Bouwverslag Gry Maritha

Wat??? Zolang aan bouwen geweest en dan laten verstoffen in de kelder? Jafa toch.
Gelukkig komt er weer beweging in.
Succes Jafa.

 

En... is de X9E (in die paar uurtjes) al volledig overgezet?

 

Hahaha (ik zou wel willen) nu mocht ik dit toch doen zal dat niet lang duren, de Gry is echt modulair gebouwd dus het is niet meer dan de Multiswitches vastschroeven en de de dupontstekkers van de oude in de nieuwe pluggen... En dan wat kanalen trimmen...

Nu zo ver ben ik nog niet, na 2 jaar heb ik de palfinger lekker opgerookt (goddamn!!!)

Ik weet niet waar het probleem ligt maar telkens als ik de palfinger op een arduino zet zonder het gebruik van de shield gaat deze enkel schokkerig vooruit alle (voedings kabels zitten rechtstreeks op een batterij), gevolg de armwich (13kg) begon leuk te roken (volgens mij zijn die chineese servo prints geen klop waard).

Erg spijtig mede omdat je ze niet meer kan kopen...

Ik heb dan maar op internet gezocht naar een nog sterkere (22kg), en er een van 70€ besteld (nooit betaalde ik zoveel voor een stomme servo)
Nu hoop ik dat alles blijft werken. Ik denk er sterk aan om alles gewoon via de shield te doen vooral omdat er toch plaats is hiervoor... en dat is dan ook gewoon modulair (mocht het weer roken).

De volgende palfinger ga ik ondertussen anders doen, ik heb wat onderdelen getest en ik heb voor alles behalve de winch een betere oplossing gevonden zonder servo's voor de winch bekijk ik het nog wel even...

Ideeën zijn ook hier altijd welkom, damn dit is een tegenvaller ik had er 4 volle dagen werk in gestoken, allemaal voor niets...

Het is en blijft toch nooit echt fail save met al die electronica he... Hey nu ik eraan denk heeft iemand van jullie hier ervaning met de THOR servo controller? deze zou mijn volledig probleem met de winch kunnen oplossen vandaar nu word de haspel aangedreven door een servo, dat kan dan door een vertragingsmotor, deze (N20 4RPM) zijn bere sterk en uitermate gechikt voor mijn toepassing, uiteindelijk heb ik gewoon een stop systeem nodig dat ik wat kan instellen bvb naar 2,3 rotaties moet het geheel stoppen, limietswitches lukken dus niet echt...

Als ik deze kraan terug werkend krijg rond ik alles af het nieuwe schip staat als geruime tijd erg te lonken...

 

Wilde even reageren op je vraag over de Thor. Ik denk , dat klinkt bekend, die heb ik volgens mij ook. Echter las ik over servo controller heen. Die heb ik niet, wel een aantal THOR ESC, die doen het perfect. Grote voordeel, ze kunnen op 12V.

 

Nu dacht ik nog, dat ik pech had met het verbranden van de 13 kg.cm servo van de bediening van de kortstraalbuis van de Dockyard V.
Maar het blijkt, dat ik niet de enige ben, met problemen met dit soort servo's.
Ik heb eveneens besloten om een sterkere servo, 35 kg.cm te bestellen, zie:
https://www.banggood.com/SPT-Servo-...-p-1577515.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN
Voorlopig zie ik als aankomend nadeel, dat de zekering van de servo een hogere waarde moet hebben.

 

Ik denk inderdaad ook dat het aan de sturing ligt, ik heb geprobeerd een gewone servo sturing aan te sluiten van een 16kg servo maar blijkt dat de winch toch wat specifieke stuur electronica bezit.

Ik ga voor deze winch gaan: https://nl.aliexpress.com/item/3292...chweb0_0,searchweb201602_7,searchweb201603_52

Ik hoop dat dit gaat werken omdat er geen grotere is op de markt in een normale servo behuizing...

Vandaar ik dus aan de THOR dacht dan kan ik een gewone N20 motor gebruiken met de Thor als feedback, het probleem is dat eindschakelaars niet werken omdat ik een 3 tal toeren nodig heb...

Laat me eerst de nieuwe servo proberen (waarschijnlijk binnen 6 weken), mocht deze ook rook maken gebruik ik de electronica van de servo samen met een ESC dan werkt het zeker maar dat is veel en veel extra werk omdat ik dan zelf een feedback loop moet hebben, ik kan de arm van de kraan niet sturen zonder die feedback anders vliegt de kraan steeds weer uit elkaar...

