CleanFlight Ervaringen

Je hebt deze?
https://www.multirotorparts.nl/accessoires/programming-tool-for-blheli.html

De zwt 12a hebben geen bootloader (zover ik weet), voor de eerste flash naar BLHeli heb je dus zo'n flash tool nodig:


Het is wel lastig bij de ZWT 12a ESCs, weet waar jee aan begint. Er zit soms veel hotglue op de esc draden, zo nu en dan loopt dit over op de contactpunten van de atmel chip - dat zul je er dan eerst af moeten prutsen. Veel rotwerk

/ontopic:

bluetooth adaptertje in mijn laptop connect ook prima met cleanflight-configurator, hoera.

 

De ZTW12a die ik heb waren allemaal met simonk bootloader.

Ik heb toen zo'n afro stick gebruikt om ze te flashen.

 

Hopelijk blijft het windstil vandaag, dan gaan we autotune eens proberen; ongeacht welke vliegmode, als je nu hard in een rechte lijn vliegt en gas terug neemt/wilt remmen, dan gooit hij zijn neus omhoog, dat zou daarna verholpen moeten zijn...

 

Kan het nu wel of niet met de tool van menno? Of heb ik een atmel flasher nodig

 

Alexxxx toch over op naze...dacht dat je met kk2 bleef vliegen

 

Is dit niet gewoon het afstellen van de PID's? Als de quad zijn hoek niet vast kan houden, dan dien je de I omhoog te gooien in die bepaalde richting. In dit geval dus Pitch.

 

Klopt ook Ik heb me een beetje zitten inlezen, en met behulp van autotune zouden alle PID's grofweg goed moeten staan, dus dan neem ik dat maar als uitgangspunt om verder te finetunen

 

Zit Autotune er nog in dan bij de laatste versie van Cleanflight? Dacht dat ze dat eruit hadden gehaald omdat het gewoonweg niet goed werkt. Al zijn er nog steeds mensen die er toch van overtuigt zijn en het gebruiken.

Een goed alternatief is gewoon een vergelijkbare setup zoeken en de PID's van diegene overnemen.
Zo doe ik het ook altijd. Dan is het nog een klein beetje finetunen en gaan!

 

Autotune is niks. Gewoon vanuit de standaard pids gaan tunen... Autotune lost niet veel op naar mijn ervaring.
Tis zoals royce zegt.

 

Ik heb de nieuwste firmware geflasht op de naze, en bij mij zit hij er nog steeds in

 

Leuke setup! Ik zou die 20a ztw Simonk's sowieso even updaten naar de nieuwste versie SimonK zodat je oneshot kan gebruiken. Zonde van al je afstelwerk als je dat achteraf gaat doen.

Begin eens met de P te verhogen op de pitch. Wanneer je dan op een gegeven moment lekker vlieggedrag hebt (responsief en niet meer "sluggish") staat je P goed. Als je quadje z'n neus dan nog steeds omhoog gooit en dus uit zichzelf remt (je ingestuurde hoek niet vasthoudt) moet je met de I gaan spelen. I gewoon in kleine stapjes omhoog totdat de hoek wel vastgehouden wordt. Let er wel op dat het belangrijk is dat eerst je P echt lekker staat.

D is voor nu nog even niet belangrijk. Met default D waardes moet het geheel al perfect vliegend te krijgen zijn. Als je het tunen een beetje onder de knie hebt kan je met D gaan spelen om overshooting tegen te gaan en het geheel nog net wat strakker te krijgen.

Autotune.....blijft beta voor zover ik weet (experimenteel). Werkt ook niet in elke PID controller...opletten dus. Ik geloof dat autotune in PID 1 (Multiwii rewrite) in principe zou moeten werken mits je de boel op horizon mode etc. hebt staan. Ben er niet 100% zeker van...ff nog zelf nazoeken!

 

Inderdaad.. voordat je I afstelt, eerst P goed krijgen!

