H
Henri Zikken
Guest
Ach, als je het op het toilet legt, kom je er vanzelf door, is mijn ervaring 
Laatst bewerkt door een moderator:
Tja, ik geloof dat Schulze helemaal geen interesse toonde toen Erik (F2B) in 2006 vroeg naar de mogelijke combinatie van rem & governor. Dus ik zou ze nu ook niet vragen.
CC had mij al laten weten F2B niet tot de serieuze takken van modelvliegen te rekenen (tenminste,dat kon je tussen de regels door lezen). Om enkele jaren geleden ineens wel uit te komen met waar ik destijds om vroeg.....
Kontronik bleef toen als enige over en hun Jazz 55 werkte aardig, maar de dn/dt was zo dramatisch slecht -om helivliegers ter wille te zijn- dat je bij een beetje wind boven uit iedere hoge figuur kwam duvelen. Maar in het hete, doch rustige Spanje was het WK debuut geslaagd.
In het koude en winderige N-Europa bleef het helaas voortdurend vechten met de kist en ik ging op zoek naar een betere regelaar.
Ik ben begin 2007 overgestapt naar de MGM TMM4416Acro en die bleek de optimale regelaar met governor & rem.
Omdat in minder dan optimale omstandigheden zich, weliswaar in mindere mate, toch nog steeds problemen voordeden is Erik toen verder gaan ontwikkelen met een nu nagenoeg ideaal systeem voor F2B tot gevolg.
Tot mijn plezier constateer ik hier nu een ruime mate aan inzicht en kennis, dus met een beetje samenwerking heeft Nederland behalve de beste F2B E-aandrijving, straks ook de beste E set-up voor F3A....
Naast Ziegler Nichols zijn er meer die daar aardige theorieen voor opgesteld hebben. Het gaat er om dat je de dode tijd en de Tau weet te verkrijgen. Gelukkig heb ik ooit een boek gehad met de titel Electrotechniek voor niet electrotechnici.
Op LTS niveau ziet dat er ongeveer zo uit:
Voer de P factor op tot je een solide oscilatie ziet
Voeg D toe totdat de oscilatie er weer uit is
Voeg een kleine I toe omdat de regelaar anders niet naar het juiste bereik toe kan wandelen.
Grof gesteld begin met P=1, D= 1/2P en I=0,1 en laat de motor in een puls varieren van 2500rpm tot 7500rpm en kijk naar de aanloopstromen (het kan stuk begin met een klein propje), de versnelling en de vertraging van de motor.
Ik heb vorig jaar wat zitten spelen met PID, FETs en een fannetje, zie link voor beschrijving en pdf met plaatjes.
Pololu robotics forum - View topic - Baby-O PID interrupt control of brushless FAN
Op LTS niveau ziet dat er ongeveer zo uit:
Voer de P factor op tot je een solide oscilatie ziet
Voeg D toe totdat de oscilatie er weer uit is
Voeg een kleine I toe omdat de regelaar anders niet naar het juiste bereik toe kan wandelen.
Grof gesteld begin met P=1, D= 1/2P en I=0,1 en laat de motor in een puls varieren van 2500rpm tot 7500rpm en kijk naar de aanloopstromen (het kan stuk begin met een klein propje), de versnelling en de vertraging van de motor.
Ik heb vorig jaar wat zitten spelen met PID, FETs en een fannetje, zie link voor beschrijving en pdf met plaatjes.
Pololu robotics forum - View topic - Baby-O PID interrupt control of brushless FAN
De nieuwe Schulzes hebben een toerenregeling:
http://www.schulze-elektronik-gmbh.de/guide/gfut-l-xl-xxl-v5-web-DEU.pdf
Maar dan niet in combinatie met de F3A rem zo te zien
zie pag 16d, 17d, 18d
http://www.schulze-elektronik-gmbh.de/guide/gfut-l-xl-xxl-v5-web-DEU.pdf
Maar dan niet in combinatie met de F3A rem zo te zien
zie pag 16d, 17d, 18d
Ja, hoe zeiden de Amerikanen het ook alweer?
You can have anything, except what you really, really want.......
nando
Forum veteraan
Die dan na 1 (internationale) wedstrijd verboden word...dus met een beetje samenwerking heeft Nederland behalve de beste F2B E-aandrijving, straks ook de beste E set-up voor F3A....
