Automatische piloot (return to home)

Dat is meen ik al 10 jaar niet meer zo.
Het is nu afhankelijk van de weersomstandigheden en de apparatuur, tot iets van 2 meter nauwkeurig.

 

Hoi Raf
Ik denk dat er een kleine spraakverwarring is.
Met sensoren je afstand bepalen tot muren/de bodem/obstakels is iets anders dan plaatsbepaling.
Een GPS kun je waar ook ter wereld inschakelen en hij laat je op een kaart zien waar je bent. Maar een GPS kan geen obstakels waarnemen en er omheen navigeren. Een GPS kan wel op grond van zijn interne database ingevoerde obstakels vermijden. Er zijn voorzover ik weet geen andere systemen die een vergelijkbare plaatsbepaling mogelijk maken (behalve DECCA/LORAN zoals al eerder werd aangehaald, maar dat zijn systemen die vertrouwen op radiozonders en dat systeem zal niet in die duikboten zitten. En die kunnen ook geen obstakels vermijden/omzeilen)
Het andere systeem kan zelfstandig obstakels omzeilen (zoals die moderne grasmaaiers bijvoorbeeld doen) maar ze kunnen niet hun positie op een kaart bepalen (wat ik bedoel met "plaatsbepaling") en bijvoorbeeld naar een vooraf op een kaart aangegeven punt navigeren.

Om op de vraag van topicstarter terug te komen: om terug te keren naar je beginpositie lukt zonder plaatsbepaling heel slecht als er stroming of wind is.
Voor schepen in een zwembad zou je met sensoren een eind kunnen komen, op open water gaat dat niet werken ben ik bang.

 

Hallo
ik dacht dat een "paar meter" 2 meter was
een "paar" is altijd 2 en nooit meer
zo hebben jullie ook een probleem met "voormiddag"
dat is bij ons voor de middag dus altijd voor 12.00 uur en nooit later
bij jullie is voormiddag tot een uur of 2

dit even terzijde


@arjan

met geluid kun je wel een plaats bepaling doen in een vijver
als je alle kanten van de vijver weet zijn dan kun je een afstands meting naar die plaatsen je positie bepalen waar je bent.
en kun je van X naar Y gaan
omdat je weet waar X is ten opzichte van de vijver kanten en door te berekenen waar Y zich ten opzichte van de kanten en uzelf heb je een kruis bepaling en kun je der naar toe varen .
BV een eiland in de vijver zou zelfs te omzeilen zijn .
in wonderland hebben ze dus een groot probleem en zijn ze aan het zoeken naar een oplossing om aan te meren.
ze hebben eigen satellieten hangen en kunnen nu reeds een vast parkoer varen zonder veel problemen
maar het aan meren gebeurt nog steeds manueel met een zender.
ze hebben met sonar en lazer geprobeerd maar het wil tot nu toe nog niet lukken.
ze hebben het probleem een paar jaar laten liggen en zijn nu opnieuw begonnen maar hebben het project in 4 fazen opgedeeld
eerst moet het ronde varen perfect gaan lopen (het loopt maar de afwijkingen zijn nog te groot)want ze stoten soms nog tegen een eilandje of onderwater rots.
daarna gaan ze zien dat ze de schepen als de accu leeg geraakt in een haven kunnen laten binnen varen (afwijken van het rondje)en alzo terug automatische te kunnen opladen.
waarna ze terug naar het zichtbare bekken varen om terug deel te nemen aan het rondje varen .
nadien het aanmeren in de haven's en de aanlegsteigers.
maar zover zijn ze nog niet want het blijft een groot probleem en dat liegt aan het water dat nooit stil staat

gr raf

 

Uit het pre-GPS tijdperk bestaat ook nog traagheidsnavigatie. Traagheidsnavigatie - Wikipedia

Maar of dat voor modelbouwtoepassingen bruikbaar is, is twijfelachtig.

 

hallo

dit systeem word/werd gebruikt in gevechts vliegtuigen .
zo zaten er drie platformen in waar het gemiddelde van de drie werd genomen als waar
als een van de platformen extreem in de fout ging tegenover de twee andere word dit platform verder genegeerd tijdens de vlucht.
of de piloot dit terug kon resetten weet ik niet maar dat zou dus misschien wel kunnen

gr raf

 

INS wordt nog steeds wel gebruikt. Zie SBG Systems - IG-500N: miniature INS/GPS (wel ook weer in combinatie met GPS om beginpositie vast te stellen).
Overigens Raf, indoor is altijd lastig omdat een GPS dan vaak geen signalen krijgt. INS kan wel, dat is volkomen onafhankelijk van externe bronnen of sensoren. Is alleen wel erg sduur en complex. In echte duikboten wordt het volgens mij ook nog steeds gebruikt omdat het niet te storen is.