Ondertussen zit ik al wel een ganse dag te denken aan wat MdG opperde ivm overzetten van de zender, hij gaat mij nog zo ver krijgen vrees ik...

 

multy turn potmeter op de uitgaande as weet je perfect de stand van de trommel .deze terug op een ad poort inlezen in de arduino
en klaar .dit koppelen aan je regeling van de motor in het programma en je hebt wat je moet hebben

simpel als platte kaas met suiker toch

 

Hey Raf, inderdaad zo simpel zou het moeten zijn, ik dacht dat het dat ook was voor de de servo's... Toen kwam ik er achter dat er links en rechts toch wel wat meer nodig was...
Nu hieraan had ik inderdaad al wel gedacht, ik had gehoopt dat iemand ook wat ervaring met de Servo sturing van THOR had, daarop een Multiturn Pot en klaar is kees. Misschien zelfs geen arduino meer?
Anyway misschien bestel ik toch maar al beter een multi turn pot dat scheelt weeral tijd mocht het mislopen...

Dus nu ga ik even kijken met wat ik heb, aan sturing is het vrij uitgebreid met eind smooring en al... De stick uitslaghoek bepaald de snelheid van servo en winch vervolgens laat het pulsen van de stick 3 korte verplaatsingen toe, 1/3 / 2/3 en 1 x 1/800 Pwm en dat resulteert met uitgeslagen boom op minder dan 0,5mm uiterst nauwkeurig voor "speelgoed"

Het komt wel in orde ik had gewoon gehoopt dat het dat nu al was... Telkens terug op nieuw beginnen is niet leuk.

Keep you posted,

Ps. In het kort ga ik naar je film kijken!

 

@JaFa
Ik dacht dat je mij laatst had vermeld, dat je was gestopt met roken ?
Wel balen en waarschijnlijk door teveel stress voor de servo (constant moeten corrigeren), wat teveel warmte veroorzaakt.

Ik heb hier zo'n THOR servo controller liggen.
Al heb ik er zelf nog niks mee gedaan, verwacht ik er voor jouw geen problemen mee en lijkt het mij de moeite waard.
Een kennis heeft hem weleens geprobeerd, ter vervanging voor een zeilwinch en hij zij dat de THOR zelfs beter werkte.
(het was dan ook wel een zeer oude type winch-servo.)
Maar.....
Mocht je nog een standaard servo hebben liggen, sloop daaruit de stuurprint en sluit er een N20 motor (6V) op aan en een multiturns potmeter.
(Een N20 zal namelijk never een hoge current vragen, dit ook mede zijn flinke reductie.)
Uit eigen ervaring, weet ik dat een multiturn potmeter als vervangende servo-pot ook nadelen heeft.
O.a. dat de gewenste positie van de servo een stuk trager zal reageren, daar je ook de resolutie uit elkaar trekt en dit kan ten koste gaan van de nauwkeurigheid.
Mocht dit ook bij jouw proefopstelling blijken, dan zou ik Raf's zijn optie proberen en de multiturn direct op de Arduino aansluiten.

 

jafa
de servo op zich zelf is sterk genoeg maar de eindtrappen niet (chinese brol wie zal het zeggen)
een arduino een china regelaar van 3 euro en een pot meter en je hebt de perfecte sturing
nadeel die regelaar kan maar max 2S aan maar wel 20 amp
je arduino blijft de pwm naar de regelaar sturen met terugkoppeling van de potmeter voor de juiste stand (omwikkelingen)
zo moet je maar minimaal iets aan de kraan zelf veranderen

en dat je naar "torpedo" gaat kijken is een goed idee
kijk naar de eekhoorn zou ik zeggen
en het is niet mijn film want een groot deel van de leden van Belgium.Model Ship Association hebben aan de bouw van de modellen mee gewerkt
het was dan ook een club project
en zo staan we ook op de aftiteling

https://www.facebook.com/video.php?v=1971762926259853

stukske film

 

Na de vorige servo's te hebben opgerookt, zijn de nieuwe binnen, 1 loopt erg mooi (Nederlandse shop) de Chineese (zelfde merk loopt schokkerig... (pffff) anyway...

Tijd om alles terug te testen, loop ik tegen het volgende probleem, ik gebruik voor de besturing een arduino, nu sinds ik ben overgestapt naar digitale servo's worden deze tijdens de opstart van Tx en arduino eerst gecentreerd, waarom weet ik niet maar de analoge hebben dit niet (waarschijnlijk reageren deze trager)

Nu is dit wel een probleem want dat betekend dat mijn kraan bij het opstarten tegen een rotvaart alle 3 de servo's voor de besturing centreert met schade tot gevolg. Ik krijg dit maar niet opgelost!

