Dag mede helivliegers,
Ik heb een nieuwe "heli" erbij, die jullie vast wel interessant vinden. Een tijd geleden was ik begonnen met het bouwen van tweemotorige VTOL's, die zonder swashplate toch volledig bestuurbaar moeten zijn. 9 van de 10 keer wil het alles behalve vliegen, maar op rcgroups is er toch wel wat te vinden. Mijn model gebruikte twee KDS450 Tail rotors als hoofdrotorkoppen, in combinatie met coaxial heli bladen. Door de pitch links en rechts te variëren kan je roll besturen.
Verder zwenken de motoren naar voren en achteren, maar tegelijkertijd ook naar binnen en buiten. Dit komt er op neer dat wanneer de pitchknuppel naar voren wordt geduwd, de motoren 45 graden naar buiten en voren kantelen. Waarom?
Als de motoren uitsluitend naar voren en achteren worden gezwenkt, heb je een prima thrust vector besturing, maar de rotors verzetten zich tegen het zwenken en uiteindelijk zal de romp altijd de andere kant op bewegen. Zeker als het zwaartepunt niet erg laag ligt, zal de romp bij elke pitch stuurbeweging heen en weer zwenken, oftewel onbestuurbaar zijn.
Zwenk je de motoren naar binnen en buiten(van de romp af dus), dan heb je weliswaar geen thrust vectoring, maar door de gyroscopische momenten die ontstaan door het zwenken van de motoren, krijg je een erg goede pitchbesturing voor het model(precessie van een gyroscoop 90 graden). Je zwenkt dus bijvoorbeeld de linker motor naar links, de rechter naar rechts-->het model blijft op zijn plaats, maar kantelt heel mooi naar voren.
Een combo is dus om de motoren 45 graden te zwenken, diagonaal dus. Zo pak je de pitch momenten door het gyroscopisch effect en het thrust vectoring mee.
Voorderest gebeurd yaw controll door de ene motor naar voren, de andere naar achteren te zwenken.
Dan komt er een volgend probleem, het hele ding moet gyro gestabiliseerd worden. Je wilt dat als je de pitchknuppel naar voren duwt, de motoren allebij naar voren zwenken, en dat zodra je de yaw knuppel bestuurd, ze differentieel zwenken. Dit laat zich prima mixen in de zender, maar dan krijg je wel twee gemixte signalen, en daar moeten dan gyro's op. :S
Een andere optie is dat je niks mixt, maar dat je op zowel het yaw als op het pitch kanaal aan de ontvanger een gyro aansluit, en vervolgens allebij de gyro outputs een V-tail mixer instuurt. De outputs van de V-tail mixer gaan dan naar de zwenkservo's, dan heb je dus een mooie gyro gestabiliseerde besturing! Maar.....
De meeste commercieel verkrijgbare Vtail mixers werken totaal niet samen met gyro's. Op RCGroups hebben ze hele threads volgeschreven over de zoektocht naar een werkende gyro/ Vtail mixer combinatie.
Ik heb geprobeerd het anders op te lossen, namelijk zo(die twee zilvere blokjes zijn de gyros, esky rate gyros):
Ik mix yaw en pitch met elkaar in de zender, en zet tussen de ontvanger en de servo's toch twee gyro's. Natuurlijk ligt niet de ene plat(yaw) en de ander op zijn kant(roll), maar staan ze allebij onder een hoek van 45 graden, ten opzichte van elkaar dus een hoek van 90 graden. Zo pikken allebij de gyro's pitch en yaw bewegingen op, en bij elkaar leveren ze de goede stabilisatie bewegingen op. Lastig verhaal, maar het werkt!
Maargoed, ik kreeg oscillaties op de roll as, het bleek eigenlijk dat al de aller aller kleinste verschillen in pitch op de linker en rechter motor gigantische effecten kregen, en ik kreeg het gewoon niet voor elkaar omdit betrouwbaar en nauwkeurig te besturen met die prutservotjes
Ik kwam toen bij VTOL Bicopters - UAVs and R/C Hobby terecht, een canadees die deze Birotors aardig geperfectioneerd heeft en ze tegenwoordig ook te koop aanbied. Ik heb de Vector 450 besteld, samen met de Gyromixer module. Deze bleek te bestaan uit drie GWS rate gyro's, dit zijn tot nog toe ook de enige die met redelijk goedkope Vtail mixers uitkomen. Verder heeft het modelletje een 2S Lipo accu.
Hier wat foto's:
En hoe vliegt dat? Nou...als een fixed pitch helikopter. Aan het vlieggedrag van mijn Trex 250 zal het nooit kunnen tippen, maar een walkera HM4 stuurt hij er met gemak uit. Het leuke is dat de stabiliser voorkomt dat het model omhoog pitcht bij hogere snelheden, er kan dus naar gelang aardig wat vaart worden gemaakt. Wind heeft hij het erg moeilijk mee trouwens, dan zetten de servo's de motoren af en toe in de meest onbeschrijfelijke posities, waardoor hij af en toe totaal onbestuurbaar wordt. Bij rustig weer kan je er lekker mee door de tuin of over het veld tuffen, niks aan de hand!
