Werking Lageregler

pompebled

Forum veteraan
Op zoek naar info over het functioneren van een RC-duikboot vroeg ik mij af in hoeverre een Lageregler afwijkt van het functioneringsprincipe van een gyro.

Kun je een gyro gebruiken in een sub? Heeft dat überhaupt zin?

Groeten, Jan.
 
Hallo Jan,

In de basis werken ze allebei op hetzelfde principe. Een beweging geeft een tegengestelde stuurbeweging waardoor de boot weer horizontaal gaat varen, en een heli z'n staart in de goede richting houd. Het verschil zit hem er in dat een Lageregler zich orïënteerd naar de richting van de zwaartekracht. Loodrecht naar beneden dus. Een giro reageert op richtingsveranderingen, vanuit welke positie weet het ding niet. (even afgezien van Heading Hold giro's, maar die zijn ook niet 100% zuiver in het herkennen van de beginrichting) Een gyro is dus minder zuiver af te stellen dan de LR die zich naar een absolute waarde richt. Wel zijn er mensen die een giro omgebouwd hebben zodat die zich ook naar de zwaartekracht gaat richten, maar dat is weer een heel ander verhaal.

Dus ja, je kunt een gyro gebruiken. Maar naar mijn mening is een Lageregler zinniger. Lees anders het stukje over Lagereglers op www.duikboot-vaargroep.nl er eens op na, onder 'artikelen'.
 
Hoi Jan,

Lex heeft gelijk wat betrefd de lageregelaar, dit is een goedkoper alternatief dan een auto-gyro.
Zelf heb ik een omgebouwde heli-gyro in de boot zitten, ipv een sneldraaiende motor heb ik hier pendel ingebouwd die de 90 graden hoek bepaald.
Wel is het zo dat de instelmogelijkheden van mijn gyro groter zijn dan die van de lageregelaar, maar ja daar hangt wel een prijskaartje aan.
Het andere voordeel van de lageregelaar vindt ik dat het formaat een heel stuk kleiner is, met de gyro met pendel daar moet je wel de ruimte voor hebben.
 
Ik heb de afgelopen maand toen ik op de berg zat voldoende tijd gehad om na te denken over de lageregler en gyroscopen, want ik zat/zit met hetzelfde dilema. Volgens mij werkt een lageregler wel goed, maar kan deze volgens mij het verschil tussen het stampen of het versnelling/vertraging van de boot niet herkennen. Je kan elektronisch wel het één en ander filteren, maar uiteindelijk zal een bepaalde vertraging/versnelling toch als hoek tov. de horizon worden geregistreerd met de bijbehorende ongewenste correctie tot gevolg. De allereerste lagereglers van Norbert werkten met kamertje met twee elektroden erin, gevuld met alcohol. De geleiding van de elektroden is gerelateerd aan de stand van de alcohol in het kamertje, dat weer gerelateerd is met de hoek van de sensor tov. de horizon. Ik vermoed dat de huidige lageregler met een xy gravitatiesensor werkt, zoiets als deze: Memsic 2125 Dual-axis Accelerometer

Ik heb zelf ook aan een gyroscoop zitten denken, want die heeft geen last van dat ie tilt en versnelling door elkaar haalt. Maar een gyroscoop heeft één groot ander nadeel: de as van een gyroscoop blijft stabiel in de ruimte als de gyroscoop eenmaal is opgestart. Maar wat doet de aarde? Juist, die draait rond. De as van de gyroscoop blijft stabiel en dus draait de gyroscoop per etmaal één maal om zijn as. Of eigenlijk staat de gyroscoop stil en draait de aarde één maal om de gyroscoop heen. Dat is op te lossen door de as van de gyroscoop parallel met de aardas te leggen, maar dan moet je voor elke vaarlocatie de breedtegraad weten en dan de stand van de gyroscoop daarop aanpassen. Dat je tijdens het helivliegen geen last hebt van deze gyrodrift is omdat je constant de heli aan het corrigeren bent en je vliegt met een heli toch maar een paar minuutjes en dan is de batterij leeg of de tank leeg. Met een sub vaar je al gauw een uurtje en dan heb je tot 16 graden afwijking te pakken.

Ik heb ook naar een 'kunstmatige horizon' of 'attitude indicator' uit de luchtvaart zitten kijken, want daar zit ook een gyroscoop in en die lijkt geen last van drift te hebben. Maar daar kom ik nog niet zo goed uit, dus wie kan daar zijn licht eens op laten schijnen?

