Gyro in een voertuig bouwen?

Micropuller

Micropuller

Forum veteraan
Ik heb wel eens gelezen dat iemend een gyro in een auto had gebouwd. Het idee was dat de gyro kleine koersafwijkingen op het rechte stuk snel kan corrigeren, waardoor de wagen gemakkelijker in het rechte spoor is te houden. Nu heb ik het volgende idee;
Ik ben bezig met een tractorpulling model. Deze krijgt gescheiden remmen op beide steekassen van de achteras om het mogelijk te maken om te sturen terwijl de voorwielen los van de grond zijn. Zou het mogelijk zijn om een gyro op de servo te zetten die de remmen bedient en er zo voor te zorgen dat de tractor zichzelf als het ware in het rechte spoor houdt?
 
Leuk idee :) Alleen de traktor komt omhoog. De ligging van de gyro veranderd dus. Je moet hem dus zo plaatsen dat hij bij gemiddeld omhoog horizontaal ligt. Ik zou dan een gyro met hh nemen, blijft hij tenminst recht vooruit rijden :)
 
Naar mijn weten is dit vroeger al eens toegepast in buggy's om zo redelijk foutloos in een rechte lijn de rechte stukken te volgen.

Moet gewoon kunnen.

Ik denk wel dat je de servo goed moet koppelen aan de remmen :)
 
Tadango zei:
Leuk idee :) Alleen de traktor komt omhoog. De ligging van de gyro veranderd dus. ...
Klik om te vergroten...
Dat heeft geen invloed, een gyro reageert alleen op draaiingen, niet op een rechte verplaatsing. Afstand tot het draaipunt heeft ook geen invloed op de gevoeligheid van de gyroscoop.
 
ron van sommeren zei:
Dat heeft geen invloed, een gyro reageert alleen op draaiingen, niet op een rechte verplaatsing. Afstand tot het draaipunt heeft ook geen invloed op de gevoeligheid van de gyroscoop.
Klik om te vergroten...
Dit klopt niet helemaal Ron. Het feit dat de voorkant omhoog komt heeft wel degelijk invloed op de werking van de giro. De voorwielen van de tractor zullen echter maar een heel klein beetje omhoog komen en het effect daarvan is maar heel klein en waarschijnlijk zelfs verwaarloosbaar.
Ook de afstand van de giro tot het draaipunt heeft invloed op de gevoelligheid. Die invloed is wel merkbaar maar omdat de moderne giro's heel erg gevoellig zijn is het gewoon een kwestie van het iets hoger instellen van de gevoelligheid.

Het lijkt me een interessant experiment. Het zal niet meevallen om alles goed werkend te krijgen maar daar zijn experimenten voor!
Succes!!!
 
Ik heb een beetje rondgekeken, maar zit nog met de volgende vragen:
- Werken gyroscopen enkel op 1 as, of zijn er ook die op meerdere (dus op zowel de x-, y- en z-as) werken?
- Wat doet een heading hold precies? Is dit in mijn geval aan te raden?

Heeft iemand een idee wat in dit geval een bruikbare unit zou zijn?

De voorwielen van de tractor zullen echter maar een heel klein beetje omhoog komen
Klik om te vergroten...
Wat is een klein beetje? Een hoekverdraaing van 40 graden is zeker niet ondenkbaar! De beste plek voor de giro lijkt mij, als ik de reacties lees, precies boven de achteras. Klopt dit?
 
Micropuller zei:
Ik heb een beetje rondgekeken, maar zit nog met de volgende vragen:
- Werken gyroscopen enkel op 1 as, of zijn er ook die op meerdere (dus op zowel de x-, y- en z-as) werken?
- Wat doet een heading hold precies? Is dit in mijn geval aan te raden?
Heeft iemand een idee wat in dit geval een bruikbare unit zou zijn?
Klik om te vergroten...