Groetjes,
Marijn
Ik heb een nieuwe "heli" erbij, die jullie vast wel interessant vinden. Een tijd geleden was ik begonnen met het bouwen van tweemotorige VTOL's, die zonder swashplate toch volledig bestuurbaar moeten zijn. 9 van de 10 keer wil het alles behalve vliegen, maar op rcgroups is er toch wel wat te vinden. Mijn model gebruikte twee KDS450 Tail rotors als hoofdrotorkoppen, in combinatie met coaxial heli bladen. Door de pitch links en rechts te variëren kan je roll besturen.
Verder zwenken de motoren naar voren en achteren, maar tegelijkertijd ook naar binnen en buiten. Dit komt er op neer dat wanneer de pitchknuppel naar voren wordt geduwd, de motoren 45 graden naar buiten en voren kantelen. Waarom?
Als de motoren uitsluitend naar voren en achteren worden gezwenkt, heb je een prima thrust vector besturing, maar de rotors verzetten zich tegen het zwenken en uiteindelijk zal de romp altijd de andere kant op bewegen. Zeker als het zwaartepunt niet erg laag ligt, zal de romp bij elke pitch stuurbeweging heen en weer zwenken, oftewel onbestuurbaar zijn.
Zwenk je de motoren naar binnen en buiten(van de romp af dus), dan heb je weliswaar geen thrust vectoring, maar door de gyroscopische momenten die ontstaan door het zwenken van de motoren, krijg je een erg goede pitchbesturing voor het model(precessie van een gyroscoop 90 graden). Je zwenkt dus bijvoorbeeld de linker motor naar links, de rechter naar rechts-->het model blijft op zijn plaats, maar kantelt heel mooi naar voren.
Een combo is dus om de motoren 45 graden te zwenken, diagonaal dus. Zo pak je de pitch momenten door het gyroscopisch effect en het thrust vectoring mee.
Voorderest gebeurd yaw controll door de ene motor naar voren, de andere naar achteren te zwenken.
Dan komt er een volgend probleem, het hele ding moet gyro gestabiliseerd worden. Je wilt dat als je de pitchknuppel naar voren duwt, de motoren allebij naar voren zwenken, en dat zodra je de yaw knuppel bestuurd, ze differentieel zwenken. Dit laat zich prima mixen in de zender, maar dan krijg je wel twee gemixte signalen, en daar moeten dan gyro's op. :S
Een andere optie is dat je niks mixt, maar dat je op zowel het yaw als op het pitch kanaal aan de ontvanger een gyro aansluit, en vervolgens allebij de gyro outputs een V-tail mixer instuurt. De outputs van de V-tail mixer gaan dan naar de zwenkservo's, dan heb je dus een mooie gyro gestabiliseerde besturing! Maar.....
De meeste commercieel verkrijgbare Vtail mixers werken totaal niet samen met gyro's. Op RCGroups hebben ze hele threads volgeschreven over de zoektocht naar een werkende gyro/ Vtail mixer combinatie.
Ik heb geprobeerd het anders op te lossen, namelijk zo(die twee zilvere blokjes zijn de gyros, esky rate gyros):
Ik mix yaw en pitch met elkaar in de zender, en zet tussen de ontvanger en de servo's toch twee gyro's. Natuurlijk ligt niet de ene plat(yaw) en de ander op zijn kant(roll), maar staan ze allebij onder een hoek van 45 graden, ten opzichte van elkaar dus een hoek van 90 graden. Zo pikken allebij de gyro's pitch en yaw bewegingen op, en bij elkaar leveren ze de goede stabilisatie bewegingen op. Lastig verhaal, maar het werkt!
Maargoed, ik kreeg oscillaties op de roll as, het bleek eigenlijk dat al de aller aller kleinste verschillen in pitch op de linker en rechter motor gigantische effecten kregen, en ik kreeg het gewoon niet voor elkaar omdit betrouwbaar en nauwkeurig te besturen met die prutservotjes
Ik kwam toen bij VTOL Bicopters - UAVs and R/C Hobby terecht, een canadees die deze Birotors aardig geperfectioneerd heeft en ze tegenwoordig ook te koop aanbied. Ik heb de Vector 450 besteld, samen met de Gyromixer module. Deze bleek te bestaan uit drie GWS rate gyro's, dit zijn tot nog toe ook de enige die met redelijk goedkope Vtail mixers uitkomen. Verder heeft het modelletje een 2S Lipo accu.
Hier wat foto's:
En hoe vliegt dat? Nou...als een fixed pitch helikopter. Aan het vlieggedrag van mijn Trex 250 zal het nooit kunnen tippen, maar een walkera HM4 stuurt hij er met gemak uit. Het leuke is dat de stabiliser voorkomt dat het model omhoog pitcht bij hogere snelheden, er kan dus naar gelang aardig wat vaart worden gemaakt. Wind heeft hij het erg moeilijk mee trouwens, dan zetten de servo's de motoren af en toe in de meest onbeschrijfelijke posities, waardoor hij af en toe totaal onbestuurbaar wordt. Bij rustig weer kan je er lekker mee door de tuin of over het veld tuffen, niks aan de hand!
Groetjes,
Marijn
