xp7amrkr en ikzelf hebben besloten zelf een Quadcopter te gaan bouwen. Deze willen wij in hoeverre mogelijk, geheel van de grond af opbouwen. Wij willen het frame, de elektronica en de software zelf ontwikkelen. (natuurlijk wel geïnspireerd door andere)
Als basis is er gekozen om vier motoren, vier regelaars en een aantal propellors bij de welbekende internet winkel HobbyKing te halen. De door ons gekozen componenten worden door veel anderen eveneens gebruikt, en blijken goed geschikt voor een Quadcopter.
Motor: hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv
ESC: TURNIGY Basic 18A Speed Controller
Prop: 10X6 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)
Accu: Turnigy 3000mAh 3S 20C Lipo Pack
Voor het brein en de zintuigen zijn wij zelf bezig met het ontwerpen van een ‘moederbord’. Het hart van deze print zal een Atmel AtXmega128A3 microcontroller zijn. Deze controller heeft (standaard) een interne klok van 32Mhz, 128kb aan interne opslag en zes interne PWM uitgangen. Voor de sensoren hebben wij meerdere modules bij SparkFun besteld, namelijk de volgende:
Gyro: ITG-3200
Acceleratiesensor: adxl345
Druksensor: BMP085
Kompas: HMC6352
De gyro en acceleratiesensor zullen gebruikt worden voor het stabiliseren van de Quadcopter. We zullen gebruik maken van een PID loop als regelkring voor de aansturing. De druksensor wordt gebruikt om de hoogte van de Quadcopter te bepalen. We willen hem nog voorzien van een extra ultrasone sensor welke naar beneden gericht is, zodat tijdens de landing zeer nauwkeurig zijn hoogte te bepalen is. Het kompas zal in het begin niet gebruikt worden, maar zal later in combinatie met een GPS module autonome vluchten mogelijk maken. Mocht het blijken dat de gyro en acceleratiesensor te veel ruis of drift hebben, kan het kompas altijd gebruikt worden als alternatieve manier van ‘heading hold’
De besturing van de Quadcopter zal gebeuren met zelf geschreven software in Visual Studio 2010. Dit programma zal via een USB kabel en een USB > FT232 omvormer praten met een Xbee Pro zendmodule met een zendvermogen van 60mW. Het moederbord is eveneens voorzien van een Xbee Pro, en volgens de specificaties is deze link goed voor overdracht tot 1500m (line of sight). De Xbee Pro modules kunnen zowel zenden als ontvangen. De Quadcopter zal dus relevante informatie terug sturen naar de software. Hierbij moet men denken aan de LiPo cell voltage’s, de stroom, percentage gas per motor en hoogte.
Het frame zal eveneens van de grond af opgebouwd worden. Wij kwamen laatst in de Praxis een mooie kunststof ring tegen, een koppelstuk voor een afzuiginstallatie. Deze vonden wij een mooie vorm en de juiste maat hebben, waardoor wij besloten dit als middenstuk voor de Quadcopter te gebruiken. De rest van het frame is hier dus omheen ontworpen. Onderstaand staan een aantal tekeningen van hoe wij hem nu willen gaan maken.
Zoals je ziet zal het frame bestaan van een aantal carbon (of aluminium) frameplaten. De armen worden van 16x1,5mm aluminium buis gemaakt, welke aan het eind voorzien zijn van een massief stuk aluminium als motorophanging. De motorkabels zullen door de armen heen lopen, en er zal verder niks buiten de ring uitsteken. Het totale vliegklare gewicht zoals het er nu naar uit ziet zal net geen 1,2kg worden. De diagonale afstand tussen de motoren is 600mm, en de Quadcopter zal als een ‘x’ bestuurd worden. (niet als ‘+’)
Voorlopige naam voor dit beestje: ‘QR1’! More to come!
Als basis is er gekozen om vier motoren, vier regelaars en een aantal propellors bij de welbekende internet winkel HobbyKing te halen. De door ons gekozen componenten worden door veel anderen eveneens gebruikt, en blijken goed geschikt voor een Quadcopter.
Motor: hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv
ESC: TURNIGY Basic 18A Speed Controller
Prop: 10X6 Propellers (Standard and Counter Rotating) (6pc)
Accu: Turnigy 3000mAh 3S 20C Lipo Pack
Voor het brein en de zintuigen zijn wij zelf bezig met het ontwerpen van een ‘moederbord’. Het hart van deze print zal een Atmel AtXmega128A3 microcontroller zijn. Deze controller heeft (standaard) een interne klok van 32Mhz, 128kb aan interne opslag en zes interne PWM uitgangen. Voor de sensoren hebben wij meerdere modules bij SparkFun besteld, namelijk de volgende:
Gyro: ITG-3200
Acceleratiesensor: adxl345
Druksensor: BMP085
Kompas: HMC6352
De gyro en acceleratiesensor zullen gebruikt worden voor het stabiliseren van de Quadcopter. We zullen gebruik maken van een PID loop als regelkring voor de aansturing. De druksensor wordt gebruikt om de hoogte van de Quadcopter te bepalen. We willen hem nog voorzien van een extra ultrasone sensor welke naar beneden gericht is, zodat tijdens de landing zeer nauwkeurig zijn hoogte te bepalen is. Het kompas zal in het begin niet gebruikt worden, maar zal later in combinatie met een GPS module autonome vluchten mogelijk maken. Mocht het blijken dat de gyro en acceleratiesensor te veel ruis of drift hebben, kan het kompas altijd gebruikt worden als alternatieve manier van ‘heading hold’
De besturing van de Quadcopter zal gebeuren met zelf geschreven software in Visual Studio 2010. Dit programma zal via een USB kabel en een USB > FT232 omvormer praten met een Xbee Pro zendmodule met een zendvermogen van 60mW. Het moederbord is eveneens voorzien van een Xbee Pro, en volgens de specificaties is deze link goed voor overdracht tot 1500m (line of sight). De Xbee Pro modules kunnen zowel zenden als ontvangen. De Quadcopter zal dus relevante informatie terug sturen naar de software. Hierbij moet men denken aan de LiPo cell voltage’s, de stroom, percentage gas per motor en hoogte.
Het frame zal eveneens van de grond af opgebouwd worden. Wij kwamen laatst in de Praxis een mooie kunststof ring tegen, een koppelstuk voor een afzuiginstallatie. Deze vonden wij een mooie vorm en de juiste maat hebben, waardoor wij besloten dit als middenstuk voor de Quadcopter te gebruiken. De rest van het frame is hier dus omheen ontworpen. Onderstaand staan een aantal tekeningen van hoe wij hem nu willen gaan maken.
Zoals je ziet zal het frame bestaan van een aantal carbon (of aluminium) frameplaten. De armen worden van 16x1,5mm aluminium buis gemaakt, welke aan het eind voorzien zijn van een massief stuk aluminium als motorophanging. De motorkabels zullen door de armen heen lopen, en er zal verder niks buiten de ring uitsteken. Het totale vliegklare gewicht zoals het er nu naar uit ziet zal net geen 1,2kg worden. De diagonale afstand tussen de motoren is 600mm, en de Quadcopter zal als een ‘x’ bestuurd worden. (niet als ‘+’)
Voorlopige naam voor dit beestje: ‘QR1’! More to come!
Laatst bewerkt:
