Leopard 2A6, upgrade HengLong

Weer wat verder ... de elevatie werkt nu ook goed. Het bleek in twee dingen te zitten; ik ben uitgegaan van een bewegende sensor ten opzichte van de koepel (met de sensorwaardes als basis) maar ik moest uitgaan van een bewegend koepel ten opzichte van de sensor (met de rotatiewaarde als basis). Klinkt een beetje abstract, maar ik weet ook niet hoe ik dat beter kan zeggen.

Daarnaast blijkt de gyro op de x en y as behoorlijk last van drift te hebben zodra die boven een bepaalde snelheid geroteerd wordt op de z as. Ook dit is, zij het niet geheel, opgelost. De tank en koepel draaien nu wat rustiger, en ik heb de 'truc' toegepast dat elke keer als de stabilisering wordt ingeschakeld de waarde van x en y as als nulpunt op te slaan, en van daar uit verder te rekenen. Daarmee blijft de loop nu ook in de verticaal aardig goed op z'n doel staan.

Hier het gedeelte van de Arduino sketch waar die gestabiliseerde elevatie berekend wordt:


Maar toch heb ik een gyro module met een betere chip erop besteld, in de hoop dat daarbij de waardes minder driften. Eens kijken of daarmee nog meer te verbeteren valt. Ik zal kijken of ik dit weekend een video kan uploaden met hoe het nu gaat.

 

Wellicht biedt dit ook mogelijkheden voor je andere project, dat Zweedse...

 

Klopt! Heb al wat ideeën wat ik daar ook aan ga passen.

 

Zoals beloofd een video:



Stabilizering van de rotatie werkt boven verwachting strak. De elevatie wil alleen nog steeds niet helemaal goed werken. Zo in een rechte lijn rijdend wel, al wil ik een iets minder trillende loop eigenlijk, maar op zich is dit goed zo. Zodra er echter met aangeschakelde elevatie stabilisering rondjes gereden worden gaat het nog steeds mis en gaat de loop elevatie progressief afwijken. Ik wacht de andere gyro even af die onderweg is, en anders denk ik aan een tweede gyro in de toren voor alleen de elevatie.

Ik denk dat ik ondertussen eens aan het andere werk ga beginnen: kleur aanpassen en weatheren.

 

Arme Coda... Niet alleen zo´n grommend ding in ´jouw´ huis, maar ook nog een laserdot...
Maarre Lex: kun je even dat laatste codeblad verbergen?
Straks ziet Vladimir het, zet het in z'n tanks en dan zijn de rapen gaar...

 

Tja, ene Ron Dean heeft me ooit al eens 'verweten' een Apollo besturingssysteem in een MTB 488 gezet te hebben... Maar maak je wat Vlad betreft geen zorgen, er zitten nog wat bugs in.. helaas.

 

Er is weer wat voortgang. De andere gyro module is binnen en die doet het inderdaad beter als de vorige. Hij blijkt nauwkeuriger te werken waardoor de elevatie iets minder afwijkt bij draaien van de tank onder de toren door. Maar het effect is erg klein, ik ga dan ook de optie met een tweede gyro alleen voor de elevatie in de toren nog proberen.

Maar er is ook een onverwacht neveneffect. In het hele systeem zat nog een glitch waarbij na verloop van tijd, min of meer random, de I2C bus vastliep. Die doet de communicatie tussen de Arduino's en ook de gyro module. Daarmee loopt dat ook de master Arduino vast, en als gevolg daarvan reageert de tank dan niet meer op zendersignalen. Dat is best wel onprettig en redelijk slecht voor de bloeddruk als dat bij hogere snelheid richting een obstakel gebeurt! Met deze gyro er in gebeurt dat niet meer, kennelijk handelt die de bus-signalen beter af. Dat alleen al is het plaatsen van deze gyro dubbel en dwars waard.

Wordt dus weer vervolgt als de gyro in de toren gerealiseerd is. Daartoe moet er ook (alweer) wat omgeprogrammeerd worden.

 

Misschien een rare vraag, maar waarom stabiliseer je de loop niet met een 3-assen gyro van een heli? Als die de kop van een heli stabiel kan houden over 3-assen, zou dat met de loop ook moeten kunnen (verwacht ik)

Overigens weer een prachtig project!

 

Dank voor het meedenken HeliKoper. De modules die ik gebruik zijn ook 3-assen gyro's die ook in heli's en drones gebruikt worden. GY-512 en nu GY-9250. Doet het prima, totdat de onderzijde van de tank gaat bewegen. Zo'n tank geeft erg veel laagfrequente trillingen, een drone is rustiger. Daarnaast worden kleine rukjes in het systeem er grotendeels door de ESC's uit gefilterd. De loop stabilisering werkt veel directer, moet ook, maar dan merk je elke verstoring.