Tevens kwam ik op de site van SparkFun Electronics een enigszins betaalbare 3-assige magneetveld sensor waarmee je met behulp van het aardmagnetisch veld de stand van de sensor tov. de aarde kan bepalen. In theorie ideaal dus, maar ik vraag me af of dat goed werkt met als dat metaal aan boord van een boot.
 
Martijn,

ook de gyro in een (mechanische) artificial horizon heeft last van drift!
De truc om dit te beperken is dat deze gyro iedere keer tijdens het uitvoeren van de startup-checklist wordt 'geslaved'. Er wordt een knop ingedrukt die de gyro in een default-stand terugzet (mechanisch) of het systeem calibreert zich automatisch (modern materiaal) na het opstarten. Dit gebeurt ruim nadat alle instrumenten onder stroom zijn gezet, zodat de gyro tijd genoeg heeft gehad om op te spinnen naar z'n standaard toerental. Het modernste materiaal controleert de stand van de gyro ook nog realtime a.d.h.v. satnav etc.

Dan jouw magneetsensor: heeft ook wat bijkomstigheden... De afwijking van het magnetisch noorden t.o.v. het ware noorden verschuift continue. Deze verschuiving moet dus ook worden ingebracht in het systeem. Dat betekent dat een dergelijk systeem ieder jaar (of vaker als je meer nauwkeurigheid wilt) opnieuw moet worden gecalibreerd.

De alcoholdamp in een lageregler is dus nog niet zo slecht gekozen....


Jos
 
Laatst bewerkt:
Misschien kan Manfred meer info hier planten over zijn oplossing met een heligyro?

:yes:

Wat de magneetsensor betreft, ik hoef natuurlijk niet precies te weten waar het noorden is, want ik zou hem niet gebruiken voor navigatie. Ik hoef alleen maar de afwijking van de boot in het horizontakle vlak te weten, dus je calibreert de sensor bij het opstarten van de boot in het horizontale vlak en corrigeert daarna voor afwijkingen vanuit dat gecalibreerde horizontale vlak.
 
Laatst bewerkt door een moderator:
Zo'n regelaar van Norbert werkt goed... En het maakt volgens mij niemand geen ruk uit of zo'n ding nou wel of niet stampen en versnellen herkent...

Als ik kijk naar Norbert z'n dolfijn werkt die regelaar super. Die dolfijn stampt en versneld, en blijft kaarsrecht dmv de lagerregelaar.

Wat de magneetsensor betreft, ik hoef natuurlijk niet precies te weten waar het noorden is, want ik zou hem niet gebruiken voor navigatie. Ik hoef alleen maar de afwijking van de boot in het horizontakle vlak te weten, dus je calibreert de sensor bij het opstarten van de boot in het horizontale vlak en corrigeert daarna voor afwijkingen vanuit dat gecalibreerde horizontale vlak.

Dat meen je toch niet he... Calibreren bij iedere keer dat wilt gaan varen...

Dan heb ik een beetje een stok achter de deur om met de volgende Seabottom Subsail ( 2009 ) een varende, duikende en weer opduikende Ohio te hebben.

Tuurlijk.... Knappe jongen als je dat voor elkaar krijgt.

Mijns inziens begint een goede duikboot op de tekentafel met heel veel praat en het nodige rekenwerk.

Juist ja, TE veel praat en TE veel rekenwerk...

Ga toch eens bouwen...
 
Hoi Martijn,

In theorie heb je gelijk. Het versnellen en vertragen van de boot merk je met een Lageregler, en volgens mij ook met een omgebouwde gyro die de zwaartekracht herkent. Maar met dit effect is goed te leven, wat Douglas ook al aangeeft. De perfecte oplossing is inderdaad wat jij noemt, maar of dat technisch te realiseren is? Dat horizon-calibreren-correctie verhaal is mijns insziens een beetje overkill voor in een model sub.

Dan kun je beter investeren in een LTR 5.3. Die reageert ook op diepte. Als je door een versnelling of vertraging dan 1 of 2 cm te diep / ondiep (want meer is het niet) vaart regelt het diepte-gedeelte de boot vanzelf weer terug. In de praktijk merk je zo dat versnellingseffect eigenlijk niet.

Dat die Dolfijn van Brüggen zo stabiel vaart heb ik me ook al over verbaast. Met een topsnelheid van 20 km/h zit daar toch een behoorlijke versnelling in!
 
@Martijn,
bij dat zitten te denken daar boven op de berg heb je het niet laten leegblazen daar boven in je hoofd?
Ik kan het me niet voorstellen dat iemand de tekentafel mee neemt als hij een berg opklimt om naar de horizontale horizon van een vliegtuig te kijken.

Nu je weer afgedaald ben en weer met je voetjes op de begane grond staat.
Kijk eens rond wat er allemaal is om op model duikboot gebied te gebruiken.
Ga terug op de berg, net als Mozes, en denk er eens over na wat je zou kunnen gebruiken.

Zou je ook eens wat foto's van je "onzichtbare" boot willen laten zien?
Wij zouden nu wel eens wat willen zien van je spinsel.


"voldoende tijd gehad om na te denken over de lageregler en gyroscopen, want ik zat/zit met hetzelfde dilema. Volgens mij werkt een lageregler wel goed"


We zijn al zover dat Martijn denkt dat de lage Regeler van Norbert wel goed werkt

Maar om toch kommentaar te leveren.
Martin kom terug van de berg en met je voetjes op de grond.


"maar kan deze volgens mij het verschil tussen het stampen of het versnelling/vertraging van de boot niet herkennen".


Interesseert ons dan nu een barst of hij dat kan herkennen?

En nogmaals, zou je ook eens wat foto's van je "onzichtbare" boot willen laten zien?
Wij zouden nu wel eens wat willen zien van je spinsel.
En hoe groot gaat dat "beweeg tuig voor onder water" worden?"

Laat eens wat concreets zien, desnoods een foto van jou op de berg met de tekentafel?

Hein
 
Laatst bewerkt:
Ik zei gisteren al tegen mijn vrouw bij het posten van mijn verhaaltje: "de knuppel zal wel weer in het hoenderhok gaan." ;)

- Negeerlijst aangevuld: Check!
- Dakkapel gezet: Check!
- Nieuwe werkplaats inrichten: onder handen
- Duikboot bouwen: liever in stilte, sommige mensen raken helemaal in de war van een beetje theorie. Maar gisteren heb ik weer een mooie voorraad messing plaatmateriaal, aluminium stafmateriaal en 6mm assenstaal op de kop getikt. Het klapstuk is een massieve aluminium cylinder van 200mm doorsnede en 105mm dik. Daar ga ik één of twee 128mm bajonetsluitingen van draaien.
- Seabottom Subsail: nog een ruim 4 maanden te gaan :cool:

Maar om op het onderwerp terug te komen: Calibreren klinkt natuurlijk heel zwaar en ingewikkeld, maar in feite is het even een nulmeting doen als de boot horizontaal ligt. Niks ingewikkelds dus. Ik ga natuurlijk gewoon een LTR2 of iets soortgelijks met een xy gravitatiesensor inbouwen, maar het lijkt me toch leuk om tzt. met die magneetveldsensor of een gyro te spelen en er nu alvast info over te verzamelen.
 
Volgens mij werkt een lageregler wel goed, maar kan deze volgens mij het verschil tussen het stampen of het versnelling/vertraging van de boot niet herkennen.

Lekker belangrijk.

Ik ben benieuwd of het echt goed werkt. Je meet op het tandwiel dat het draadeind aandrijft. Daar zit speling op, dus die nauwkeurigheid ben je kwijt. De spoed van mijn draadeind is 3mm, dus met twee magneten heb je een nauwkeurigheid van 1,5 mm. Ik heb twee zuigers, dus een nauwkeurigheid van 3mm.

Ik ben ook benieuwd of het goed werkt?

Dat het systeem op een klein trimtankje van een boot van 52(!) kilo goed werkt wil ik best geloven. We weten allemaal dat den Duitschen trend groter en groter is. Maar bij de leveranciers van de kleinere boten zien we het systeem niet in het programma. Sterker nog, ik kan er op internet eigenlijk helemaal niets over vinden. En dat voor een TOP systeem. Schande!

Alleen op grote boten werkt het…



Mijns inziens begint een goede duikboot op de tekentafel met heel veel praat en het nodige rekenwerk. Dat scheelt heel veel proberen, bouwen, verbouwen en veranderen. Niks wiel, niks uitvinden, gewoon de beste methoden en technieken verzamelen en die op een goede, berekende manier toepassen.

Je bent echt de enige.

Geen problemen creëeren, maar potentiële problemen op de tekentafel in de kiem smoren.

Ik laat hier met een simpel rekensommetje, in combinatie met een oude wijsheid die elke mechanicus kent, zien dat het systeem op twee punten minder goed is dan een schuifpotmeter.

Met een alleen simpel rekensommetje kom je er niet.

Daarbij heeft watersamenstelling, diepte of temperatuur niets met de werking van dit of het schuifpotmetersysteem te maken. Daar hoef je geen raketgeleerde voor te zijn.

