BorisB
Forum veteraan
Er zijn wel wat topics over mini H quads en mini quads in het algemeen. Vandaar dat ik een topic wil starten om mijn mini hexa ervaringen in kwijt te kunnen en ook eventuele toekomstige videos
Geen gedetailleerd bouwverslag, aangezien ik sneller bouw dan verslag maken, dus wel wat foto's.
pakketje
En eindelijk af. Snel maiden hopelijk.
Huidige componenten:
ESC: 6x Afro 12Amp ESC
MOTOR: 6x Cobra 2204-32 1960kv motoren
PROP: Gemfan 5x3, HQProp 5x3 of Blackout Carbon 5x3 prop (not in testfase)
LIPO: 4S 2200mAh
FC: Naze32 Acro rev5 (Pink Edition)
RC: Sherrer Long range RX
FPV Gear:
HK Simple OSD (Voltage en tijd)
VTX: 850mw 1.3ghz
Sony 600TVL cam
HK 12V Ubec
Gopro Hero3 Black (recording cam)
Voor degene die nu alvast geinterresseerd zijn naar wat beelden ervan (niet van mij):
UPDATE 19-01-2014
-----------------------------------------
Een foto voor de maiden
De fpv maiden zelf! De 2de lipo eigenlijk. De eerste was een voorzichtige test en range check.
UPDATE 13-02-2014 BOWVERSLAG(je)
--------------------------------------------
Hier wat build foto's om er een meer bouwverslag van te maken
Frame samen met de armen:
Boven aanzicht geassemblleerde frame zonder clean plate:
Dirty hoofd platen in hand:
Mijn voedings bekabeling:
Zij aanzicht main plates met originele manier van het plaatsen voor de dempers. Ik heb er uiteindelijk nog een afstandsbuis tussen geplaatst om mijn gopro tussen de clean plates en de dirty plates te plaatsen.
De frame in elkaar gezet op een net wat andere manier dan origineel bedacht voor betere gopro protectie:
En de uiteindelijke build:
En de LOS re-maiden (Als je het verhaal verder in het draadje volgt dan zie je dat ik 2 keer geswitched was van de setup).
update 28-03-14
28-03-2014 UPDATE Naze32 Settings on Spider mini HEX:
Na wat aanvraag van mensen ook een korte naze32 verslag hoe ik deze geconfigureerd heb voor de Spider hex
Dit is hoe een naze32 acro rev5 bord ontvangen wordt zonder gesoldeerde headers.
De tools wat je nodig hebt om een naze32 te configureren is chrome baseflight configurator.
https://chrome.google.com/webstore/detail/baseflight-configurator/mppkgnedeapfejgfimkdoninnofofigk
Volledige manual van het bord kan hier gevonden worden met de uitleg van waar welke connector voor is
http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf
Stap 1 (Solderen van de headers):
De motor headers en de vbat/buzzer headers heb ik gesoldeerd zoals het origineel bedoeld is, maar aangezien ik enkel gebruik van de PPM maak hoef ik dus niet die "bulky" connector aan de zijkant te hebben voor mijn ontvanger. Hier heb ik dus rechtstreeks een servo connector op het bordje gesoldeerd. Dus enkel 5V, GND en PPM signaal.
Stap 2 (aansluiten motoren):
De naze32 dient als hexa-X gebruikt te worden en zo moeten de motoren aangesloten worden. Tevens zie je hier hoe de draai richting van de motoren moet zijn.
Stap 3 (ontvanger aansluiten):
Heb hier geen foto's van, maar dit is uiteraard per ontvanger anders, dus ga hier niet te diep op in. In mijn geval is het een servo connector die op de PPM aansluiting komt. Plug & play op de Sherrer RX
Stap 4 (Voorbereiden basis zender configuratie):
De basis van een naze32 draait op multiwii uiteraard en multiwii vereist wel handmatige afstemming van je TX en FC. In mijn geval gebruik ik de aanbevolen PWM ranges. Ik heb mijn kanaal 1-4 op 1000-2000ms staan.