Als het geen safety rule betreft, gaat daar minstens 1, zoniet 2 seizoenen overheen....
In de tussentijd komen er veel meer met vergelijkbare oplossingen.
En houdt het dan nog maar eens tegen.
Bij F2B heeft men ook geprobeerd om Electro buiten de reglementen te houden, maar voorlopig is het alleen maar steeds beter gegaan.
In de tussentijd komen er veel meer met vergelijkbare oplossingen.
En houdt het dan nog maar eens tegen.
Bij F2B heeft men ook geprobeerd om Electro buiten de reglementen te houden, maar voorlopig is het alleen maar steeds beter gegaan.
Als je dit wilt verbieden moet je electro verbieden en dat zie ik niet gebeuren. Wat we nu buiten de regelaar plaatsen kan de ontwikkelaar van de regelaar er ook in stoppen. En dan is het wel legaal......... De Tunrningy regelaars hebben 6 aansluitpunten op de print om zelf software te laden. In Engeland bouwen ze daar free flight timers mee. Daar kun je dus ook zelf je governor in programmeren.
'Fly Electric' - Brushless Free-Flight Timer
De grap van governor is dat je tegen de wind in het gas kan uitmelken en dan horizontaal keren tegen de wind in, omdat governor de luchtsnelheid constant weet te houden zal je dan niet de lucht uit vallen.
'Fly Electric' - Brushless Free-Flight Timer
De grap van governor is dat je tegen de wind in het gas kan uitmelken en dan horizontaal keren tegen de wind in, omdat governor de luchtsnelheid constant weet te houden zal je dan niet de lucht uit vallen.
nando
Forum veteraan
Een bewegende motor mag al niet (erg jammer)
Een gyro mag niet, snap ik wel, hoewel ik graag een grote klasse zou willen zien waar dit wel mag, zou de hobby goed doen als dat soort dingen ontwikkeld worden, bv een apparaat die niet corrigeert maar je rolrate constant houd (een functie die op heli's al redelijk normaal is.)
Ik ben er van overtuigd dat een govenor niet mag (iets in je toestel dat op een of andere manier op iets buiten je toestel reageerd.
Heeft er niks mee te maken of het ingebouwd is of niet.
Een goed regelbare rem kan wel gok ik zo, maar alleen als jij direct de mate van remmen beinvloed of de frecuentie van de pulsen.
Maar zodra je het echt over toeren gaat hebben heeft de wind om je prop invloed op hoe hij gedraagt en verwacht ik dat het niet mag.
Niet dat ik jullie tegen wil houden, integendeel juist. .
Een gyro mag niet, snap ik wel, hoewel ik graag een grote klasse zou willen zien waar dit wel mag, zou de hobby goed doen als dat soort dingen ontwikkeld worden, bv een apparaat die niet corrigeert maar je rolrate constant houd (een functie die op heli's al redelijk normaal is.)
Ik ben er van overtuigd dat een govenor niet mag (iets in je toestel dat op een of andere manier op iets buiten je toestel reageerd.
Heeft er niks mee te maken of het ingebouwd is of niet.
Een goed regelbare rem kan wel gok ik zo, maar alleen als jij direct de mate van remmen beinvloed of de frecuentie van de pulsen.
Maar zodra je het echt over toeren gaat hebben heeft de wind om je prop invloed op hoe hij gedraagt en verwacht ik dat het niet mag.
Niet dat ik jullie tegen wil houden, integendeel juist. .
H
Henri Zikken
Guest
Als CC morgen een gyro inbouwt in hun regelaar, mag je die ook niet gebruiken.
De vectorsturing is afgeketst op de regel dat een toestel alleen met stuurvlakken bestuurd mag worden, en de prop niet als stuurvlak gezien wordt.
Daarop kan een governor dus nooit afketsen.
Waar het om gaat, is wat je meet en wat je met die meetgegevens doen.
Ik zie geen reden waarom een intelligente governorfunctie, verboden zou worden. Daar is geen enkel goed argument voor aan te dragen.
Zodra je echter bv. grondsnelheid gaat meten en op basis daarvan je snelheid gaat regelen, ja dan zal het binnen no-time verboden gaan worden.
Waar het uiteindelijk om draait, is dat het de kunst is om zelf het toestel precies te besturen. Niet om er heel veel electronica in te bouwen, die aan jou slechts de taak van 'grofweg sturen' overlaat.