Zoek dat nog maar eens op.

als we niet eens meer de moeite nemen elkaars posts *goed* en *helemaal* te lezen en te begrijpen heeft het voor mij weinig zin een *technische* discussie voort te zetten.

Blijf dan weg, of lees zelf eens goed en probeer ons nu eens te begrijpen.

Wat is precies die 'Douglas methode', als ik vragen mag?

Waarom zou je de bowdenkabel niet rechtstreeks in de WTC leiden en met een servo bedienen?

Omdat mijn systeem goed werkt?

Ik heb eens een model van een U-xxxxxxx gezien waarbij de roeren met bowdenkabels vanuit de WTC werden bediend. Aan het uiteinde van de bowden in de natte ruimte had de bouwer een stukje siliconenslag over de overgang van buitenkabel en binnenkabel geschoven, dat het een likje siliconenvet en een rubberen o-ring om de siliconenslang geklemd perfect waterdicht gemaakt was.

Ja en?

Je praat te veel. Je bekritiseert alles wat een ander maakt, om vervolgens je eigen idee de hemel in te prijzen. ALLES wat JIJ maakt ( of moet ik zeggen bedenken, want van maken is nog geen sprake) is beter of superieur.

En de rest is K*T.

Daarbij kan je zelf niet tegen kritiek, terwijl jij van kritiek geven niet vies bent.

Stop eens met denken en bekritiseren, en laat nou eens wat werk zien ipv ALLES BETER TE WETEN…..

Maar ja, gezien jouw reactie lees je dit bericht toch niet. Het zal wel te maken hebben met iets van een negeerlijst…
- Negeerlijst aangevuld: Check!

- Seabottom Subsail: nog een ruim 4 maanden te gaan :cool:


En dan zeggen ze dat ik arrogant ben...
 
liever in stilte, sommige mensen raken helemaal in de war van een beetje theorie.

Maw, jij bent slim en de rest is dom? Met die theorie waar jij mee aankomt kan de gemiddelde bouwer iet zo veel mee.

Wij bouwen hier duikboten, geen electronica..

Man, blijf toch weg.. Je bent nu echt om te kotsen...
 
Hoi allen,

Het is inderdaad geen rakettechnologie, ik heb het motortje en de aluminium schijven uit de gyro gesloopt.
De houder die twee kanten uit kan zodanig vastgezet dat alleen nog de lengte beweging functioneerd.
Op de plaats van de e motor een pendel gemonteerd van ongeveer 10 cm gevuld met lood, de beweging van deze pendel wordt gedempt door een oliebadje waardoor hij heen loopt, dit is gedaan om snelheidtoename te smoren, wanneer de boot abrubt versneld.
Tevens kan ik de gevoeligheid instellen met de achterliggende electronica, betreffende gevoeligheid en maximale uitslag van de servo's.
Het puur horizontaal stellen of ijken gebeurt gewoon met een stelschroefje op de behuizing van de gyro.
De omgebouwde gyro is meer onstaan uit het feit dat in de jaren 90 er niet zo'n alternatief was zoals de lageregler, het werkt al die tijd feilloos
maar de regler is een goed alternatief.
 
hallo

wat de lageregelaar betreft
mijn eerste die ik zelf gebouwd had was in de jaren 80
en bestond uit een slinger in een olibadje en een ldr die afgedekt werdt door een plaatje
aan de andere kant stond een lampje
met het regelen van de licht sterkte van het lampje kon de gevoeligheid afregelen
en het gebruikte ic was een 4001 dacht ik nog te weten
het calibreren werdt gedaan door het plooien en buigen van alles wat maar denkbaar was
en wat het belangrijkste van alles was het werkte
dit was dus mijn zelf gebouwde lageregelaar in mijn bom van een duiboot (hein heeft deze vroeger in antwerpen gezien)
het moest een skipjack zijn maar deze was zeker 1 meter te kort voor zijn dikte
en dan iemand een probleem mee?????
zou kunnen inderdaad want het trok op niets
maar hij dook en kwam terug boven en hij vaarde redelijk stabiel
had ik er plezier in JA ZEKER EN NOG STEEDS
hadden we toen een forum NEE
hadden we het nodig NEE want we waren in de kelder/zolder aan het bouwen
hebben we der over na gedacht NEE want we hadden met de toen in die tijd verkrijgbare materialen gewoon geen andere keuze
de materialen en werktiugen
zaag ,dremeltje,dikke hamer en polyester uit dozen waar ze auto's mee herstelde
met vezels en zonder was de plamuur en verven deden we met de borstel
maar we hadden wel de grootste lol voor en na het varen
en nu dat we 1000 en geen een mogelijkheden hebben wat materiaal keuze en een prachtig forum en heeeeeeeeeeeeeeel veel info wordt er gewoon gekloot en uitgescholden door mensen die pas komen kijken in dit wereldje
en denken dat ze er alles van weten en 100% aan schaal van de echte boten voldoen

