Autonoom varend bootje

Discussie in 'Schipperscafé' gestart door Lex Verkuijl, 1 aug 2020.

  1. Lex Verkuijl

    Lex Verkuijl

    Lid geworden:
    30 okt 2004
    Berichten:
    4.312
    Locatie:
    Lelystad
    Na de 'vakantiestop' weer wat voortgang. Het uiteindelijk ontwerp:

    [​IMG]

    [​IMG]

    En de extra benodigde hardware is binnen:

    [​IMG]

    De zwarte schroefjes had ik besteld, zijn op zich goed, maar hebben naar schatting spoed X1,4 en dat is wat teveel voor de kleine motortjes. En geeft veel teveel stuwdruk. Daaron heb ik ook de schroefjes getekend en geprint, de witte zijn twee proef exemplaren. Degene met de minste spoed doet het het beste, doorsnede 24mm

    Alle grijze delen zijn al geprint, de witte rol zit nu op de printer, daarna blauw. Dan kunnen we weer verder!
     
    Laatst bewerkt: 1 sep 2020
    morgoth924 en MarcT vinden dit leuk.
  2. Lex Verkuijl

    Lex Verkuijl

    Lid geworden:
    30 okt 2004
    Berichten:
    4.312
    Locatie:
    Lelystad
    De print-sessies zijn voltooid, alle onderdelen aanwezig, dus kan de samenbouw beginnen.

    [​IMG]

    De machinekamer. Motor- en as- steunen zijn met de rompdelen meegeprint, dat lijnt dan automatisch goed uit. Als koppelingen gebruik ik siliconenslang, werkt prima met deze kleine vermogens.

    [​IMG]

    midden tussen de motoren zit een houder voor de motor driver (regelaars), links de roerservo, rechts een houder voor de ontvanger. De arduino komt boven de motordriver te liggen, en de accu tussen de schroefassen naar achter. Daarvoor zijn de houders nu in ontwerp.

    De roer bediening.

    [​IMG]

    De onderzijde. Nu nog met 24mm blauwe schroefjes, eerst even kijken hoe het vaart, de uiteindelijke wil ik nog in grijs printen.

    [​IMG]
     
    Laatst bewerkt: 4 sep 2020
    NielsdB, MarcT en morgoth924 vinden dit leuk.
  3. pentip

    pentip

    Lid geworden:
    17 apr 2006
    Berichten:
    481
    Locatie:
    Gennep
    Mooi to-the-point gebouwd. Geen lijmresten, geen overtollige stukjes, geen restjes. Zou bijna de bekabeling ook zo strak op maat maken. Zoals Graupner ooit in z'n catalogi had staan met van die recht gemaakte bedrading en stekkers in een rolletje. Leuk project!
     
    Lex Verkuijl vindt dit leuk.
  4. Herby63

    Herby63

    Lid geworden:
    6 aug 2009
    Berichten:
    276
    Locatie:
    Brugge
    Dag Lex,
    Fascinerend, wat jij uit een 3D-printer tovert.
    Ik ben vooral jaloers op je roerheveltjes.
    Daar ben ik al maanden naar op zoek, maar die kleine asdiameters zijn haast onvindbaar, en Ali levert ook niet zo snel meer.
    Misschien moet ik dit jaar toch maar eens naar Leliestad op citytrip in plaats van naar tropische oorden. :)

    succes met het project.
     
    Lex Verkuijl vindt dit leuk.
  5. Lex Verkuijl

    Lex Verkuijl

    Lid geworden:
    30 okt 2004
    Berichten:
    4.312
    Locatie:
    Lelystad
    De nog benodigde bevestigingen en houders zijn ook klaar. Dit is nu de indeling ...

    [​IMG]

    ... en zo met alles aan electronica erbij.

    [​IMG]

    De accuhouder laat ik nog even los liggen, na het uittrimmen krijgt die zijn definitieve plaats. Hier komt ook een 2S 3000 mAh accu in ipv 2S 1600 mAh in de raderversie. Mooi voor het gewicht, en vaartijd. ;)

    Het dek kan er nu op, en dan alles definitief aansluiten.
     