De gangbare giro's die in de heli's gebruikt worden werken inderdaat maar op één as. Je kunt natuurlijk twee giro's haaks op elkaar monteren zodat je op twee assen kunt corrigeren. Drie assen lijkt mij voor een tractor niet nodig. Ik heb wel eens iets gelezen over een tweeassige giro. Helaas weet ik geen typenummer of adres waar hij te koop zou kunnen zijn.
Heading Hold is een systeem waarbij de giro de neus van de heli constand dezelfde richting uit laat wijzen. Elke afwijking van de richting (heading) wordt direct gecorrigeerd. Dit is wat jij nodig hebt voor je tractor.

Micropuller zei:
De voorwielen van de tractor zullen echter maar een heel klein beetje omhoog komen
Klik om te vergroten...
Wat is een klein beetje? Een hoekverdraaing van 40 graden is zeker niet ondenkbaar! De beste plek voor de giro lijkt mij, als ik de reacties lees, precies boven de achteras. Klopt dit?
Klik om te vergroten...

Ik ben geen expert maar ik heb wel eens met een echte tractorpuller gereden, geen wedstrijd maar gewoon voor de lol :lol: . Een vriend van mij had er één ergens op de kop getikt en weer helemaal rijwaardig gemaakt. We hebben er veel lol mee gehad tot hij hem goed kon verkopen. We reden in het land van hem en zelfs een keer op de openbare weg. Dikke pret om met een brullende 250pk V6 langs de boerderijen te kachelen 8) . Dat gekke ding haalde dik 60km/uur en dat is best snel. Stoppen was wel wat lastig want er zat ruim een ton aan water in de achterbanden, tijdens het remmen gaat dat klotsen en wordt je bijna zeeziek :evil: . Ook de versnellingsbak was lastig te bedienen, helemaal ongesynchroniseerd en dat zijn we niet meer gewent. Mede door deze ervaring weet ik dat als je voorwielen ver omhoog komen de voorkant van je tractor te licht is. Het is de bedoeling dat de wielen maar net van de grond komen, dan heb je de maximale druk op je achterwielen en dus de grootste kans op een "fullpull".
Theoretisch is het inderdaad het beste om de giro boven de achteras te zetten. Ik schreef echter al dat de moderne giro's heel erg gevoellig zijn. Zo gevoellig dat je bijna nooit de maximum gevoelligheid kunt gebruiken. Hierdoor kan je de giro zelfs boven de vooras zetten als je wilt. Je moet dan wel de gevoelligheid van de giro wat hoger instellen. Vindt gewoon een goede plek om hem te monteren. Zorg wel dat hij zo min mogelijk trillingen te verduren krijgt, daar zijn ze wel erg gevoellig voor. In m'n heli heb ik hem op een 5mm dik stuk neopreen geplakt waarmee hij voorin de heli op een montageplaat is gelijmd.
 
Ernst Grundmann zei:
Ik schreef echter al dat de moderne giro's heel erg gevoellig zijn. Zo gevoellig dat je bijna nooit de maximum gevoelligheid kunt gebruiken.
Hierdoor kan je de giro zelfs boven de vooras zetten als je wilt. Je moet dan wel de gevoelligheid van de giro wat hoger instellen.
Klik om te vergroten...
Ik ben geen gyro expert, maar de draaihoek is in elk deel van het model toch hetzelfde? (ok, in sommige van mijn modellen niet :wink: )
Het gaat toch om de hoek, en niet om de zijwaardse beweging / straal ?


De trilling zal wel groter zijn op de vooras...
 
Ernst,
bedankt voor de informatie. Ik had al zo'n idee dat ik aan 1 as genoeg zou hebben.

Dat van de heading hold snap ik, wat ik alleen niet begrijp is wanneer je een gyro zonder hh zou gebruiken. Het idee van zo'n apparaat is toch juist dat het je model in een rechte lijn laat bewegen?



Het is de bedoeling dat de wielen maar net van de grond komen, dan heb je de maximale druk op je achterwielenen
Klik om te vergroten...

Dit is inderdaad waar, maar de praktijk leert dat dit lang niet altijd het geval is :wink: Het model wat ik nu aan het bouwen ben wordt, als alles werkt zoals bedoeld, een van de sterkste tractoren in onze vereniging (2x Rossi 15cc Ducted Fan) en ik weet nu al dat ik niet al te veel verplaatsbaar gewicht over ga houden. De kans is dus redelijk groot dat de voorwielen met enige regelmaat vrij ver los zullen komen. Dit is meteen de reden waarom ik zoveel belang hecht aan een goed remsysteem op de achterwielen.