Op mijn Spektrum DX7s betekent dit dat mijn uitslag op min op-126 en max+126 moet staan. Daarnaast dien je op de Spektrum Pitch kanaal te reversen. Dit heb ik zo eenmalig op mijn zender ingesteld en eigenlijk
gebruik ik het zo op al mijn naze32 setups.
Standaard midrc is 1500 (centerstick), maar sommige zenders hebben centerstick op 1520 en dit dien je in te stellen op de fc. Dan zou de range 1020-2020 kunnen zijn.
Dit kan ook allemaal in de rc
Stap 5 (ESC calibratie):
Ik kies altijd om mijn regelaars op de volgende range te calibrereb 1000-2000. Hieronder de instructies en alle daaropvolgende calibratie is daarop
Connect de USB connector p het bordje en ga naar de CLI en typ hier volgende commandos op volgorde (begin met NIET aangesloten lipo en verwijderde props!)
- set mincommand = 2000 [ENTER]
- save [ENTER]
- set mincommand = 1000 [ENTER]
- connect nu lipo en je zul je horen dat de regelaars in de calibratie mode komen
- save [ENTER]
- Nu zul je de calibratie bevestiging van alle regelaars horen
Er is ook wel een andere manier voor het calibreren en dat gaat via de sliders in motor/servo tab van baseflight configurator. Met deze had ik zelf wat issues in de laatste firmware, maar bovenstaande werkt gegarandeerd.
Stap 6 (Maak basis software configuratie aan):
Hieronder zijn de commandos die ik standaard invoer en zijn gebasseerd op mijn ESC calibratie rante, type zender en zender configuratie. Deze kun je allemaal in een keer plakken in de cli
UITLEG bovestaande:
feature PPM -> activeren van PPM op naze32
map TAER1234 -> RC kanaal mappings voor spektrum en betekenis ervan is Throttle=1 Aeleron=2 Elevator=3 Rudder=4
mixer hex6x -> Dit veranderd de default quad-x configuratie naar hex-x configuratie. Met de andere woorden je vertelt je FC dat deze in hex mode gaat.
mincommand = 1000 -> minimale waarde voor de activatie voor je regelaars en ook de waarde die we tijdens de calibratie gebruikt hebben.
minthrottle = 1100 -> het waarde na het armen. Dit is typisch en aanbevolen het punt waarbij de motoren net beginnen te draaien. Die kan per setup anders zijn. Dit is enkel een voorbeeld.
maxthrottle = 2000 -> Dit is het max waarde wat naar de regelaars gestuurd zal worden en ook waarde waar we deze op gecalibreerd hebben.
mincheck = 1030 -> Minimale stick uitslag om functies zoals armen en andere stick commands te detecteren. Staat dit niet goed dan kun je bijvoorbeeld niet armen. Aanbevolen min rc input +30
maxcheck = 1970 -> Maximale stick uitslag om functies zoals armen en andere stick commands te detecteren. Staat dit niet goed dan kun je bijvoorbeeld niet armen. Aanbevolen max rc input -30
looptime = 2800 -> tijd in us wat nodig is voor het main loop uit te voeren. Hiermee bepaal je dus de snelheid van je PID controller berekeningen. Standaard waarde is te hoog en 2500-3000 wordt als een sweet spot gezien.
midrc = 1500 -> is de waarde wat de fc moet krijgen vanuit de ontvanger als de stick in het midden is. In mijn geval dus 1500, maar bij een futaba is dit 1520 bijvoorbeeld.
Stap 7 (tuning):
Als de bovenstaande stappen correct zijn uitgevoerd zul je moeten kunnen vliegen. Dit dient uiteraard getest te worden.
Tunen gebeurt uiteraard het beste in Rate/acro mode voor het beste resultaat. Beste tuning methode vind ik als volgt:
Begin met default settings en zorg dat je CG zo goed mogelijk is.
P Gain:
Verhoog of verlaag de P waarde totdat je gewenste stick respons krijgt. Als het sturen te scherp aanvoelt dien je de P te verlagen en als het sturen te los aanvoelt die je de P te verhogen.