Ik denk dat het probleem een combinatie van de gyro drift en trillingen die er op overgebracht worden zijn. Trillingsdemping heb ik geprobeerd, dan wordt de drift stukken minder, alleen geeft dat weer heel snel heel veel oscillatie. Ook weer niet goed. Ik zit nu op het punt dat als het niet gaat zoals het moet, het maar moet zoals het gaat. 2e gyro in de toren dus. Daar zet ik een analoge enkelassige gyro in, hopelijk heeft die minder last van trillingen.

Ik probeer hier ook een (waarschijnlijk) enkele tonnen kostend stabiliseringssysteem van een moderne tank na te bootsen met kleine modules die inclusief stepper en servo's samen misschien 60 euro kosten ...

 

Je bent in je eentje met gyro-modules en Arduino aan het bouwen/programmeren wat een heli in een door een team ontwikkelaars zwaar doorontwikkelde module (bv Beastx) heeft zitten. Petje af!

Ik bedoelde eigenlijk om zo’n complete unit erin te zetten. Misschien werkt een simpele KK flightcontroller ook al. Daar zit de verwerking van de gyro-input al netjes in.

De laagfrequente trillingen door het rijden zouden door het systeem op te vangen moeten zijn. Zit er niet ergens een resonantie in de aandrijving bij een bepaalde snelheid?

 

Dank voor de complimenten. Al doende leert men, en steeds kleine stapjes vooruit. En af en toe enkele achteruit, dat hoort er ook bij!

Trillingen zijn een beetje inherent aan het voertuig. De tracks bestaan uit blokjes die elk bij neerkomen op de grond 'slaan' . Dat word doorgegeven, kun je niet zoveel aan doen.

Ik heb ook aan zo'n unit gedacht, maar daarmee zou de torenrotatie moeilijk zijn geweest. Onbeperkt 360 graden ronddraaien wordt lastig. Daarom heb ik dit met een stepper motor gedaan. Dan weet de Arduino waar de toren staan aan de hand van het aantal gemaakte stappen. Maar dat aan zo'n unit koppelen is dan ook weer een dingetje.

Maar ik ben er inmiddels wel achter dat ik een flinke grote hap uit de taart heb genomen ... heb me nog niet verslikt, maar moet wel behoorlijk kauwen ..

 

Het is dan ook wel een héle grote taart...

 

Ik heb weer een stukje taart door kunnen slikken. Er zit nu een tweede gyro in de toren waarvan één richting voor de elevatie stabilisering gebruikt wordt. En dat werkt nu prima! Geen afwijkingen meer bij draaien van de tank onder de toren door, de loop blijft op de ingestelde elevatie staan. Ook dit bleek weer meer werk als gedacht, ik moest de sketch van de master arduino gedeeltelijk herschrijven omdat elke gyro zijn eigen I2C uitlees en verwerkings routines moet hebben. Anders gaat de data door elkaar heen lopen.

Nu de elevatie stabilisering ook goed werkte heb ik dit nu ook secuurder in kunnen stellen. Alleen dan begint de loop steeds te oscilleren, steeds heftiger op en neer bewegen. In de eerdere situatie met één gyro was dat ook al, ik hoopte een beetje dat gyro 2 ook dit wat zou verhelpen, maar nee dus. Nu zit er in de elevatie servo een heel klein beetje speling op de tandwielen. Dat is normaal, en bij dit servo voor normaal gebruik beter als bij andere servo's, maar ondanks dat blijkt het systeem hier erg op te reageren. Daarbij veranderd de positie van de servo pas bij een verandering in puls van 10 tot 13 microseconden. Ook dat is gewoon goed, alleen betekent dat een rukje omhoog of naar beneden wat dan zo'n oscillatie start.

Kortom, een servo wil hier niet helemaal lukken, daarom ga ik in de toren ook een stepper motor zetten. Dan kun je zuivere stappen maken zonder speling, dat werkt bij de rotatie ook perfect nu. Drivermodule is al binnen, de stepper zelf schijnt nu bij de douane te liggen ... nog even geduld dus.