als het duikt en terug bovenkomt is het een duikboot
als je de duitse bladen leest over keulen dan zou je daar in lezen
dat de fransen (waren eigenlijk mark en ik)daar waren met modellen die voor een belachelijklage kost gebouwd waren maar wel meer aandacht trokken dan de heel dure modellen die daar te zien waren en dat ze in duitsland eigelijk hun ogen moesten opendoen van wat andere bouwen en toch de aandacht van het publiek trekken met goedkope modellen die perfect functioneerden

groetjes raf die het toch nog steeds leuk vind
 
Olaf, bij velen hier wel bekend vaart met een auto giro van een heli.
Er is wat elektronica uitgesloot en het "keteltje" wat er in zit heeft hij met de soldeerbout tin in laten lopen en hij vaart daar al zeker 30 jaar mee.
Geen moeilijke dingen die op de teken tafel boven op een berg zijn uitgedacht.
Dat deed Mozes trouwens ook eens boven op een berg.
Hij kwam met stenen tafels weer beneden.

En Martijn, laat eens wat zien en l*l niet zoveel en kraak niet zoveel af.
Kun je tegen je vrouw wel doen, zal wel niet.
En op die nieuwe "vaartuig wat onder water kan" komt daar een dak kapel op?

"- Negeerlijst aangevuld: Check!
- Dakkapel gezet: Check!
- Nieuwe werkplaats inrichten: onder handen"

Laat eens wat foto's zien van wat je "maakt"
En Douglas, Raf en MFR jullie hebben gelijk.
Bij Martijn komt toch niks.
Misschien wat eieren, want hij heeft ook een hoenderhok en een vrouw zoals hij schrijft.


Hein
 
ps Raf,
die moeilijke boten met alles er op en aan.
Die varen niet, dat moet je nu toch intussen weten.
Er zijn hier in Nederland 2 mensen die hebben boten met heeeeeeeeel veel printplaten die niet eens aangesloten zijn.
Ziet wel mooi uit maar die dingen doen niet!

En ik denk dat dat "vaartuig wat onder water kan" van Martijn daar ook bij gaat horen.
Dus Martijn niet praten maar laat eens wat zien.
Of ga terug naar die berg met je teken tafel.

Hein
 
hallo verre vriend

ja hahahaha was ik weer vergeten wat die printplaten boten betreft
in belgie nederland heb je gelijk maar in duitsland is er toch iemand die zo een booten heeft die echt wel varen
raadseltje wie bedoel ik
diepte regelaar
compas koers
6 boten tegelijk
en een zender waar je kop nog staart aan krijgt hoe hij werkt
ra ra ra wie is het

maar ik denk dat martijn daar wat weinig letterkes voor ge wreten heeft om deze mensen nog maar te kunnen evenaren laat staan iets beters te kunnen produceren

dus ja martijn laat eens iets zien van al je kunnen

ps mozes had drie stenen tafels maar had er onder weg eentje laten vallen en kwam dus maar met 2 tafels aan
was da arduin ,graniet of travertijn die tafels??????????
tja daar zal ik eens heeeeeeeeeeeel hardt over gaan na denken bij een goeie KRIEK

groetjes raf
 
@Raf,
dat is Helmuth Huhn met intussen 7 boten.
Die varen op een zender met van die oude tiptoetsen van net na de Flinstones maar van voor keizer Napoleon.
Er is nog niemand die het hem nagedaan heeft met 7 boten tegelijk te varen.
Allemaal precies even ver van elkaar, ook in de bochten en even diep.
Een gehele dag varen zonder accu's te wisselen.
Het zijn net oude telefooncentrales van binnen en geen hytek die omde haverklap kapot is.
De boten gaan ook altijd mooi mee terug naar huis en blijven niet onder.
En ik denk dat dat "vaartuig wat onder water kan" van Martijn dat nog niet voor 0,1% zal benaderen die techniek.
Zou die ene tafel misschien iemand op zijn hoofd gevallen zijn?
En laat hem maar in dat hoenderhok zitten boven op de berg naast zijn tekentafel.

Hein
 
Back
Top