 

De overall nauwkeurigheid van een gewoon GPS systeem is 20 meter. De garantie van de meeste GPS modules is dus dat je ALTIJD binnen maximaal 20 meer van de werkelijk positie bent. Dat wil niet zeggen dat je soms een veel grotere nauwkeurigheid kan hebben. De reeds genoemde 2 meter is dus af en toe best mogelijk maar je moet er wel rekening mee houden dat het enkele minuten later of een paar kilometers verder op tot wel 20 meter kan verschillen!
Dit heeft NIETS te maken met wat voor wettelijke voorschriften dan ook. Op 1 mei 2000 is de beperking voor het civiel gebruik van GPS uitgeschakeld en sinds dat moment is de bruikbare en gegarandeerde nauwkeurigheid voor iedereen 20 meter (66 voet). Voor 1 mei 2000 was dat 20 meter voor militair gebruik en 100 meter (330 voet) voor civiel gebruik.
Die "onnauwkeurigheid" ontstaat door een hele reeks van oorzaken. De belangrijkste zijn de positie van de satellieten, deze is steeds anders. De meet nauwkeurigheid van de interne klok in de GPS module. De gebruikte rekennauwkeurigheid. De weersomstandigheden, en zo nog een hele lijst. Dit is dus ook voor de militairen zo!

Er zijn vele toepassingen, behalve de militaire, waar een grotere nauwkeurigheid gewenst of zelfs noodzakelijk is. Die toepassingen maken dan gebruik van Augmented GPS, ook wel Assisted GPS genoemd. Via een apart (radio)kanaal krijgt de GPS module informatie van vaste grondstations binnen. De positie van die grondstations is heel exact bekend. De stations zenden hun positie informatie ten opzichte van de op dat moment "zichtbare" satellieten uit zodat de afwijkingen bepaald kunnen worden. Dit wordt gebruikt om ontvangst en rekenfouten maar ook de weersinvloeden te compenseren. Er bestaan meerdere mogelijkheden die allemaal hun eigen nauwkeurigheid hebben maar het is op die manier mogelijk om de positie tot op enkele centimeters nauwkeurig te bepalen.
Veruit de meeste GPS modules die voor relatief weinig geld in de winkel liggen hebben de mogelijkheid voor GPS A niet dus is de maximale onnauwkeurigheid van die modules 20 meter. De modules voor de Arduino en voor al die Drones en dergelijke zijn zulke modules dus moet je rekening houden dat er een fout van 20 meter kan optreden. Voor vliegende modellen is dit meestal niet echt een probleem, temeer omdat de nauwkeurigheid meestal beter zal zijn. Voor een boot in een relatief kleine vijver, sloot of meertje kan dat wel een probleem zijn. Je kan dan net onder een brug door varen of net tegen een pijler aan. Je kan volgens de GPS op het juiste moment een bocht inzetten maar dan de kant in varen omdat je net te vroeg of te laat bent, en zo voorts.

Op mijn werk is de GPS module een belangrijk onderdeel van de apparatuur dus heb ik er dagelijks mee te maken. Om de nauwkeurigheid van een bepaalde module eens te testen hebben we ongeveer 8 uur lang alle data (een meting elke 10 seconden) opgespaard en op een kaart geplot. Je kon toen heel goed zien dat eigenlijk alle punten binnen een cirkel met een straal van 20 meter lagen. Enkele vielen er (soms ver) buiten maar dat werd veroorzaakt door storingen in de ontvangst. Dit waren er zo weinig (nog geen 50) dat we die simpelweg konden negeren. Een tweede ding wat opviel was dat zeker 65% van de punten zelfs binnen een straal van 10 meter bleef. De nauwkeurigheid nam gedurende de eerste tijd na het inschakelen steeds verder toe. De maximaal haalbare nauwkeurigheid werd na ongeveer 1,5uur bereikt, tenminste na die tijd konden wij geen echt grotere nauwkeurigheid meer vaststellen.
Dit was van maar één module, het type dat wij toen gebruikten. Ik ben er van overtuigd dat de modules die we nu gebruiken en ook de modules van andere merken een vergelijkbaar resultaat zullen hebben.

 

hoikes

het faller car gps is een systeem welk binnen werkt met faller gps zenders.
http://www.faller.de/xs_db/DOKUMENT_DB/www/allgemeines/FALLER_Car_System_Digital_2013.pdf

Code:

The satellites serve to locate the vehicle.
 The duration of the vehicle ultrasound signal is transmitted to all the satellites and therefore, the position of the vehicle can be precisely determined with an accuracy of 10 mm. 
Depending on the size of the system, 3 satellites are necessary for the fully automated digital operation of the Car System Digital.

