doen om de zaak in der minne te regelen.

Modelvliegtuigen zullen misschien nooit zo veilig worden als full scale wat betreft ongeval frequentie, maar ze zijn volgens mij wel veel veiliger wat betreft gevolgen van een ongeval. Ik heb liever 100x een modelvliegtuigcrash in mijn tuin, dan 1x een MIG 23 of boeing 747.

Als ik in Californië woonde, dan zou ik 20km de woestijn inrijden en daar wat gaan experimenteren. Helaas is dat in het dicht bevolkte België niet mogelijk, dus enig risico zal ik altijd hebben.

Ik ga mijn parkoers wel wat aanpassen bij een volgende poging om verder van een drukke weg te blijven, gebaseerd op jouw overdenkingen. Over online plaatsen van een eventueel filmpje zal ik zeker goed nadenken ;-) Ben niet van plan dezelfde weg op te gaan als Team black Sheep (in de touwen van een parapente vliegen).

 

Ik vind het zelf ook leuk om een beetje met dit soort dingen te klooien. Ben ook erg blij voor je dat het werkt en dat je je model nog hebt en er geen ongelukken zijn gebeurd. Maar ik zou het zelf zeker niet zomaar met een vliegtuig uitproberen. Dan liever eerst op een (langzaam bewegend) landvoertuig.
Ik ga geen discussie aan over wat nu veilig(er) is dan het ander, maar om je eigen voorbeeld even aan te halen; wat als je swift nu eens geen argeloze fietser, maar het paard van een argeloze ruiter had geraakt, waarop deze van schrik zijn berijd(st)er had afgegooid, met blijvende schade als gevolg? Hoe had je dat in den minne willen regelen?

 

En als iemand een (net door een vliegend object getroffen) paard zijn argeloze ruiter ziet afgooien en daardoor een hartaanval krijgt en dientengevolge op het wandelpad ligt te happen naar lucht?
De ambulance die met spoed onderweg gaat op het modderige pad slipt en op zijn kop in een belendend poel belandt, vervolgens de toegesnelde trauma helicopter vergeten was te tanken en in de top van een boom hangt... ja? ja? hoe ga je dat in den minne regelen?

 

u4eake

Bedankt voor je reactie....ik zie dat je bedachtzaam omgaat met e.e.a., dat vind ik al een dikke plus...
Ik wens je veel wijsheid en plezier in onze prachtige hobby....

Belgie staat wat dat betreft wel op mijn 'wish-list' v.w.b. mooie plaatjes schieten vanaf de hexacopter (LOS, dat dan weer wel)...man, wat een mooi land hebben jullie toch

gr. Rob

 

Jemig, je hebt gelijk...de wet van Murphy ligt echt overal op de loer....

 

Micropuller, ik heb het systeem wel degelijk eerst op een autotje geprobeerd. Zie de ardurover link in de eerste post. Het paard argument is valabel. Na de vlucht, toen ik het vliegtuig aan mijn rugzak aan 't vastmaken was zijn er trouwens 2 ruiters mij gepasseerd (ze namen wel niet de weg die ik gevlogen had). Nu acht ik wel de kans dat een paard schrikt van mijn crossmoto groter dan dat het schrikt van het schuimpje en ik ben tijdens mijn enduro ritten al menig ruiter tegengekomen, nooit problemen gehad.
Moest onverhoopt toch iemand afgegooid worden EN ernstig gewond geraken, dan wordt het tijd om een ambulance en vervolgens mijn advokaat te bellen.

Indien dan het verhaal van verfbrander werkelijkheid wordt, dan hoop ik dat mijn camera alles geregistreerd heeft, waarna ik de rechten op de beelden verkoop voor de film FINAL DESTINATION 5. Met de opbrengst hiervan vergoed ik de slachtoffers en koop ik een ranch in Califonië zodat er hier niemand meer last van mij heeft

Even weer ernstig nu, zonet nog een vlucht gedaan en dit keer kon ik de swift wel voorbij rijden EN ik sta netjes op de video Het was wel mistig en de beelden zijn niet speciaal denderend, dus nah, niet uploaden. Maar als het weer en de "goesting" dit weekend meezit probeer ik op de club wel eens fpv achter mijn swift aan te gaan. Allemaal netjes volgens de regels, met spotters erbij en iemand die kan overnemen en binnen LOS enz. Daar komt dan misschien wel een filmpje van.

 

Misschien hierom ?

 

Das best droevig, dat je je circle of comfort moet verlaten voor wat magic...

Kunst is denk ik om de 'magic circle' in je 'comfort zone' te trekken en tevreden te zijn met wat je hebt...

...nur meiner zwei marken...

 

Hmm, Ardurover en dan gecombineerd met dit platform lijkt me wel een leuk effect:

 

Sja....das voor mij hetzelfde robbie En wat betreft tevreden zijn met wat je hebt....dat kan...maar er zijn mensen die anders willen.... Mensen die mars willen ontdekken, commercieel ruimtereizen mogelijk willen maken, de uitersten van FPV willen ontdekken, (de Sanders Sassens en verder hele fpv community bijv en ik,.... een beetje), de Wright brothers, en noem ze zo maar op....

"als je doet wat je altijd hebt gedaan, krijg je wat je altijd hebt gekregen." En daar is niets mis mee, maar ik (en vast velen met mij) doen graag dingen anders als het kan, het liefst uit de confort zone...daar is alles is waar je altijd aan gewend was...

Vet gaaf filmpje puller, tnx.

 

Het is gaaf dat je hier mee bezig bent, maar zacht epo foam is de swift absoluut niet. Heb wel eens een landing gemist met vangen en de swift op de borst opgevangen, dat was niet echt fijn. Ja natuurlijk vloog ik te snel binnen en ik moest op dat moment nog wennen aan het model, maar een autonome swift met een redelijke dosis gas kan best gevaarlijk zijn.

Neemt niet weg dat er leuke toepassingen voor bestaan. Heb je wel de mogelijkheid gelaten zelf in te grijpen?

 

Het omgekeerde is juist waar. Als je comfort zone zo groot is dat de magie altijd binnen bereik is leidt je vermoedelijk gewoon aan grootheidswaanzin. Het is niet logisch de grens van het nemen van risico's zo ver te verleggen, maar een weloverwogen uitstap buiten je comfortzone kan zeker leiden tot een mooi resultaat. Als je daarnaast nooit risico's neemt en tevreden moet zijn met wat je hebt, heb je vast een dodelijk saai leven.

 

Ik kan op elk moment ingrijpen. Ik kan tijdens het autonoom vliegen de swift corrigeren, of ik kan het programma afbreken en op manueel overschakelen, of ik kan de swift naar zijn startpunt later terugkeren.

Ik vlieg hem op 35Mhz, dus er is vrijwel geen opstarttijd van de ontvanger of zender. Zender opzetten is vrijwel onmiddelijk terug controle.

In australie hebben ze een leuke wedstrijd die de "outback challenge" noemt. Hierbij moet een autonoom vliegtuig een gebied afzoeken en een "verdwaalde wandelaar" vinden en er vervolgens een flesje 0.5l water bij droppen.