[Multiwii] Tricopter-Y6 hybride : Hoe doe je zoiets?

Discussie in 'Multicopters' gestart door sven, 11 jul 2014.

  1. sven

    sven

    Lid geworden:
    22 feb 2004
    Berichten:
    10.668
    Locatie:
    Roosendaal
    Na een tijdje heb je alles wel gehad, dus wilde ik eens wat nieuws verzinnen; een TriCoaxial.
    Het is eigenlijk gewoon een tricopter met 6 motoren, dat kan switchen tussen Tri en Y6 mode.
    En als et even kan, tijdens het vliegen. ;)

    Het enige probleem is dat multiwii de laatste tijd steeds ingewikkelder is geworden, dus ik ben een beetje de weg kwijt met waar ik nu iets moet aanpassen. Wat ik tot nu toe gedaan heb, is de Y6 code kopiëren naar een nieuwe set (TRI6), en ik heb daar wat Tricopter delen bij gekopieerd. Maar omdat er nu zes motoren zijn, zal de staart servo die normaal op D3 zit, ergens anders heen moeten. En ik ben een beetje bang dat als ik een foutje maak, ik een servo kapot bak als er per ongeluk ESC data heen gestuurd wordt.

    Dus mijn vraag is nu, heeft hier iemand al eens zoiets geprobeerd, of weet iemand hoe dit moet?

    Het beestje is al gebouwd overigens:

    [​IMG]
     
  2. Hugy

    Hugy

    Lid geworden:
    23 apr 2009
    Berichten:
    1.667
    Locatie:
    Maarn
    Esc data naar een servo sturen is iig geen probleem, is beide gewoon pwm dus daar gaat hij niet kapot van.
     
  3. BC-deGraaf

    BC-deGraaf

    Lid geworden:
    4 aug 2013
    Berichten:
    335
    Locatie:
    Bunschoten
    Ik heb geen verstand van multiwii, maar wat is nu het voordeel om te schakelen tussen een tri en y6 ? Want als je op tri gaat vliegen zal de vierde motor bij moeten springen om de yaw tegen te gaan. Of zie ik nu iets over het hoofd ?
     
  4. JaZzMaN251

    JaZzMaN251

    Lid geworden:
    25 dec 2005
    Berichten:
    941
    Locatie:
    Melsele (Oost-Vlaanderen, België)
    De TS wil gewoon een experimentje doen door te switchen tussen Y6 en Tri.

    Bij Tri zorgt de servo toch gewoon voor de Yaw?
    Y6 draaien alle motoren en wordt de servo in de middelstand gehouden neem ik aan.

    Verder geen idee hoe je dit moet doen ;)
     
  5. BC-deGraaf

    BC-deGraaf

    Lid geworden:
    4 aug 2013
    Berichten:
    335
    Locatie:
    Bunschoten
    Ja oke maar op de foto zie ik geen servo... Dus vandaar mijn vraag.
     
  6. Damen-NL

    Damen-NL

    Lid geworden:
    12 sep 2012
    Berichten:
    194
    Locatie:
    Westkapelle
    Ik denk dat het erg lastig gaat worden, juist omdat bij de Y6 altijd alle motoren draaien, en zonder servo werkt voor de yaw, en bij de Y3 er altijd een servo voor de yaw moet zijn. Geen idee hoe je dit zou moeten gaan oplossen.

    De enige oplossing die ik eventueel zou kunnen bedenken is in de Y6-modus op de staart de servo in de middenstand locken, en zodra je switched naar Y3-modus, de servo automatisch ingeschakeld wordt en de onderste motor uitgeschakeld wordt.
     
  7. sven

    sven

    Lid geworden:
    22 feb 2004
    Berichten:
    10.668
    Locatie:
    Roosendaal
    Door de hogere refreshrate in ESC mode schijnen servos die eraan hangen, op te stoken.

    Maar die zit er wel. ;) Een snelle digitale zelfs.

    Het gaat een kwestie worden van mix tabellen switchen, maar of dat al vliegend gaat, weet ik niet. Zomaar een motor uitschakelen is ook niet echt de bedoeling. Naast dat het er raar uit ziet, verlies je dan natuurlijk ook de helft van je vermogen. Tot half gas merk je daar weinig van, maar daarboven kan de staart de voorste armen niet bijbenen.

    Ik wil graag beide modus, omdat ik vector sturen wat dynamischer en vloeiender vind vliegen, terwijl het met inertie sturen juist weer wat beheerster en strakker is. Ik vind beide leuk vliegen en zou dus graag kunnen kiezen.
     
  8. nspierbundel

    nspierbundel

    Lid geworden:
    27 sep 2004
    Berichten:
    1.234
    Misschien moet je met meerdere flight controllers werken. Of een micro controller om de hoge frequentie voor de esc s om te zetten voor je servo.
    Sommige servo s kunnen die rate overigens wel aan.