Vaak is het ook kwestie van tijd. Uiteraard dien je ook net zoals met traditionele tuning rekening te houden met oscillatie, maar meestal zit mijn gewenste P ver onder het oscillatie punt.
Doe dit per axis. Begin bijvoorbeeld met Roll en dan met pitch en yaw
I Gain:
De standaard I gain is meestal vrij safe en vrijwel nooit te hoog wat ik ervaren heb. Hiermee kun je heel simpel gezegd bepalen hoe hard je multi vecht op de factoren van buitenaf zoals de wind, luchtweestand en dus ook je CG verschuivingen. Dit is dus additioneel aan je P. Mocht je multi te los aanvoelen bijvoorbeeld op pitch en heb je neiging dat het moeite heeft om de positie vast te houden dien je deze te verhogen.
Een te hoge I gain kan vaak resulteren in langzamere oscillaties en zelfs gewiebel.
D Gain:
De laatste tuning parameter is eigenlijk voornamelijk verzachting op de P bij het naderen van volledige herstel. Om dit het beste uit te leggen heb ik hier een voorbeeld. Stel je maakt een roll of flip en je wilt dat je multi meteen stopt met het uitvoeren van beweging bij het loslaten van de stick kan dit resulteren in kleine overshoot, als bijvoorbeeld doorschieten van de beweging. Met D kun je de laatste stuk bij het loslaten van de stick verzachten, waardoor het afremmen van beweging langzamer zal gebeuren. D waarden dient ook niet te hoog te zijn, want dit resulteert weer in minder responsief gedrag.
Level gain dient pas daarna ingesteld te worden en komt ook eigenlijk neer op kwestie van smaak. De een wil sneller levelen als de ander.
Dit zijn de PID's wat ik momenteel op mijn Spider gebruik en eigenlijk alleen maar in rate/acro mode vlieg.
Geen gedetailleerd bouwverslag, aangezien ik sneller bouw dan verslag maken, dus wel wat foto's.
pakketje
En eindelijk af. Snel maiden hopelijk.
Huidige componenten:
ESC: 6x Afro 12Amp ESC
MOTOR: 6x Cobra 2204-32 1960kv motoren
PROP: Gemfan 5x3, HQProp 5x3 of Blackout Carbon 5x3 prop (not in testfase)
LIPO: 4S 2200mAh
FC: Naze32 Acro rev5 (Pink Edition)
RC: Sherrer Long range RX
FPV Gear:
HK Simple OSD (Voltage en tijd)
VTX: 850mw 1.3ghz
Sony 600TVL cam
HK 12V Ubec
Gopro Hero3 Black (recording cam)
Voor degene die nu alvast geinterresseerd zijn naar wat beelden ervan (niet van mij):
UPDATE 19-01-2014
-----------------------------------------
Een foto voor de maiden
De fpv maiden zelf! De 2de lipo eigenlijk. De eerste was een voorzichtige test en range check.
UPDATE 13-02-2014 BOWVERSLAG(je)
--------------------------------------------
Hier wat build foto's om er een meer bouwverslag van te maken
Frame samen met de armen:
Boven aanzicht geassemblleerde frame zonder clean plate:
Dirty hoofd platen in hand:
Mijn voedings bekabeling:
Zij aanzicht main plates met originele manier van het plaatsen voor de dempers. Ik heb er uiteindelijk nog een afstandsbuis tussen geplaatst om mijn gopro tussen de clean plates en de dirty plates te plaatsen.
De frame in elkaar gezet op een net wat andere manier dan origineel bedacht voor betere gopro protectie:
En de uiteindelijke build:
En de LOS re-maiden (Als je het verhaal verder in het draadje volgt dan zie je dat ik 2 keer geswitched was van de setup).
update 28-03-14
28-03-2014 UPDATE Naze32 Settings on Spider mini HEX:
Na wat aanvraag van mensen ook een korte naze32 verslag hoe ik deze geconfigureerd heb voor de Spider hex
Dit is hoe een naze32 acro rev5 bord ontvangen wordt zonder gesoldeerde headers.
