Tail blow out bij climbout/ werking heading hold

Student

Moderator
Moderator team
Forum veteraan
Dit gaat even over mijn trex 450, waar ik een mini vstab op heb gezet.
Servo's op de swash zijn hitecs 5065mg, staart is een futaba 9257

Vandaag 2 vluchten met de 450 gehad, om te kijken hoe alles ging.

Eerste keer met een goed ingestelde mini vstab, expres versie.
Deed erg raar. Bij een heftige input op de staart, gooide hij de neus omlaag/omhoog.
Wisselde per kant, dus waarschijnlijk 1 of andere correctiefactor die niet goed stond.
Maar: ook de staart brak uit met een volgas pitch pump...

Tweede maiden, pro versie op de mini vstab gezet. Setup volledig opnieuw gedaan, alle waardes weer correct gezet. 12 graden pitch op de kop, 8 cyclic
Heli vloog geweldig, in 1 keer...
Alleen, nog steeds sloeg de staart weg bij een volgas climbout...
Idle up 2 erin gegooid, en nog gooide hij de staart opzij. Staart sloeg naar rechts, wat volgens mij met het koppel mee is...

Punt is alleen dat ik eigenlijk geen verdachte heb..
Ik heb in de vstab ergens een soort revo mix waarde gevonden, die heb ik nu een stukje terug gezet, kijken of het erger wordt
Toerental is hoog zat, en gaf niet echt verschil
De grote staartbladen zitten er al op, alles staat maximaal

Eventueel kan de servo een beetje dood zijn, is nu een jaar of 5 oud (9257), maar voelt nog sterk en doet ook in hoover alles goed..

Iemand tips?
 
Laatst bewerkt:
Ik heb 2 accu's leeggevlogen, beide hetzelfde gedrag.

Maar ik heb nu wat aanpassingen gedaan, hopen dat het werkt.
De staart slaat weg, maar hij blijft ook nog eens staan...

Aangezien het heading hold is, zou dat niet mogen..
Als een staart werkelijk op zijn eind zit, zou de gyro hem weer terug moeten sturen zodra hij weer overwicht krijgt
Maar hij bleef staan, dus moet er ergens input vandaan komen.

Dus ik vermoed dat de revo mix waarde in de vbar te hoog of te laag stond.. Iig, dat is de enigste die ik ff kan verzinnen
Dus vandaag weer een verse poging

Ik neem ook wat vliegtuigen mee, dus plezier genoeg!
 
Maar ik heb nu wat aanpassingen gedaan, hopen dat het werkt.
De staart slaat weg, maar hij blijft ook nog eens staan...

Aangezien het heading hold is, zou dat niet mogen..
Als een staart werkelijk op zijn eind zit, zou de gyro hem weer terug moeten sturen zodra hij weer overwicht krijgt
Maar hij bleef staan, dus moet er ergens input vandaan komen.

De grap is dat heading hold de verkeerde benaming is.
Zet de heli maar eens nose in op het veld, dan initialiseren, vervolgens tail-in zetten en dan opstijgen zonder rudder aan te raken. De heli zal niet opeens 180graden draaien na loskomen, hooguit een graad of 30. Oftewel, het is geen echte heading hold dus als de staart eenmaal ver afwijkt zal hij niet meer terug gaan naar de originele positie.

Waarschijnlijk staat juist de tail-precomp te laag als je tail naar rechts (neus links) kickt. Maar sowieso eerst zorgen dat je tailgain uberhaupt goed staat.
 
Aangezien het heading hold is, zou dat niet mogen..
Als een staart werkelijk op zijn eind zit, zou de gyro hem weer terug moeten sturen zodra hij weer overwicht krijgt
Maar hij bleef staan, dus moet er ergens input vandaan komen.
Als de staart ver weg slaat (tail blowout) dan loopt de i-regelaar tegen zijn limiet. Hij telt de hoek niet verder op en stuurt dus ook niet meer terug als de staart weer controle krijgt.
Als je de heli in HH op tafel zet en je draait hem 360 graden dan zal je zien dat, als je hem terug draait, de staartrotorbladen al veel eerder weer op 0 graden staan.
 
Als de staart ver weg slaat (tail blowout) dan loopt de i-regelaar tegen zijn limiet. Hij telt de hoek niet verder op en stuurt dus ook niet meer terug als de staart weer controle krijgt.
Als je de heli in HH op tafel zet en je draait hem 360 graden dan zal je zien dat, als je hem terug draait, de staartrotorbladen al veel eerder weer op 0 graden staan.