    MarcT, Zeiler, Stoompomp en 1 andere persoon vinden dit leuk.
  6. Lex Verkuijl

    Lex Verkuijl

    Lid geworden:
    30 okt 2004
    Berichten:
    4.312
    Locatie:
    Lelystad
    Ik ben best wel blij met hoe PLA en CA lijm (secondelijm) met elkaar samenwerken! Het samenbouwen ging heel rap, bootje is klaar! Tijdens het samenbouwen zijn de sensoren aangesloten

    [​IMG]

    en toen alles in elkaar zat de Arduino, met zijn 26 aansluitdraadjes .. :rolleyes:

    [​IMG]

    Zo ziet het bootje er uiteindelijk uit:

    [​IMG]

    [​IMG]

    Na het inladen van de nieuwe software blijkt de nieuwe RC routine echter nog niet helemaal conform verwachtingen te werken. Op zich werkt het wel, de motoren draaien meteen de juiste kant op (alleen dat is al een succesje op zich .. :yes: , meestal sluit je er 1 of zelfs allebei naruurlijk verkeerd om aan... :hammer:) en schakelen ook om bij stuur en gas commando's, alleen draaien ze alleen voluit, of juist niet. Ik vermoed een PWM probleempje, dit is nu digitaal 0=uit of 1=aan. Daar ga ik morgen eens rustig naar kijken.
     
    MarcT, johnny c, morgoth924 en 2 anderen vinden dit leuk.
  7. Lex Verkuijl

    Lex Verkuijl

    Lid geworden:
    30 okt 2004
    Berichten:
    4.312
    Locatie:
    Lelystad
    IT FLOATS!!

    Vandaag maar eens bezig geweest met het PWM probleempje. Blijkt dat er 'sommige' Arduino Nano's zijn die problemen hebben met een PWM aansturing op pin 9 én 10 tegelijk. En daar zat het natuurlijk op. Ik zal wel een 'sommige' variant hebben, want deze komt uit de provincie Guangdong, ongeveer 15 km zuid-oostelijk van Yangchun, derde weg rechts, en na de watertoren de 2e schuur links ... :)

    Hoe dan ook, de PWM van de motoren zit nu op pin 5 en 6, weg probleem! Het RC deel loopt goed, motoren zijn mooi te sturen en het roer werkt. Het Sensor-deel zal ik k op de club uit moeten testen, daarvoor heb ik hier geen geschikt water (lees niet te groot en met harde vaste walkanten).

    Verder bleek er een issue met de stroomvoorziening. Als het servo veel moest werken ging de Arduino soms spontaan in de reset. De stroom die de servo trekt is klaarblijkelijk dan teveel voor de spanningsregelaar die de 5V voeding voor de Arduino regelt, en de spanning kakt in. Nu heb ik de spanning voor de arduino, sensoren en ontvanger door de spanningsregelaar op het uitbreidingsboard van de Nano geregeld, en die op het motordriverboard neemt die driver en de servo voor z'n rekening. De 'vuile' verbruikers dus. Alles weer stabiel.

    Bootje drijft ook prima op de beoogde waterlijn, en behoorlijk stabieler als zijn rader-voorganger. Het is bijna een echte RC boot .. :yes:

    Uitbalanceren ging deze keer eens heel makkelijk; men pakke er een afwasteiltje bij! In bijpassende kleur natuurlijk!