Leuke annekdote overigens :) Hoe heet je vriend? Wie weet ken ik hem.
 
De plaats van een piezo-gyro is inderdaad niet belangrijk. Zoals Ron al aangaf werkt de giro op hoekverdraaiing, waarbij het dus niet uitmaakt of de giro in of buiten het draaipunt staat. Als het model 40 graden van koers afwijkt, is de verdraaiing niet alleen in het draaipunt zo, maar ook op alle plaatsen daarbuiten. Bij de oude, mechanisch werkende giro's was dit anders. Hierbij gaf ook verplaatsing een reaktie en moest de girotol zo dicht mogelijk bij het draaipunt worden gemonteerd.

Er is trouwens ook een X-Y SMM giro van Futaba, die het model dus over twee assen stabiliseert. Deze is bij Robbe bestelbaar onder nr. F1233.
 
@Joost,
Ik kan het niet goed omschrijven hoe het komt dat de afstand van de giro tot het draaipunt wel invloed heeft. Ik heb eens gedemonstreerd gezien. Een persoon op een pianokruk (draaikruk). In z'n handen een fietswiel dat draait (de giro). Hij houdt het wiel voor zich en probeert het te kantelen. Door de krachten die een draaiende giro uitoefend gaat de persoon op de kruk draaien. Kantel het wiel naar links en hij draait linksom. Kantel het wiel naar rechts en hij draait rechtsom.
Nu houdt hij het wiel boven zich en kantelt het dan. Hij gaat weer draaien maar nu bijna 2 keer zo snel!
Zoals ik al zei echt uitleggen hoe dit komt kan ik niet.

@Micropuller,
Ik denk niet dat je Jaap Dam kent, hij is geen traktorpuller. Het is een boer die ook zijn eigen tractoren onderhoud. Vrijwel alles doet hij zelf of samen met z'n vader. Hij draaid er z'n hand niet voor om als er in één van hun tractors een nieuwe koppeling moet. Zelfs de versnellingsbak haalt hij uitelkaar als dat nodig is. Ook nieuwe zuigers of cilinderbussen zet hij er zelf in. Zo heeft hij dit ding gekocht en opgeknapt. Er was al snel iemand in het noorden van het land die dat monster, zoals wij het noemde, graag wilde hebben dus is hij daarheen gegaan. Het monster brengt nu zijn pensioen door op een camping als trekker voor het "zware" werk en zelfs tochtjes met een soort huifkar waar mensen in mee kunnen rijden. De uitlaat is nu wel van een demper voorzien maar dat was niet zo toen wij er mee reden. Hij was tot op 3 km te horen :wink: . Ik heb heb stukje film van mijn rit. Ik weet alleen niet of dat op het net te zetten is.
 
Het idee van zo'n apparaat is toch juist dat het je model in een rechte lijn laat bewegen?
Klik om te vergroten...

Helaas, dat is niet het doel van een gyro. In de modellen is de gyro (oorspronkelijk voor de helikopters) bedoeld om onverwachte bewegingen te dempen. Het sturen van de staart van een modelhelikopter blijkt lastig te zijn zonder gyro, vooral tijdens het leren. Een windvlaag kan de positie van de staart ineens veranderen, waardoor de orientatie op het model anders is.... lastig dus.

De gyro vangt de plotselinge beweging op en geeft als het ware met dezelfde intensiteit tegenstuur. De gyro houdt het model echter niet op koers. Een rustige (niet plotseling ingezette) drift wordt niet door een gyro gecorrigeerd.

Er vanuitgaande dat een tractorpuller over het algemeen niet heel plotseling van zijn koers afwijkt, maar meer geleidelijk een afwijking zal geven, verwacht ik niet veel effect van een gyro (zonder Heading Hold).