All devices are radio based short range 2-way communication devices which are regulated under the EN 300-220-1 (2) European standard.
Publication: ETSI EN 300 220-2 V2.1.1.

Frequency is 868-870 mHz band
Ik heb het zien rijden en het is enorm nauwkeurig want op een trein baan kun je niet hebben dat een auto 5 cm afwijkt van zijn positie.
maar zelfs dit systeem is te onnauwkeurig om schepen te laten aan meren .
de weg is een vaste materie waar een wiel een X aantal cm aflegt bij elke omwenteling water is een ander paar mauwen .
tijdens het aan meren druk je eigenlijk het water tussen het schip en de kade plat (je kunt water niet plat drukken)dus het moet ergens heen .en de rompvorm van het schip bepaald waar er een bepaalde hoeveelheid water makkelijker kan wijken dan op een andere plaats.dit geeft dat het schip afwijkend gaat aanmeren en dat gaaft dus een groot probleem als het schip BV moet uitgelijnd worden met sporen om een trein op en af het schip te krijgen.
maar dit is natuurlijk al helemaal niet meer waar eigenlijk dit topic voor gestart is al blijft het interessante info
gr raf

 

Beetje background info:

Een INS, een systeem wat ongeveer 20a 30 jaar oud is was niet "ressetable" tijdens
de vlucht, wel kon men de vrije "assen" data opvragen om alsnog langs en dwars stabilisatie te bekomen (dit op Prmary flight display (horizon) en op de DG Directional gyro (kompas).

Het systeem werkte met 3 rate integrated Gyro's RIG's, deze gaven een draaimomentum door aan een rekenunit, dit gecombineerd met 3 liquid accelerometers wat de traagheid (voor ons dus verandering van directie of acceleratie) bepaalde.

Het grote probleem was de uitlijning van dit soort platformen.
het duurt vaak tot 15 minuten vooraleer deze mechanische platformen "gericht" zijn.
Geen probleem in de luchtvaart waar een vliegtuig toch zo'n 30 a 40 minuten stil stond.

De civiele versies waren goed de eerste 2 uur daarna trad er een foutmarge op tot 10Nm, om dit te verminderen combineerde ze dit met VPU's vertical positioning units.
Deze meten verschillende VHF stations (meestal 5) en bepaalde zo de laterale positie.

Een veel recenter en goedkoper systeem was de IRS Inertial Reference system. hier vervangen ze de RIG's door LIG's laser integrated gyro's, het principe steunt wat op dat van een Doppler systeem, als de gyro rond draait treed er een verschil op van frequentie lengte, dit wordt gemeten en bepaald de richting, dit gecombineerd met solid state accelerometers die beiden geen oprichting tijd nodig hebben (ze "nullen" gewoon de ogenblikkelijke beweging of acceleratie). Deze systemen zijn wel ressetable tijdens vlucht. (eg Airbus)

Nu voor jullie toepassingen (al vind ik dit wat persoonlijk wat ver gezocht) is het gebruik van een goede smartphone een goed idee, deze hebben accelerometers en zelfs giro chips aan boord, de nauwkeurigheid van GPS word echter ook niet alleen bepaald door de "tollerance band" zoals aangegeven op het systeem want dat is enkel voor ogenblikkelijke meting, heb je een systeem zoals een smartphone die verschillende metingen kan combineren bekom je bij een traag verplaatsend object als snel nauwkeurigheden tot 5cm en minder, hier geld de regel hoe trager hoe nauwkeuriger.
Heden ten dage kunnen landmeters met goede apparatuur tot 5mm nauwkeurigheid gaan.
Een voorbeeld, een hedendaags vliegtuig tegen een snelheid van zo'n 450kt heeft vaak een "navigation preformance" van 0,1Nm aan die snelheid!!! in approach en landing (ca 140kt) loopt dit op tot 30cm (1foot) (sorry 30,48cm) ;-)

Dus synthese van en lang verhaal, ik zou eens kijken in de smartphone wereld ik ken enkele mensen die dit gebruiken voor hun robotten en dit werkt wonder wel tot op de cm nauwkeurig, niks te maken met water wegdrukken enz... omdat het systeem zich telkens weer herbepaald dat zonder invloeden van buitenaf dat is nu net het voordeel aan GPS...

 

Of je pakt een stukje electronica wat speciaal voor dergelijke doeleinden is ontwikkeld, een setje van APM bijvoorbeeld.
Maar dat is dus geen antwoord op de oorspronkelijke vraag en ook niet op de vraag hoe een dergelijk systeem zou kunnen werken zonder GPS, zoals in de duikboten die RAF aanhaalt.