Soms is het makkelijker om met een hogere P te beginnen op Roll en Pitch.
Bij punch outs trilt hij dan flink. P op Roll en Pitch dan net zo lang verlagen totdat de trillingen bij punch outs eruit zijn of alleen nog bij 80% throttle aanwezig zijn. Een te lage P is namelijk ook niet goed, wordt hij 'sluggish' van zoals Maarten hierboven vermeld. Dat laatste beetje trillingen kun je er met TPA uit halen.
Let op dat bij een H-quad de Pitch altijd net wat hoger is dan Roll. Gemiddeld met ongeveer 0,4.

Het blijft gewoon lastig om PID's af te stellen. Ik heb er ook nog steeds moeite mee soms.
Er zijn zoveel variabelen om rekening mee te houden.

Looptime en motor_PWM_rate kan bijvoorbeeld ook nog weer invloed hebben.
Eigenlijk zou je die eerst goed moeten hebben staan. Met de ZTW's zou je de Looptime op 2500 moeten zetten en de motor_PWM_rate op 488 om de beste resultaten eruit te krijgen. Dat is dan zonder OneShot, anders wordt het weer een ander verhaal.

 

Goed en duidelijk opgeschreven Royce! Nog een kleine aanvulling die vaak vergeten wordt:

Probeer je quad zo veel mogelijk trillingsvrij te krijgen. Bij goedkopere motoren goed controleren of de motoren zelf in balans zijn! Als je fatsoenlijke props hebt (gemfan / hq) is de balans van de prop meestal al goed genoeg. Props met hapjes eruit e.d. niet meer gebruiken, zorgt voor meer onbalans dan je zou verwachten.

Trillingen op de FC blijven voor vervelend gedrag zorgen en zullen er voor zorgen dat je je PID niet zo hoog kan krijgen als je zou willen.

 

Ok, met "looptime" had ik nog niks gedaan, bij mij staan de standaard instellingen er nog gewoon in (zou niet eens weten welke dat zijn)

 

Dan zou ik daar maar eens mee beginnen, volgens mij staat de Looptime standaard op 3500.
Het is eigenlijk de taal en snelheid waarmee de Flight Controller met de ESC praat, zoiets.

In Cleanflight bij de CLI tab kun je die waarden aanpassen.
Wanneer je 'dump' intikt, krijg je een overzicht te zien.
Aanpassen doe je met 'set Looptime = 2500' en set motor_pwm_rate = 488
Als je klaar bent, altijd afsluiten met 'save', anders slaat hij de wijzigingen niet op.

 

Bedankt heren voor de reacties! vanavond even testen.

 

Ik dacht dat motor_pwm_rate niet meer nodig was met oneshot. Ik heb oneshot aangezet en looptime op 1500.
Is het trouwens mogelijk om een naze32 kapot te crashen? Gisteren een flinke crash maar geen zichtbare schade, maar hij armde niet meer, en krijg net geen contact meer met cf configuratie. Ook opnieuw flashen lukt niet meer. Wel jammer had net m'n eerste flip en roll gedaan. Maar ff een nieuwe bestellen

 

@WaVe Alex heeft geen oneshot aanstaan.

Uiteraard is het mogelijk om de naze32 kaopt te crashen. De krachten die vrijkomen bij een crash kunnen behoorlijk zijn. Er kan een soldering kapot gaan, componentjes kunnen het begeven...etc

 

pitch I omhoog.

volgens mij zit het in 1.9.0 stable nog net wel in. 1.10 dacht het niet meer.

looptime verlagen tegenover standaard

 

Zo, ongeveer 8 testaccu's verder. Een aantal conclusies (die zijn persoonlijk dus)

-I gain verhogen heeft goed gewerkt.
-PID controller 1 vind ik te nerveus, ik krijg hem niet soepel afgesteld, veel trillingen die ik er niet uit krijg met instellen.
-Voor mij persoonlijk lijkt de tussenconclusie dus te zijn dat ik bij PID controller 0 blijf
-Horizon mode vind ik ruk vliegen
-Angle mode ook ruk. Beide modes lijken te vechten met de inputs die je stuurt, een constant gevecht. Autolevel van KK was stukken beter.
-Rate mode van naze is net iets soepeler dan KK met nieuwste firmware
-Autotune werkt, al is het wel een heel grof uitgangspunt, niet heel erg nuttig

Komende week ga ik nog wat finetunen, dan is hij aardig naar mijn zin.