Bert, sorry maar heel je verhaal is niet relevant omdat de gyro niks geeft om hoekpositie maar enkel om rotatiesnelheid. Ervan uitgaande dat het enkel als PID op rotatiesnelheid werkt, als het eerst geintegreerd wordt en dan PID toegepast dan kan hij wel de hoek regelen maar dit wordt er volgens mij niet gedaan (gebaseerd op het gedrag).
Sowieso kun je bij de vbar zien dat er geen "vergeet" functie op de tail zit maar wel op de swash, zodra jij een stuurinput hebt gegeven blijft het balkje dat de tail-output weergeeft eindeloos staan. En bij de Tags is het zelfs een instelbare parameter waarbij je duidelijk ziet dat in de hoogste stand de tijdsconstante eindeloos is.
Dus ervan uitgaande dat de gyro als PID op rotatiesnelheid werkt dan is het feitelijk niet eens heading hold want er wordt enkel naar rotatiesnelheid geregeld. Dus als jij geen stuurinput geeft maar de wind (of andere grote verstoring) duwt de staart weg dan zal de staart niet terug gaan naar zijn oude positie want hij is al tevreden met 0graden/sec. Kan dit evt met simulaties nog wel laten zien.
Dus ook zonder vergeetfunctie kun je de heli handmatig 180graden draaien en opstijgen zonder dat deze meteen een 180graden draai terug wil maken. Want hij stuurt niet de hoek maar de hoeksnelheid.
Sorry Danny, maar dat is gewoon NIET waar wat je nu zegt.
Zeker je laatste bewering, over de invloed van de wind, want dat sluit bijvoorbeeld het knalhard zijwaarts vliegen zonder rudder imput uit, want iedere minimale beweging die niet terug gestuurd wordt geeft al een oplopende permanente afwijking. Heel veel kleine permanente afwijkingen geven één grote afwijking....
En dat doet toch iedere 3D vlieger regelmatig: hard achteruit of opzij vliegen, zonder dat die staart afwijkt. Daar word jouw bewering dus al door de praktijk ingehaald.
Ik weet dat de sensor van de gyro niks geeft om een hoekpositie, maar doe zelf je dimensievergelijkingen maar (is voor jou nog redelijk vers, ik ben er te roestig voor om ze hier uit te schrijven).
Dan zul je zien dat de integraal van een functie met sec op de X-as, en graden/sec op de Y-as, noodgedwongen de dimensie "graden" moet hebben. Ofwel een hoek. Dit omdat het feitelijk de optelling is van heel veel kleine rechthoekjes Xdt x Ydt ofwel draaisnelheid maal tijd, ofwel graden/sec x sec = graden
Daar ontkom je wiskundig gezien niet aan.
Mogelijk dat dat bij een V-stabi softwarematig anders opgelost is, dat weet ik niet, ik heb niet zo'n ding. Maar de paar HH gyro's (van verschillende merken, types) die ik wél heb, die doen dat wel degelijk: Als je de heli handmatig 180 graden draait en je krijgt het voor elkaar om onmiddellijk op te stijgen, draait hij in elk geval een fors eind terug.
Niet voor niets heeft de GY401 de functie in HH dat als je drie keer snel de stick heen en weer slaat dat de hekrotor dan weer neutraal gezet wordt, en het verleden wordt gewist.
Anders loop je de kans, dat de heli (zeker als je bijvoorbeeld met niet zuivere trim en wat langer aan de grond staan, of ten gevolge van temperatuurdrift) onvoorspelbaar wegdraait bij het loskomen. Ik heb dat wel eens "getest", en dat is écht zo (is ook een van de redenen dat ik niet zo'n fan ben van HH)
Zo'n zwieper kun je ook krijgen als de heli opgetoerd op de grond staat, en jij geeft bijvoorbeeld (onbewust) een seconde lang halve stick rudder, zet de stick neutraal, en stijgt onmiddellijk op, dan klapt de heli naar die hoek waar hij volgens zijn integratie had moeten zitten.
Als wat jij zegt waar zou zijn, zou die zwieper onder alle omstandigheden beperkt blijven tot de eerste paar graden en daarna zou de draaisnelheid naar nul geregeld worden. Een paar graden kan geen kwaad, en zou die "nuls-stellings functie" dus volkomen overbodig maken. Toch zit hij er op.
Geloof het niet op mijn woord: probeer het. Het is echt zo.
Ik weet dat jij er voor geleerd hebt, maar ik weet ook wat ik in de dagelijkse praktijk zie, en ik weet ook dat dat NIET overeen komt met een regelaar die geen verleden bijhoudt.
Ik heb dan wel geen PC scherm om dingetjes op af te lezen, ik weet wél wat ik zie, en ik weet ook hoe ik die respons ongeveer moet interpreteren....
Dat het geen heading hold is, daar waren we het al over eens: dat kan uitsluitend als je een eerstegraads hoekmeting doet (draaiing vaststelt aan de hand van een referentie hoek, ofwel een kompas). Daar moet je ook niet op blindstaren, want de term heading hold is geen meet-en-regel term, maar volgens mij gewoon een marketing-truuk. De benaming van Futaba (AVCS of Angular Vector Control System) dekte de lading beter.
Echter, de afkorting staat stoer maar de betekenis word door jan de gewone consument minder goed begrepen:
LHS: "Dit is een gyro met AVCS...."
Klant: "avee-watte?"
LHS: "nou, je weet wel, heading hold"
Klant: "Oh, datte...."
Groet, Bert
)