De tools wat je nodig hebt om een naze32 te configureren is chrome baseflight configurator.
https://chrome.google.com/webstore/detail/baseflight-configurator/mppkgnedeapfejgfimkdoninnofofigk
Volledige manual van het bord kan hier gevonden worden met de uitleg van waar welke connector voor is
http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf
Stap 1 (Solderen van de headers):
De motor headers en de vbat/buzzer headers heb ik gesoldeerd zoals het origineel bedoeld is, maar aangezien ik enkel gebruik van de PPM maak hoef ik dus niet die "bulky" connector aan de zijkant te hebben voor mijn ontvanger. Hier heb ik dus rechtstreeks een servo connector op het bordje gesoldeerd. Dus enkel 5V, GND en PPM signaal.
Stap 2 (aansluiten motoren):
De naze32 dient als hexa-X gebruikt te worden en zo moeten de motoren aangesloten worden. Tevens zie je hier hoe de draai richting van de motoren moet zijn.
Stap 3 (ontvanger aansluiten):
Heb hier geen foto's van, maar dit is uiteraard per ontvanger anders, dus ga hier niet te diep op in. In mijn geval is het een servo connector die op de PPM aansluiting komt. Plug & play op de Sherrer RX
Stap 4 (Voorbereiden basis zender configuratie):
De basis van een naze32 draait op multiwii uiteraard en multiwii vereist wel handmatige afstemming van je TX en FC. In mijn geval gebruik ik de aanbevolen PWM ranges. Ik heb mijn kanaal 1-4 op 1000-2000ms staan.
Op mijn Spektrum DX7s betekent dit dat mijn uitslag op min op-126 en max+126 moet staan. Daarnaast dien je op de Spektrum Pitch kanaal te reversen. Dit heb ik zo eenmalig op mijn zender ingesteld en eigenlijk
gebruik ik het zo op al mijn naze32 setups.
Standaard midrc is 1500 (centerstick), maar sommige zenders hebben centerstick op 1520 en dit dien je in te stellen op de fc. Dan zou de range 1020-2020 kunnen zijn.
Dit kan ook allemaal in de rc
Stap 5 (ESC calibratie):
Ik kies altijd om mijn regelaars op de volgende range te calibrereb 1000-2000. Hieronder de instructies en alle daaropvolgende calibratie is daarop
Connect de USB connector p het bordje en ga naar de CLI en typ hier volgende commandos op volgorde (begin met NIET aangesloten lipo en verwijderde props!)
- set mincommand = 2000 [ENTER]
- save [ENTER]
- set mincommand = 1000 [ENTER]
- connect nu lipo en je zul je horen dat de regelaars in de calibratie mode komen
- save [ENTER]
- Nu zul je de calibratie bevestiging van alle regelaars horen
Er is ook wel een andere manier voor het calibreren en dat gaat via de sliders in motor/servo tab van baseflight configurator. Met deze had ik zelf wat issues in de laatste firmware, maar bovenstaande werkt gegarandeerd.
Stap 6 (Maak basis software configuratie aan):
Hieronder zijn de commandos die ik standaard invoer en zijn gebasseerd op mijn ESC calibratie rante, type zender en zender configuratie. Deze kun je allemaal in een keer plakken in de cli
Code:
feature PPM
map TAER1234
mixer hex6x
set mincommand = 1000
set minthrottle = 1100
set maxthrottle = 2000
set mincheck = 1020
set maxcheck = 1980
set looptime = 2800
set midrc = 1500UITLEG bovestaande:
feature PPM -> activeren van PPM op naze32
map TAER1234 -> RC kanaal mappings voor spektrum en betekenis ervan is Throttle=1 Aeleron=2 Elevator=3 Rudder=4
mixer hex6x -> Dit veranderd de default quad-x configuratie naar hex-x configuratie. Met de andere woorden je vertelt je FC dat deze in hex mode gaat.