Nu voor de TILT en de BEND de tilt-arm en de scharnier-arm(BEND) kan ik dit wel oplossen, bij de "nieuwe versie" gaan de servo's er uit en gaan er gewoon lineaire motoren in, ondertussen heb ik dit voor de 2.0 Palfinger versie (waarschijnlijk niet voor deze boot), min of meer klaar. (dit werkt perfect!)

De uitschuifbare boom (BOOM) dat is heel wat lastiger, waarom wel probeer maar eens eind switches te zetten op een as die meerdere omwentelingen maakt... zonder axiale verschuiving, hierbij dus mijn oproep. In feite zou ik een een soort van zeilwinch moeten kunnen sturen met een ESC die een eind en begin switch heeft (ik wacht nog steeds op de Thor servo control dus misschien lost deze dit nog wel op maar ik vrees ervoor...)

Ik zou willen proberen de arduino te vermijden omdat er een aantal ongewenste effecten steeds maar weer de kop opsteken... en ik geraak er niet door...

Mochten er ideeën zijn hoe je de servo kan koppelen aan de arduino zonder dat deze "jumpt" (digitale servo King en de BMS 390DMH) ik gebruik de VarSpeedServo bibliotheek, hoor ik dat ook graag.

Mocht het nodig zijn post ik het sketsje wel of mail ik het door...

Ik zou graag de kraan afwerken zodat deze boot eindelijk klaar is, mijn volgende project staat al geruime tijd klaar en de vingers prikkelen, ik vrees alleen als ik dit niet eerst afwerk dat het er misschien niet meer van komt...

 

Hoi @JaFa
Die digitale servo's doen dus niks met deze regel:

Code:

Fronthatch.attach   (8);    //plaats de servo op pin 8
Fronthatch.write(Pos1,Speed1,false); // deze regel zorgt ervoor dat tijdens de start de servo naar de gewenste positie gaat of blijft op deze postitie en niet centered

Het kan zijn, dat deze zelf een eigen failsafe activeren, doen ze dit ook als je ze alleen van voeding voorziet ?

 

Hey Marten, ja de tweede regel, maar dan zonder de "Speed1", zodra je de speed erin zet gaan alle servos eerst naar hun 90° punt ook de analoge.
Zelfs als je deze regel er niet in zet jumpen de digitale.
Ik heb alles zowat geprobeerd, eerst signaal dan dan stroom (delay met relay) arduino gestuurd (bvb na 2 seconden de stroom erop...)

De winches kan je zelfs niet de-tachen als je ze weer verbind jumpen ze via de 90 naar de originele positie.

Maar het vreemde van de zaak is als je ze aan de Tx rechtstreeks hangt zijn ze mega stabiel geen jump niets....

Net daarom dat ik via de X9e naar de oplossing zocht om de winch te laten uitslaan van min naar max (te bepalen) en bij stick uitslag de servo gewoon te laten lopen tussen deze 2 standen, zoals een servo gestuurd door een ESC met eindswitches...
Ik krijg dit niet failsafe via de arduino, dit heeft me al een aantal onderdelen van de kraan gekost... Want via de zender loopt het 100% zuiver, zelfs de snelheid is meer dan ook.

Voor de gewone servo's die kan ik vervangen door een "jackscew" systeem, de winch is echter een heel ander verhaal ik vind geen oplossing voor de 28cm extentie... Ik heb reeds 40 pogingen gedaan om maar van de kosten te zwijgen.

Ik ga eerlijk zijn op dit moment wacht ik nog op de Thor controller in de hoop dat deze niet Jumpt... En dan zou ik deze de winch kunnen laten sturen?!?

Maar hij was tijdelijk uitverkocht...

Zo ziet de code er nu uit, (alles loopt eigenlijk heel mooi maar dat jumpen slaat de ganse kraan stuk (als de arm 1/2 word uitgeduwd door 22kg sterke servo, en dan door een 12kg servo naar beneden wordt geslaan, vallen er brokken)

Code:

  void setup(){
 
 Pos1 = Savepos1;                                          // Start waarde voor servo positie Lift in het midden  maar dit laat jumpen!!! als de
 Pos2 = Savepos2;                                          // Deze positie wordt snel aangelopen "jumpen" als de servo er niet staat!
 Pos3 = Savepos3;                                          // Start waarde voor servo positie Boom licht uitgeschoven
 Pos4 = Savepos4;                                          // Start waarde voor ESC positie = STOP
 Pos5 = Savepos5;                                          // Start waarde voor ESC positie = STOP