    [​IMG]

    [​IMG]

    Zo ziet de binnenkant er dan definitief uit

    [​IMG]

    Op met Ardu II, laptop en USB-kabeltje erbij naar Vaargroep Flevoland. Dan kan daar het sensor gedrag op dit rompje aangepast worden. Zal kijken of er dan ook een filmpje te maken is. In het wasteiltje draair de romp in ieder geval al mooi om z'n as met tegengesteld draaiende schroeven!
     
    morgoth924, MarcT, Emanuel en 1 andere persoon vinden dit leuk.
  8. pentip

    pentip

    Lid geworden:
    17 apr 2006
    Berichten:
    481
    Locatie:
    Gennep
    Prachtig wat een mooi resultaat!

    vraagje: kun je dat materiaal waarmee geprint is van kleur voorzien net als de bekende materialen (ABS, styreen etc)? Zou toch wat zijn als je deze er zo uit laat zien als een echte met weathering enzo. Dat trekt aandacht en vallen de Minions-ogen voorop niet eens meer op.

    Knap werk!
     
    MarcT vindt dit leuk.
  9. Lex Verkuijl

    Lex Verkuijl

    Lid geworden:
    30 okt 2004
    Berichten:
    4.312
    Locatie:
    Lelystad
    Ja, het is gewoon plastic (PLA+) en kan net als ander plastic behandeld worden, en geschilderd / gespoten. Alleen droog schuren is lastig ivm de warmte ontwikkeling. Ik ga deze echter niet verder behandelen, behalve nog een laagje blanke lak aan de buitenkant, om het wat te beschermen en 100% waterdicht te maken. Je mag bij dit bootje best zien dat het uit een 3D printer komt.
     
    MarcT vindt dit leuk.
  10. NielsdB

    NielsdB

    Lid geworden:
    19 aug 2007
    Berichten:
    975
    Locatie:
    Kockengen
    Je zou in een volgende versie die "ogen" nog als autobanden kunnen vermommen.

    Sterker, daar kun je nu ook al dummy banden voor printen die over de witte ringen vallen.
     
    MarcT vindt dit leuk.
  11. Lex Verkuijl

    Lex Verkuijl

    Lid geworden:
    30 okt 2004
    Berichten:
    4.312
    Locatie:
    Lelystad
    De eerste proefvaart van versie 2.0 is een feit. Het programma deed het eigenlijk vanaf het eerste moment al goed, en erg goed nadat de reactie afstanden iets vergroot werden. Bootje deed het prima, goed stabiel varen, en vlot reageren om de draai commando's.

    Video van de proefvaart. Ook het laatste deel kijken, voor de klem vaar poging van een niet nader te noemen lid van Vaargroep Flevoland. (Gelijkenis met werkelijke personen is volledig intentioneel....)



    Zo is het eigenlijk al klaar! Deze 2e versie vaart en reageert veeeeel beter als de rader-variant. De enige situatie waar het niet helemaal lekker gaat is als het bootje dicht langs de wal, en parallel aan die wal komt te varen. Dan blijft hij aan de wal 'plakken', eens kijken of ik iets kan verzinnen om hem dan los te kunnen varen. Achteruit wegdraaien als dat gebeurt bijvoorbeeld. En ik ga er iets in zetten dan hij na 5 seconden of zo onafgebroken rechtuit random links of rechts af gaat, met ook random hoek. Dan breekt dat het rechtuit wegvaren en hoef je minder vaak via RC in te grijpen als hij het ruime sop kiest.

    Maar verder ben erg tevreden met hoe het nu werkt. Sensor mode werkt prima, en ook in RC mode is het bootje goed en leuk te besturen. :yes:
     
    Gerrit-Jan, NielsdB, Jan Blonk en 4 anderen vinden dit leuk.
  12. HeliKoper

    HeliKoper

    Lid geworden:
    19 okt 2006
    Berichten:
    1.394
    Locatie:
    Guinea-Fowl-City
    Hahaha, wat een geinig ding! :rofl:
    Als je dit systeem nou inbouwt in de auto van je vrouw, bespaart het je nog geld ook.
     
  13. Lex Verkuijl

    Lex Verkuijl

    Lid geworden:
    30 okt 2004
    Berichten:
    4.312
    Locatie:
    Lelystad
    Spreekt hier de ervaring Heli .. ??
     
    HeliKoper vindt dit leuk.

Deel Deze Pagina