? zou het alleen een kwestie van instellen zijn ?
klinkt erg logisch Joop,
ben benieuwd,
groetjes, Uwe
 
Als de staart ver weg slaat (tail blowout) dan loopt de i-regelaar tegen zijn limiet. Hij telt de hoek niet verder op en stuurt dus ook niet meer terug als de staart weer controle krijgt.
Als je de heli in HH op tafel zet en je draait hem 360 graden dan zal je zien dat, als je hem terug draait, de staartrotorbladen al veel eerder weer op 0 graden staan.

Is niet zozeer een limiet in draaihoek, maar een limiet in tijd.

De correctiehoek (of hoe je dat ook wilt noemen) is de integraal van de draaisnelheid tegen de tijd. Een integraal heeft wiskundig altijd limieten van waar tot waar op de X-as, de oppervlakte onder de grafiek bepaald wordt. Bij regelaars is dit vanaf T=0 tot een X-aantal seconden in het verleden.
Bijvoorbeeld over de laatste twee seconden (ik noem maar wat, mag ook 1 sec of vier sec zijn). Als de afwijking langer duurt, valt die integraal wiskundig gezien weer terug naar nul na een aantal seconden geen draaisnelheid gemeten te hebben. Als je de heli lang genoeg in een bepaalde positie laat staan, stuurt de gyro helemaal niet meer terug.

Het heeft dus niet met de hoek van de staartafwijking te maken, maar met de tijdsduur van die afwijking. Iedere HH gyro doet dit, wiskundig gezien is het niet nodig, maar practisch gezien heb je die tijdslimieten nodig anders raakt de regelaar de draad kwijt van waar hij mee bezig is. Hij reageert dan nog op bewegingen van te lang geleden.

Je kunt dat vrij makkelijk zien met het zelfde testje wat Joop aanhaalt: Laat de heli 0.5 sec staan voor je hem terg draait, en laat de heli daarna 1, daarna 1.5 seconden staan voor je hem terug draait, en je zult zien dat de hoek waarbij de bladen weer op nul staan, afhankelijk is van de tijdsduur dat de heli "stilgestaan" heeft.

Van moderne gyro's en geintegreerde systemen zoals BeastX of V-bar weet ik het niet, maar van conventionele HH gyro's zoals GY401 en ook hoger, is die tijdsduur niet in te stellen (om Uwe's vraag te beantwoorden)

Groet, Bert
 
dit is eigenlijk wel een apart topic waard want er zit nog meer achter volgens mij.

Ik weet niet wie hier bekend is met termen als Sensitivity, Proces Sensitivity etc, dus de transfer functions van setpoint naar error en disturbance naar output, ik verwacht niemand :)

Maar gegeven het feit dat het feedbacksignaal rotatiesnelheid is en PID gebruikt wordt kun je nooit van het systeem verwachten dat het teruggaat naar de oorspronkelijke positie als een kracht (wind of motorkoppel) hem heeft weggedraaid. Dit is simpelweg omdat je met PID op rotatiesnelheid enkel convergeert naar de gewenste rotatiesnelheid en niet naar een bepaalde positie. En dat heeft nog niks ermee te maken dat de integrator maar over een bepaald verleden zou werken.
Met RM en dus enkel PD zul je niet eens convergeren naar de gewenste rotatiesnelheid en zul je dus driften.

Maar als iemand hierover in discussie wil gaan zie ik dit graag in een apart topic.
 
jabbadabbadoe taal:confused:

daarom had ik ook zon hekel aan school, dit deden ze nou altijd bij procestechniek en meet&regel techniek:rolling:
 
dit is eigenlijk wel een apart topic waard want er zit nog meer achter volgens mij.

Ik weet niet wie hier bekend is met termen als Sensitivity, Proces Sensitivity etc, dus de transfer functions van setpoint naar error en disturbance naar output, ik verwacht niemand :)

Maar gegeven het feit dat het feedbacksignaal rotatiesnelheid is en PID gebruikt wordt kun je nooit van het systeem verwachten dat het teruggaat naar de oorspronkelijke positie als een kracht (wind of motorkoppel) hem heeft weggedraaid. Dit is simpelweg omdat je met PID op rotatiesnelheid enkel convergeert naar de gewenste rotatiesnelheid en niet naar een bepaalde positie. En dat heeft nog niks ermee te maken dat de integrator maar over een bepaald verleden zou werken.
Met RM en dus enkel PD zul je niet eens convergeren naar de gewenste rotatiesnelheid en zul je dus driften.