Je kunt dus een gyro met Heading Hold proberen. Deze zouden het model wel op koers moeten kunnen houden. Echter dit vraagt volgens mij een buitengewoon snelle aansturing van de remmen op de individuele wielen. Hoe sneller de rem reageert op de opdrachten van de gyro, hoe beter het daadwerkelijke effect zal zijn. Heb je dit niet goed voor elkaar, dan loop je het risico dat de koersafwijkingen alleen maar toenemen omdat de besturing achter de gyro aanloopt, of je veel vermogen verliest omdat beide wielen best veel geremt worden om de tractor op koers te houden, of dat je eigenlijk geen voordeel hebt, omdat de gyro zo ongevoelig afgesteld moet worden dat het niet meer uitmaakt.

Het lijkt mij met Heading Hold vooral mechanisch heel lastig te realiseren. De snelheid waarmee de rem de gyro kan volgen zal denk ik kritiek zijn.

Lijkt me overigens prachtig om eens te bekijken, dat model tracktorpullen.
:D
 
Ernst Grundmann zei:
Dit klopt niet helemaal Ron. Het feit dat de voorkant omhoog komt heeft wel degelijk invloed op de werking van de giro ...
Klik om te vergroten...
??? Hoe dan?
Ernst Grundmann zei:
... Ook de afstand van de giro tot het draaipunt heeft invloed op de gevoelligheid ....
Klik om te vergroten...
Al is de gyro 10km van de draaias verwijdert, de rotatie/hoek snelheid blijft hetzelfde.
 
Ernst Grundmann zei:
... Ik kan het niet goed omschrijven hoe het komt dat de afstand van de giro tot het draaipunt wel invloed heeft. Ik heb eens gedemonstreerd gezien. Een persoon op een pianokruk (draaikruk). In z'n handen een fietswiel dat draait (de giro). Hij houdt het wiel voor zich en probeert het te kantelen. Door de krachten die een draaiende giro uitoefend gaat de persoon op de kruk draaien. Kantel het wiel naar links en hij draait linksom. Kantel het wiel naar rechts en hij draait rechtsom. Nu houdt hij het wiel boven zich en kantelt het dan. Hij gaat weer draaien maar nu bijna 2 keer zo snel!
Klik om te vergroten...
Wet van behoud van impulsmoment. Dit heeft geen verband met gevoeligheid van gyro en afstand tot rotatie-as.
 
Bij een heli stuurt de gyro altijd om de hoofdas, ook als de heli schuin of zelfs verticaal hangt. In zo'n tractor stuurt de gyro de koers dus altijd in het horizontaale vlak, maar als de tractor nu voor loskomt en de gryo schuin gaat staan wordt de koers steeds minder gemeten en de kanteling van de tractor steeds meer. Bij kleine hoeken zal dit nog niet zo'n probleem zijn, ik schat dat je tot 30 graden nog geen echte problemen krijgt.

Mooier zou zijn om de gyro op een soort van schommel te monteren zodat deze altijd horizontaal blijft.

Rick
 
@Rick,
ik denk dat ik het nu begrijp. Als de gyro kantelt om de y-as, zal hij steeds minder de afwijking op de x-as gaan meten / corrigeren en steeds meer de afwijking op de y-as. Als de gyro 90 graden is gekanteld, meet hij alleen nog de afwijking op de y-as, heel logisch eigenlijk :D

Dat idee van een schommel is helemaal zo gek nog niet. Ik denk alleen dat, wil de schommel snel genoeg reageren (en dus horizontaal blijven), hij minimaal voorzien moet zijn van kogellagers en misschien ook van extra gewicht.

Nou ja, eerst maar eens zien dat ik het model helemaal af krijg en kijken of alles werkt (het is nogal een experimenteel apparaat)

Voor iedereen die wel eens wil komen kijken; onze volgende wedstrijd is a.s. weekend op de visserijfeesten in Breskens (zaterdag wedstrijd, zondag demonstratie) Hier zullen ook een aantal Duitse micropullers aanwezig zijn. Voor verdere informatie, kijk op http://www.micropulling.nl
(einde van dit reclamebericht :wink: )
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top