 

tja allemaal goed en wel maar een GSM werkt niet onder water
mijn broer hebt da eens geprobeerd en het resultaat was niet goed
de GSM was klaar voor de vuilbak na de test

maar alle gekheid op een stokje als je kijkt waar het voor moet gaan dienen (TOPIC STARTER) waarom moeten wij dan het warm water gaan uitvinden voor de TS
gr raf

 

Het pure "geloof me maar het is zo want hun kenne dat" werkt voor mij niet zo.

Je kan geen GPS gebruiken onder water omdat het water dat signaal tegenhoudt. Het is al heel zwak tegen de tijd dat het op het aardoppervlak komt, als er maar iets tussen zit dan blijft er niets van over.

De U boots kunnen wel peilzenders aan boord hebben, door triangulatie (het meten van signaalsterktes en wat wiskunde) kun je je relatieve positie uitrekenen, dus ten opzichte van de anderen. Het "doel" moet dan ook een peilzender hebben. De U-boten moeten informatie uitwisselen met elkaar om de plek van het doel te bepalen.

Over je duiktankding, een liter is een volume eenheid en dat is dus "rekbaar". Onder druk wordt een liter kleiner (hoewel water niet zo best comprimeert). Maar goed, als ik doorvraag krijg ik van jou denk ik het antwoord "ja ga hun maar vragen als je het precies wil weten".

 

Gerrit nee ik kan je zelf het antwoord geven dus kom van je dak af

het kleine verschil dat ontstaat zit in de speling van de moer en de draadstang
en daar hebben hun dus een heel boek over geschreven hoe en waarom en hoeveel.
en of je der iets mee kunt ????? nee maar ze vonden dat plezant om het te berekenen.

dus hier heb je het antwoord maar of de TS er iets mee is heb ik nog steeds geen idee over eigenlijk.
zelf ben je der eigenlijk ook niets mee want een balasttank zit nu niet in een speelgoed heli/quadcopter
in de graef zeppelin daar zat trouwens wel een compensatie tank ingebouwd
door dat ze door een regenwolk vliegen werd water opgevangen en door de goten buiten op de romp kon dit gebruikt worden om de verbruikte brandstof te compenseren .
Dit was goedkoper dan dure gas te moeten lossen al maakte dat op het einde van de vlucht nu niet veel uit.

gr raf

 

hoewel dat idee met door regenwolken vliegen heel vindingrijk klinkt, snap ik het aan de andere kant ook niet helemaal. In zo'n zeppelin comprimeer je het gas waardoor de dichtheid ervan toeneemt. Daarmee kun je ook de verbruikte brandstof compenseren. Maar misschien was het einde van het regelbereik daarvan te snel bereikt waardoor ze andere truken moesten toepassen?

 

Goede avond.

Kijk een bij 3d robotics in San Diego APM 2.5.2 Is ook geschikt voor boten

En zoek eens op mision planner

groeten

Marcel

 

hoe ga je gas in een zeppelin comprimeren ???
als je het gas gaat comprimeren dan heb je een compressor nodig en dat was vroeger in de jaren 1940 een groot zwaar ding + de bijkomende flessen die ook nog eens wegen
en dat kunnen ze dus missen als de pest in een zeppelin
hoe meer eigen gewicht hoeveel minder je kan mee nemen als nuttige lading
en water in wolken is gratis en je hebt het nodig om nadien bij de landing terug te remmen door water weg te laten lopen (lozen) en zo nie tte snel naar omlaag te komen
al maakte dat bij de graef zeppelin niet meer uit op dat ogenblik
gr raf

 

@BosReus: Ik wil dit misschien in mijn voerboot bouwen, dus dat de boot automatisch terug vaart naar mij toe en ik ondertussen bijvoorbeeld alvast wat anders kan doen. En waypoints vastleggen van de exacte stekken zodat ze later automatisch terug varen en daar hun voer laten vallen.

grt

 

Ooit had ik een metertje in de auto, puur op gyroscoop, die snelheid aangaf. Kon je ook leuk dragraces en 0-100 tijden en zo mee registreren. Heel simpel, de gyro meet accelleratie, gecombineerd met tijd = snelheid en verplaatse afstand.

Dus; twee gyro's in de boot, voor de twee dimensies in welke je verplaatst. Je blijft redelijk op dezelfde hoogte gok ik, watervallen en zo moet je even niet aan denken. Dan een recorder die de waardes van de gyro's onthoudt met een tijdslijn. Dan een stukje software (iets ardu-achtigs?) dat de heenreis achterstevoren uitvoert qua accelleraties en tijd. Daan vaart'ie dus achteruit precies terug zoals je gekomen bent. Denk ik. Misschien een derde gyro voor het draaien rond je as?

Succes!

Hugo

 

tja ik heb zelfs al meer dan 2.50 meter in de auto gehad.
en naargelang het gaspedaal kon ik zo snel rijden als ik op die plaats mocht.LOL

gr raf