Maar als iemand hierover in discussie wil gaan zie ik dit graag in een apart topic.

De termen zijn een beetje ongebruikelijk voor mij, maar ik volg je wel, tot op zeker niveau (ik heb er nu eenmaal niet voor gestudeerd)

Volgens mij is dat niet helemaal zo: Zover ik de boel kan bekijken doet de PID niet enkel convergeren naar een bepaalde gewenste rotatiesnelheid (het stuurgedeelte, waarbij stickimput=gewenste rotatiesnelheid), maar corrigeert hij ook (binnen tijdgebonden grenzen) op een ongewenste verstoring voor "rotatiesnelheid x tijd" en dat is qua dimensie een hoek. Dat is nu eenmaal wat je doet als je een integrerende functie op een draaisnelheidssignaal zet.
Terugkeren naar de oorspronkelijke stand doet hij namelijk niet met dezelfde rotatiesnelheid als waarmee de verstoring (of afwijking) ontstond, maar wel met " iets" waarvan het product "rotatiesnelheid x tijd" (bij benadering) gelijk is aan dat van de verstoring.
De respons die ik in een HH gyro zie, lijkt errug veel op wat in de scheepvaart aangeduid wordt als een "rivier-automaat" waarbij je ook met het stuurpookje een draaisnelheids-commando aan de stuurmachine geeft, en die ook binnen bepaalde grenzen het schip bij ongewenste verstoringen weer terug naar koers brengt (maar niet helemaal, en slechter naarmate de verstoring langer duurt)

Dat je drift hebt, tsja, dat hou je zolang de meting niet absoluut nauwkeurig is, of je zou met een hoeksignaal (electronisch kompas) moeten werken. Geen idee of dat ook bruikbaar zou zijn overigens.... Denk het niet, lastig uit te vogelen wat er gebeurt als je inverted of erger nog, 90 graden van verticaal hangt....

Wat mij betreft mag je er een apart topic voor aanmaken, weet alleen niet hoeveel mensen daar wat aan hebben.

Groet, Bert
 
De gyro (het component op de printplaat) geeft continu de draaisnelheid aan in graden/seconden. Tel je dit iedere milliseconden bij elkaar op dan weet je precies waar je zit. Op die manier kan je net zo lang terug draaien tot de teller weer op 0 staat.

Door de hoge nauwkeurigheid van de huidige gyro kan je dus precies op hetzelfde punt uitkomen. Zelfs nadat je de heli 3 keer rond gedraaid hebt. Maar de software in de gyro begrenst de mogelijkheden. Ik heb hier zelf mee geëxperimenteerd en het is een enorme nauwkeurige manier van meten. Alleen extreme trillingen kunnen de boel verstoren.

De HC3-SX van robbe maakt hier gebruik van voor het automatisch levelen van de heli tijdens 3D vluchten oefenen. En deze maakt geen gebruik van een accelerometer zoals een DJI Naza.

Ook al is het misschien niet de meest interessante info, het helpt je wel het gedrag van je heli te begrijpen.
 
De gyro (het component op de printplaat) geeft continu de draaisnelheid aan in graden/seconden. Tel je dit iedere milliseconden bij elkaar op dan weet je precies waar je zit. Op die manier kan je net zo lang terug draaien tot de teller weer op 0 staat.

Dat doet hij ook, exact zoals jij zegt.... hij blijft alleen niet alle blokjes van zoveel miliseconden bij elkaar optellen vanaf het begin dat hij aangezet wordt, hij telt alleen (bijvoorbeeld) de laatste 3 seconden bij elkaar op. Alles wat langer geleden is, vergeet hij en in de praktijk is dat voldoende omdat de heli toch meestal onmiddelijk terugdraait, en ook een punchout van 3 seconden is al behoorlijk lang, zeker als die punchout zo krachtig is dat de hekrotor het niet bijhoud....

Maar als de heli 3 seconden (in het genoemde voorbeeld) niet verdraaid is, dan heeft ie de laatste 3 seconden 0 graden/sec bij elkaar opgeteld, en dat is nul.... Hij weet dus niet beter dan dat hij nul afwijking heeft, en stuurt ook niet terug.

Groet, Bert

@ Moderator: deze mag met het verzoek van Danny mee liften....
 