Maar de I2C bus was ook nog niet helemaal stabiel te krijgen. Met wat research kwam ik er achter dat zo'n bus bedoelt is voor gebruik op printplaatjes, als communicatie tussen twee microchips. Ga je grotere afstanden maken met bedrading, en dat doe ik dus, kunnen er door oppikken van elektrische signalen van andere componenten valse pulsen ontstaan waardoor de timing van de bus in de war raakt en hij vast slaat. Zeker in het geval van deze tank, die draden lopen over twee brushless ESC's heen, vlak langs BL motoren en de pomp motortjes. Een oplossing zou zijn deze verbindingsdraden met afgeschermde kabel te maken, die houden de pulsen weg bij de signaaldraden. Dat heb ik dus vandaag gedaan, en het lijkt te werken. Voorheen was er elke 2 tot 4 minuten één storing, nu kon ik 10 minuten rondrijden met ook de stabilisering en rook aan, en de Leo bleef perfect bestuurbaar.

Nu wachten op de nieuwe stepper, en kijken hoeveel taart ik dan weer weg kan werken ..

 

Er is weer wat te melden. Een flink stuk van de taart is verorberd!! De gyro boven werkt nu stabiel. Daarnaast is de elevatie servo vervangen door een stepper motor. Hiervoor moest alweer een Arduino sketch anders opgezet worden, maar het was het wel waard. De elevatie werkt nu net zo precies als de toren rotatie, het schokken van de loop is helemaal weg.

Wel was er in het begin nog wat oscillatie. De geschutskoepel is van plastic, en hoewel hij zuiver draait met het grote lager nu zit er toch wat beweging in. Na een test met wat lood in de koepel, om daarmee de massa traagheid te vergroten, is het oscilleren bijna helemaal weg. Maar goed, nu wat foto's:


Hier ligt de gyro




De nu ingebouwde stepper motor. Een wat kleinere ronde Nema 14, blijkt meer dan genoeg kracht te kunnen leveren.


Overzicht van de nu ook al redelijk vol wordende geschutskoepel!

Ik moet nog even een paar veren in de loopwielen wat strakker zetten om het gewicht beter te kunnen dragen, maar daarna doe ik een poging voor een video.

 

Hoi Lex heb je wel weer de originele HengLong rook generator gebruikt ? Of deze nog gemodificeerd.
Erg mooi project weer
Albert

 

Even een tijdje stil geweest hier door een bouwpauze veroorzaakt door drukte, vakantie, en allerlei tussendoor dingetjes, je kent jhet wel ... Nu dan weer verder met de Leo. Nu de elektronica voor 90% goed werkt ben ik verder gegaan met eindelijk de werkelijke bouw van de tank. Hij is weer gedemonteerd, de door HengLong meegeleverde details zijn er op gezet, en er is een laagje verf overheen gegaan.

Origineel is re camo driekleurig: lichtgroen van het plasic zelf, donkergroene vlekken en zwarte vlekken. Het licht groen glanst, de erop gespoten verven zijn mat. Dat ziet er rommelig en speelgoedachtig uit, en de algehele tint van het groen is te licht. Daarom heb ik er een transparant zwarte matte verf overheen gespoten. Recept: 1 deel transparant zwart met 3 delen transparant matte vernis, en een beetje reducer om het beter te laten vloeien. Resultaat:





Zo ziet het er meer origineelgetrouw uit in uniform mat, stuk beter. Er komt ook nog modder, stof en prut overheen, maar nu eerst de verlichting er op maken en alles weer in elkaar zetten.

 

Offtopic .... tijdens de vakantie had ik wat freubelwerk meegenomen; kitjes van Metal Earth. 3D metalen puzzeltjes, waaronder een WOII Jeep. Kun je op de camping lekker in elkaar zetten met weinig gereedschap nodig. Maar wel een extra bril voor het die ieniemienie lipjes te kunnen zien die je om moet buigen of draaien om het vast te zetten.

beginnetje ...


carrosserie klaar


het chassis


en het eindresultaat




zelfs de onderkant is gedetailleerd


Best wel leuk werk!

 

Sorry Lex, maar het draadeind voor de aftapplug van je tussenbak moet metrische draad zijn...
Jij hebt er inchdraad in getapt.
Jammer, geen 100 punten, maar 'slechts' 98.
Heb je ook eens de beker voor de 2e prijs... Die had je nog niet, toch?
Elke keer eerste wordt op den duur ook saai.

 

Chips, jij ziet ook alles Roel ...

 

Tijdje stil geweest, maar wel verder gegaan met de Leo. De verlichting is klaar gemaakt:

Richting aanwijzer voor en schijnwerpers.


'Onderdeks' de voorschakelweerstanden


Achterlicht units binnen. Elke kant een printje met voorschakelweerstanden.