    Je zou je fc in tri mode kunnen zetten, de motor en servo (uit) draden naar een arduino sturen. Je krijgt dan hoogte en richting voor je tail. Deze kan je dan of naar je servo doorsturen of naar je 2e motor.
    Is interessant om te programmeren
     
  9. sven

    sven

    Lid geworden:
    22 feb 2004
    Berichten:
    10.668
    Locatie:
    Roosendaal
    Meerdere flight controllers lijkt me een gigantisch rommelboeltje, en er hoort gewoon geen ESC signaal op de servo terecht te komen. Daarom moet ik zeker weten dat de firmware in orde is, voor ik iets probeer.

    Van je arduino uitleg snap ik niet veel, met alleen de tweede motor kom je er niet. Een Y6 heeft yaw dmv. alle boven en alle onder motoren te differentiëren. Dat gaat niet fijn werken als je dat alleen door de staart motoren laat doen, want die komen dan vermogen tekort als je yaw probeert te geven terwijl je vooruit aan et vliegen bent.
     
  10. menno

    menno

    Lid geworden:
    29 jun 2009
    Berichten:
    1.273
    Locatie:
    Rosmalen
    Ik heb dit eens een tijdje laten bezinken, maar ik vrees dat er geen kant en klare oplossing is waarbij je met de afstandbediening van Y6 naar Tricopter kunt overschakelen.

    Wat wel kan doen:
    - Je toestel in stellen als een Y6
    - Je servo aansluiten op aux1 of aux2
    - op je zender een mixer op een schakelaar zetten waarmee je 2 kanalen synchroon kunt aansturen. Dit word ook gebruikt als men bij vliegtuigen 1 as door 2 servo's wil aansturen. Voordeel is dat je allebei de kanalen onafhankelijk van elkaar kunt trimmen. Zie bijvoorbeeld pagina 59 van de Futaba 9C manual voor voorbeelden: http://manuals.hobbico.com/fut/9c-manual-v1_2.pdf


    Het toestel kan nu gevlogen worden als een Y6. Met een schakelaar op je zender kun je zelf bepalen of je de staartservo mee laat sturen of niet.

    Enige 'nadeel' is dat de flightcontroller de staartservo nooit zal gebruiken voor stabilisatie, maar het is de vraag of dat uberhaupt nodig is.
     
  11. sven

    sven

    Lid geworden:
    22 feb 2004
    Berichten:
    10.668
    Locatie:
    Roosendaal
    Dat idee had ik ook, maar er zit een oogje aan. Als je met de staart servo gaat yawen, zal de controller daar tegenin gaan met zijn motor yaw. Et resultaat is dan een waggelend staartje op een copter die min of meer stil hangt. ;) Grappig gezicht, maar niet echt de bedoeling.

    De gyro/acc yaw functie moet volledig omswitchen van motor mix naar servo. Allebei tegelijk gaat niet goed denk ik.
     
  12. menno

    menno

    Lid geworden:
    29 jun 2009
    Berichten:
    1.273
    Locatie:
    Rosmalen
    Je gaat in principe je mixer zo instellen dat kanaal 4 ook uitgezonden gaat worden op het aux kanaal.

    Als jij dan met rudder naar links stuurt dan gaat die instructie naar zowel naar de yaw input van de flightcontroller als naar de servo op je staart. De flightcontroller verwacht de yaw beweging maar zal minder hoeven corrigeren om dit te bereiken.

    Dit is natuurlijk wel theorie allemaal ;)
     
  13. sven

    sven

    Lid geworden:
    22 feb 2004
    Berichten:
    10.668
    Locatie:
    Roosendaal
    Hmm, klinkt vrij simpel idd, maar zou het vliegen dan nog voelen als een tricopter, vraag ik me af. Een throttle control copter is vooral erg strak, een tri is juist wat vloeiender in et bochtenwerk. Dat probeer ik ermee te bereiken namelijk. ;)
     
  14. menno

    menno

    Lid geworden:
    29 jun 2009
    Berichten:
    1.273
    Locatie:
    Rosmalen
    Het is natuurlijk allemaal theorie, maar in principe moet de servobesturing dominant zijn zodra deze vol open staat.

    Wellicht dat je het aux kanaal op een draaiknop kunt zetten en daardoor de hoeveelheid servo uitslag naar smaak in kunt draaien.

    Word nu wel heel nieuwsgierig of dit werkt.
     
  15. sven

    sven

    Lid geworden:
    22 feb 2004
    Berichten:
    10.668
    Locatie:
    Roosendaal
    Dominant zal wel lukken, maar is ook niet de bedoeling. Als een motor helemaal stil moet gaan staan om te proberen die servo de baas te blijven, dat vliegt voor geen meter denk ik. Dus mee mixen met de yaw die een Y6 normaliter heeft, dat moet bijna wel.

    Dan krijg je wel een dubbel felle yaw reactie trouwens. ;)
     

Deel Deze Pagina