Brutus en hopelijk ook Joop zullen het met me eens zijn dat wanneer je enkel P-actie hebt voor een positieregeling dat je dit kunt zien als een bepaalde veerstijfheid die een massa op zijn plaats wil houden. Dus als je P_gain=5 hebt en je drukt met 1N tegen de massa dan is je uitwijking error=1/5m en dit is een statische error zo lang je verstoringskracht constant is.

Als we nu uitgaan van PI regeling op rotatiesnelheid dan kun je dit ook zien als DP (afgeleide van PI) regeling op rotatiehoek. Oftewel, als ik een constante verstoringskracht heb dan dan geldt hetzelfde als bij het voorgaande voorbeeld en heb je dus een constante hoek-error. Als je die constante hoek-error weer differentieert betekent dat dus een nul rotatiesnelheid. Oftewel met PID control en rotatiesnelheid als feedback signaal convergeer je enkel naar de gewenste rotatiesnelheid maar heb je dus wel een statische hoekfout te pakken.

Dus tenzij je het gyro signaal integreert en dan PID toepast heb je geen echte heading hold.
 
Brutus en hopelijk ook Joop zullen het met me eens zijn dat wanneer je enkel P-actie hebt voor een positieregeling dat je dit kunt zien als een bepaalde veerstijfheid die een massa op zijn plaats wil houden. Dus als je P_gain=5 hebt en je drukt met 1N tegen de massa dan is je uitwijking error=1/5m en dit is een statische error zo lang je verstoringskracht constant is.

Als we nu uitgaan van PI regeling op rotatiesnelheid dan kun je dit ook zien als DP (afgeleide van PI) regeling op rotatiehoek. Oftewel, als ik een constante verstoringskracht heb dan dan geldt hetzelfde als bij het voorgaande voorbeeld en heb je dus een constante hoek-error. Als je die constante hoek-error weer differentieert betekent dat dus een nul rotatiesnelheid. Oftewel met PID control en rotatiesnelheid als feedback signaal convergeer je enkel naar de gewenste rotatiesnelheid maar heb je dus wel een statische hoekfout te pakken.

Dus tenzij je het gyro signaal integreert en dan PID toepast heb je geen echte heading hold.

Helemaal mee eens: je hebt met uitsluitend een rotatiesnelheidssignaal, geen echte heading hold in de zin van " ik lig zuiver noord voor en dat blijft zo".... (sorry voor de scheepvaartuitdrukking).
Maar daar is iedereen het over eens volgens mij. Dat heeft echter ook die dubbele integratie niet, omdat je altijd, hoe klein ook, afwijkingen in de meting hebt. Voor echte headinghold heb je een pure hoekmeting nodig, al het andere zal afwijkingen vertonen, vroeg of laat.

Voor zover ik kan nagaan, heeft bijvoorbeeld een GY401 ook een integratie op het ratesignaal in rate mode, en een dubbele integratie in HH mode: de respons van een 401 in rate mode ligt namelijk mijlenver verwijderd van de respons van oudere "pure" rate gyro's: hij houd stukken beter, en met een goed ingestelde revo-curve merk je bij gewoon vliegen weinig verschil tussen rate en HH (wel iets, maar lang zo veel niet als bijvoorbeeld bij de oude G400 van Futaba). Pas bij vliegstijlen als F3C of 3D ga je een stevig verschil merken.

Groet, Bert
 
en laat dat nou precies zijn waar ik mijn twijfels over heb :)
Want als je in RM al PID op het rotatiesnelheid signaal hebt dan zou deze enkel met de snelheid van de sensordrift mogen driften maar als je middenpunt niet klopt dan drift je veel sneller, wat volgens mij dus juist PD gedrag is met constante verstoring en rotatiesnelheid als terugkoppeling.

Ik denk dat het verschil wat jij opmerkt het verschil is tussen de oude demper-gyros en de RM gyros?
Dus de demper gyro die alle bewegingen dempt, ook stuurbewegingen.
figure1q.jpg


En afhankelijk van de controller is dit RM of HH
figure2x.jpg
 
Dat doet hij ook, exact zoals jij zegt.... hij blijft alleen niet alle blokjes van zoveel miliseconden bij elkaar optellen vanaf het begin dat hij aangezet wordt
Dat weet ik, dat had je in een eerdere post al aangegeven. Maar waar het mij om ging is dat je op deze manier WEL exact de positie kan BEHOUDEN. En dat doen de huidige HH gyro's ook.