mincommand = 1000 -> minimale waarde voor de activatie voor je regelaars en ook de waarde die we tijdens de calibratie gebruikt hebben.
minthrottle = 1100 -> het waarde na het armen. Dit is typisch en aanbevolen het punt waarbij de motoren net beginnen te draaien. Die kan per setup anders zijn. Dit is enkel een voorbeeld.
maxthrottle = 2000 -> Dit is het max waarde wat naar de regelaars gestuurd zal worden en ook waarde waar we deze op gecalibreerd hebben.
mincheck = 1030 -> Minimale stick uitslag om functies zoals armen en andere stick commands te detecteren. Staat dit niet goed dan kun je bijvoorbeeld niet armen. Aanbevolen min rc input +30
maxcheck = 1970 -> Maximale stick uitslag om functies zoals armen en andere stick commands te detecteren. Staat dit niet goed dan kun je bijvoorbeeld niet armen. Aanbevolen max rc input -30
looptime = 2800 -> tijd in us wat nodig is voor het main loop uit te voeren. Hiermee bepaal je dus de snelheid van je PID controller berekeningen. Standaard waarde is te hoog en 2500-3000 wordt als een sweet spot gezien.
midrc = 1500 -> is de waarde wat de fc moet krijgen vanuit de ontvanger als de stick in het midden is. In mijn geval dus 1500, maar bij een futaba is dit 1520 bijvoorbeeld.
Stap 7 (tuning):
Als de bovenstaande stappen correct zijn uitgevoerd zul je moeten kunnen vliegen. Dit dient uiteraard getest te worden.
Tunen gebeurt uiteraard het beste in Rate/acro mode voor het beste resultaat. Beste tuning methode vind ik als volgt:
Begin met default settings en zorg dat je CG zo goed mogelijk is.
P Gain:
Verhoog of verlaag de P waarde totdat je gewenste stick respons krijgt. Als het sturen te scherp aanvoelt dien je de P te verlagen en als het sturen te los aanvoelt die je de P te verhogen.
Vaak is het ook kwestie van tijd. Uiteraard dien je ook net zoals met traditionele tuning rekening te houden met oscillatie, maar meestal zit mijn gewenste P ver onder het oscillatie punt.
Doe dit per axis. Begin bijvoorbeeld met Roll en dan met pitch en yaw
I Gain:
De standaard I gain is meestal vrij safe en vrijwel nooit te hoog wat ik ervaren heb. Hiermee kun je heel simpel gezegd bepalen hoe hard je multi vecht op de factoren van buitenaf zoals de wind, luchtweestand en dus ook je CG verschuivingen. Dit is dus additioneel aan je P. Mocht je multi te los aanvoelen bijvoorbeeld op pitch en heb je neiging dat het moeite heeft om de positie vast te houden dien je deze te verhogen.
Een te hoge I gain kan vaak resulteren in langzamere oscillaties en zelfs gewiebel.
D Gain:
De laatste tuning parameter is eigenlijk voornamelijk verzachting op de P bij het naderen van volledige herstel. Om dit het beste uit te leggen heb ik hier een voorbeeld. Stel je maakt een roll of flip en je wilt dat je multi meteen stopt met het uitvoeren van beweging bij het loslaten van de stick kan dit resulteren in kleine overshoot, als bijvoorbeeld doorschieten van de beweging. Met D kun je de laatste stuk bij het loslaten van de stick verzachten, waardoor het afremmen van beweging langzamer zal gebeuren. D waarden dient ook niet te hoog te zijn, want dit resulteert weer in minder responsief gedrag.
Level gain dient pas daarna ingesteld te worden en komt ook eigenlijk neer op kwestie van smaak. De een wil sneller levelen als de ander.
Dit zijn de PID's wat ik momenteel op mijn Spider gebruik en eigenlijk alleen maar in rate/acro mode vlieg.
Laatst bewerkt door een moderator:
met Gopro? Heb je dan nog wel een goede throttle control rond je hover punt?