 
    
 Pos1Read = Savepos1;                                    // Lift hier geven we een initiele waarde aan de read deze wordt naderhand veranderd
 Pos2Read = Savepos2;                                    // Bend
 Pos3Read = Savepos3;                                    // Boom
 Pos4Read = Savepos4; 
 Pos5Read = Savepos5;   

 Speed1 = 1;
 Speed2 = 1;
 Speed3 = 1;
 Speed4 = 1;
 Speed5 = 1;   

 Worklightfade = 0;                                          // Hier worde het licht uitgezet tijdens de opstart
    
 Tilt.attach         (7);                                    // plaats de servo op pin D7
 Tilt.write          (Pos1);                                 // deze regel zorgt ervoor dat tijdens de start de servo naar de gewenste positie gaat of blijft op deze postitie en niet centered
 Detach1 = Off;
                                                             // Doe dit niet met de speed omdat hij via de VarServo dan eerst naar het center gaat!!! (GEBEURT DUS TOCH PFFF)
 Bend.attach         (8);                                   
 Bend.write          (Pos2);
 Detach2 = Off;
 
 Boom.attach         (9);      //9
 Boom.write          (Pos1);
 Detach3 = Off;
 
 Rotate.attach       (10);     //10
 Rotate.write        (Pos4);
 Detach4 = Off;

Morgen probeer ik een oplossing uit met ESC en eindswitch nu dat is mechanisch gen sinecure om dat mooi te krijgen en dan zit ik nog met het probleem dat het lijkt dat een ESC niet dezelfde Kracht uit eens servo motor lijkt te krijgen als de servo stuur plaat? Begrijpen wie begrijpen kan...

Nu I'll keep you posted... we komen er wel uit...

 

Hoi @JaFa

In de library van VarSpeedServo, word de servo naar zijn standaard middenpositie van 1500Ms gezet.
Bij de setup verander je dit vrijwel direct, echter vind er toch een niet gewenst effect.
Ik zal eens kijken en zien of ik de library kan aanpassen, waarin je per servo een eigen default start positie kunt toewijzen.
Daar dit in Microseconds gebeurt, zal er wellicht een omrekening gemaakt moeten worden van graden naar Ms.
Hier het deel, waar dit bepaalt word:

Code:

VarSpeedServo::VarSpeedServo()
{
  if( ServoCount < MAX_SERVOS) {
    this->servoIndex = ServoCount++;                    // assign a servo index to this instance
      servos[this->servoIndex].ticks = usToTicks(DEFAULT_PULSE_WIDTH);   // store default values  - 12 Aug 2009
    this->curSeqPosition = 0;
    this->curSequence = initSeq;
  }
  else
    this->servoIndex = INVALID_SERVO ;  // too many servos
}

Het idee is, dat je dan een VarSpeedServo aanmaakt met deze regel: VarSpeedServo Fronthatch(2400); //servo om de voorluiken te laten bewegen
Die 2400 is dan de opstart pulsebreedte, i.p.v. 1500.
Je hoeft dan in de setup geen regel meer te plaatsen, nadat je de servo hebt attached.
Na het aanpassen van de library compileert de test sketch wel, het zal moeten blijken of het in de praktijk ook werkt.
Zal dat vanavond nog even testen en kom er op terug.

 

Update:
Na het testen van de aangepaste librarie, kan ik je melden dat het werkt.
Hopelijk lost dit jouw probleem ook op, dat zou moeten blijken nadat jezelf hebt kunnen testen
Ik stuur je de files toe, met daarin een voorbeeld.

 

Hey Marten, bedankt voor de input, ik veronderstel dat de "ServoStartPulse" ook gewoon in de define regels per servo kan dit als zijnde "StartPos1","StartPos2"...

of is het enkel die "ServoStartPulse" die telkens moet worden veranderd?

vb:

int ServoStartPulse = (1701);
VarSpeedServo Tilt(ServoStartPulse); //servo Tilt

int ServoStartPulse = (1921);
VarSpeedServo Bend(ServoStartPulse); //servo Bend

int ServoStartPulse = (1365);
VarSpeedServo Boom(ServoStartPulse); //servo Boom

of dit

VarSpeedServo Tilt(1701); //servo Tilt

VarSpeedServo Bend(1921); //servo Bend

VarSpeedServo Boom(1365); //servo Boom


of zo?

#define StartPos1 1701;
#define StartPos2 1921;
#define StartPos3 1365;


VarSpeedServo Tilt(StartPos1); //servo Tilt
VarSpeedServo Bend(StartPos2); //servo Bend
VarSpeedServo Boom(StartPos3); //servo Boom


Deze laatste is meer in lijn met het huidige programma...