En in mijn bescheiden mening gaan jullie wat te diep in op de pid regelaar. Ik denk dat je de huidige gyro's beter als een black box kan benaderen. De basis zal ongetwijfeld nog een deel van de pid-regelaar zijn. Maar de exacte werking kan je niet meer uitleggen omdat je niet weet welke verbindingen er in het programma zitten. En iedere leverancier zal zijn verbindingen hebben.

P.S. wat mij betreft mogen de bovenstaande posts blijven staan. Ik heb in het verleden met Bert ook zo de werking van de ESC besproken. Hoort wat mij betreft bij mijn dagelijkse beslommeringen ;-)
 
@ Danny:

Ik had het niet over PID, maar gewoon over PI. en dan rechtsstreeks op het rotatiesnelheid signaal.

Dat is wat anders dan het rotatiesignaal integreren naar een fictief hoeksignaal en daar een PID regelaar mee aansturen.

Feit is, dat een eerste generatie piëzogyro het niet heel veel beter deed als een tolgyro, als het om respons op pitchveranderingen aankwam. Wel iets vanwege nauwkeurigheid en reactiesnelheid, maar zonder zuiver ingestelde revocurve kwam je nog steeds nergens.
Toen kwam de GY401, en opeens was een revocurve die "er vaag bij in de buurt kwam" al voldoende, en zelfs zonder revocurve is een heli met een GY401 al tamelijk goed te vliegen. (en met "mindere" aftreksels ook al: In de zaal gebruiken wij Walkera GY011 en zelfs zonder revocurve merken leerlingen weinig verschil tussen rate en HH, tenzij je erg ruig met de pitch omgaat).
Dat kan NIET, als het een gewone P-regelaar is "zonder iets er bij"....

@ Joop: Theoretisch kun je exact de heading vasthouden, echter, er is ook nog zoiets als het oplossend vermogen van de sensor, het oplossend vermogen van de rekenunit en dat van de servo. Er zijn altijd kleine afwijkingen, waardoor er drift optreedt.

Om dat aanschouwelijk te maken: als het ding de afgelopen 3 seconden beschouwt en iedere miliseconde een meting doet, en (ouderwets) 50 keer per seconde de servo aanstuurt, moeten wel alle drieduizend metingen foutloos zijn, en alle 150 correcties precies gepast zijn, anders treed er een afwijking op na verloop van tijd, hoe klein dan ook....

Echte heading hold (dus dat de koers onveranderd blijft, ongeacht de tijdsduur van de vlucht) kun je alleen bereiken met een referentiepunt of anderszins fysiek vaststaande meting (b.v. relatief t.o.v aardmagnetisch veld, of orientatie aan de draaiing van de aarde zoals een gyrokompas doet).

Onze HH gyro is in feite een traagheidssysteem, zoals ook in duikboten toegepast worden, en zelfs de allerduurste militaire systemen hebben regelmatig een "nulstelling" nodig.

Groet, Bert
 
Nog wat bijzonders..
Mn 450 had ik ingevlogen, waarbij de staart tijdens een climb out wegdraaide.
Met de revo en andere dingen zitten spelen, werd alleen erger.

Nu ben ik eens op de mikado site en wat andere dingen gaan checken..
Blijkt dat mijn eigen overtuiging en wat aannames het geheel verzieken..

Bij mij zit de staartsectie van een pro geinstalleerd.
Werkt hetzelfde als alle heli's van align, dus geen gekke dingen veranderd technisch.
Nu is de staart leading edge aangestuurt. Heb ik 2 manuals voor nagekeken.
Dan heb je 1 kant met een beetje uitslag, en 1 kant met veel uitslag.
Nu ga ik er dan stiekem vanuit dat de kant met veel uitslag de kant is die tegen de torque in gaat.

Tot ik dus op de site van mikado wat foto's zag, en ik had dus bijna geen pitch tegen de torque in..
Verklaard erg veel, ook gedragingen van voor de mini vstab..

Heb nu domweg de bladegrips omgedraait.
Ff aan de computer gehangen.
Gister proefvlucht gedaan. Ding heeft nog nooit zo geweldig gevlogen...
Climbouts, gekke pitchwissels, knetterhard om zn as (en beide zijden gelijke snelheid)

Normaal vlieg ik niet zo " op de pin", en kon goed met zijn gedragingen omgaan. Daar was ik gewoon aan gewend.
Blijkbaar kan ik nu dus gewoon helemaal los met hem:mrgreen:

Maar hoe is het in vredesnaam mogelijk dat je bladegrips om moet draaien om zoiets simpels als de juiste pitch op de staart goed te krijgen?
 
Laatst bewerkt:
Back
Top