Daarnaast stel ik mij nu de vraag, ik stuur altijd naar servo graden, kan ik niet beter naar Pwm waarden sturen met de "writeMicroseconds()" en de readMicroseconds()?
Als ik het goed lees kan ik het bestaande "write" gebruiken tussen de "600 2400"

Is dit laatste niet veel stabieler in verband met servo jitter?

Ik test de nieuwe code uit zodra ik terug thuis ben, pas eind volgende week dus...

Ondertussen kan ik misschien wel sketch helemaal aanpassen...

Dit zou wel eens de oplossing kunnen zijn als het werkt,

Je weet dat ik via de USM een "startsignaal" geef voor de oude F14 (vooral om te voorkomen dat je niet per ongeluk de kraan beweegt) de USM start dan een Hydro groep geluid en maakt een van de 10 pinnen "LOW"

Als de Arduino dit detecteert gaat de kraan "aan" en kan ze bewegen, ik gebruik de lichten op de kraan als visuele confirmatie dan is de "WorklightFade" optie...

Als ik dit nu eens gebruik om automatisch terug naar de "StartPos(n)" te gaan als de kraan niet actief is, dan zou ik normaal geen problemen meer mogen hebben...

Even voor de zekerheid, dit is niet de standaard LIB? Jij hebt deze aangepast?

 

Hoi @JaFa

Deze:
#define StartPos1 1701;
#define StartPos2 1921;
#define StartPos3 1365;

VarSpeedServo Tilt(StartPos1); //servo Tilt
VarSpeedServo Bend(StartPos2); //servo Bend
VarSpeedServo Boom(StartPos3); //servo Boom

Lijkt mij ook de beste optie.

Ik heb de originele VarSpeedServo librarie aangepast en je inmiddels via een link toegestuurd.
Deze folder is dus de complete vervanger voor je huidige VarSpeedServo !
De servo Min en Max zijn nu standaard tussen de 544 tot 2400 Microseconds.

Je kunt overgaan naar die writeMicroseconds, echter vervalt dan de hele opzet van deze librarie, namelijk het makkelijk kunnen instellen van de snelheid.
Via de writeMicroseconds zal dit niet meer plaatsvinden.

Je kunt het zeker alvast aanpassen, al zou ik wel het origineel behouden
Nadat je de librarie hebt vervangen voor de aangepaste versie, dan zou het compuleren zonder errors moeten gaan.
Ik ben benieuwd en ik hoor het wel tegen de tijd, dat je het hebt kunnen testen.

 

We zijn nu ruim 1,5jr verder na de laatste post.
Heb met verbazing het hele verslag gelezen van iemand die nog nooit een modelschip heeft gebouwd tot nu....
Ik ben wel benieuwd (en vele met mij denk ik) hoe het er nu voor staat......

 

Hey Hans, ok je hebt net even leven geblazen in een dood forum verslag, wel ondertussen 1,5 jaar later en veel knoeste arbeid, heb ik bijna een andere boot af waarvan trouwens een volledig verslag op deze site staat. Ja kan het vinden onder Union Wrestler, zijnde mijn 2 de boot...

Kort overzicht ze staat nog mooi in de kelder, er ligt een beetje stof op maar ze werkt volledig volledig op een analoge zender die niet slecht is maar in mijn volgend verslag kan je ook lezen dat ik serieus wat tijd heb gestoken in een nieuwe digitale zender, eentje zonder enige limitatie.

Nu zou ik eigenlijk graag de originele zender vervangen door deze, omdat dan veel van de nodige technieken simpeler kunnen.
Maar eerlijkheid gebied mij te zeggen dat ik daar momenteel weinig motivatie voor voel, ze is helemaal in orde, maar zou eens wat moeten worden getest...

De laatste keer werkte alles nog dus zal dat nog wel zo zijn... Ik heb er ook al aan gedacht om haar weg te doen omdat ik zoveel meer bezig ben met andere boten.

Dus even concreet ze is eigenlijk 100% klaar maar is nooit meer uit de kelder geraakt omdat ik volledig betoverd was door de Union Wrestler.
Deze boot is nu ook voor 95% klaar en gelukkig heb ik wat motivators die ervoor gaan zorgen dat die wel vaart binnen korte tijd, wie weet mag de Gry dan ook wel mee... (na een kort nazicht en electronica test...)

Dus lang verhaal kort, eigenlijk is ze helemaal klaar.