Een governor doet niets op eigen kracht, hij kijkt naar wat de bestuurder aangeeft. Het enige wat een governor doet, is de commando's van de besturende zo goed mogelijk uitvoeren, maar de basis blijft dus nog steeds het commando van de bestuurder.
Als ik met die governor een keerlus maak tegen de wind in, zal ik toch echt zelf op het eerste stuk meer gas moeten geven, en op de terugweg moeten minderen, om in het geheel de snelheid constant te houden.
Punt is dus.. een governor geeft de bestuurder een betere controle. Een gyro haalt de controle bij de bestuurder weg en doet het zelf beter.
Daar zit dus een fundamenteel verschil in.
Laat ik het anders zeggen.. iemand die goed kan sturen, kan z'n kist zelf in een constante rollrate houden. Daar is dus geen gyro voor nodig. Op dat moment is de gyro dus een oplossing voor iemand die zelf niet zo goed kan sturen.
Iemand die goed kan sturen, kan van bepaalde setups niet voorkomen dat ze accelereren in een downline. Daar kun je als piloot zelf niets aan sturen verder, dat is zwaartekracht, daar doe je niets aan. Een governor is dan dus geen oplossing voor een tekortkoming bij de piloot, maar een oplossing voor een tekortkoming in het toestel.
De vectorsturing is afgeketst op de regel dat een toestel alleen met stuurvlakken bestuurd mag worden, en de prop niet als stuurvlak gezien wordt.
Daarop kan een governor dus nooit afketsen.
Waar het om gaat, is wat je meet en wat je met die meetgegevens doen.
Ik zie geen reden waarom een intelligente governorfunctie, verboden zou worden. Daar is geen enkel goed argument voor aan te dragen.
Zodra je echter bv. grondsnelheid gaat meten en op basis daarvan je snelheid gaat regelen, ja dan zal het binnen no-time verboden gaan worden.
Waar het uiteindelijk om draait, is dat het de kunst is om zelf het toestel precies te besturen. Niet om er heel veel electronica in te bouwen, die aan jou slechts de taak van 'grofweg sturen' overlaat.
Een governor doet niets op eigen kracht, hij kijkt naar wat de bestuurder aangeeft. Het enige wat een governor doet, is de commando's van de besturende zo goed mogelijk uitvoeren, maar de basis blijft dus nog steeds het commando van de bestuurder.
Als ik met die governor een keerlus maak tegen de wind in, zal ik toch echt zelf op het eerste stuk meer gas moeten geven, en op de terugweg moeten minderen, om in het geheel de snelheid constant te houden.
Punt is dus.. een governor geeft de bestuurder een betere controle. Een gyro haalt de controle bij de bestuurder weg en doet het zelf beter.
Daar zit dus een fundamenteel verschil in.
Laat ik het anders zeggen.. iemand die goed kan sturen, kan z'n kist zelf in een constante rollrate houden. Daar is dus geen gyro voor nodig. Op dat moment is de gyro dus een oplossing voor iemand die zelf niet zo goed kan sturen.
Iemand die goed kan sturen, kan van bepaalde setups niet voorkomen dat ze accelereren in een downline. Daar kun je als piloot zelf niets aan sturen verder, dat is zwaartekracht, daar doe je niets aan. Een governor is dan dus geen oplossing voor een tekortkoming bij de piloot, maar een oplossing voor een tekortkoming in het toestel.
Laatst bewerkt door een moderator:
H
Henri Zikken
Guest
Inderdaad, al hoop ik dat niemand het de FAI formeel gaat vragen, want dan vrees ik toch dat men het niet wil, al was het alleen al om de brandstofmensen tevreden te houden.
Henri, ik denk dat het wel mee zal vallen.
Bij LB zijn ze zo mogelijk nog conservatiever, maar daar is het tij ook niet meer te keren. Al ligt de nadruk voornamelijk op geluid en het behoud van vliegterreinen.
Wat wel flink gemor veroorzaakte:
Canadees Kim Doherty bouwde een shocky met een tuimelaar en alleen een hoogteroer. Op zich niks bijzonders, dat gebeurt wel vaker en indoor LB stunt is erg leuk.
Maar hij had geen stuurstang tussen tuimelaar en hoogteroer.
Op de tuimelaar zat een hoekopnemer en aan het hoogteroer zo'n suikerklontjesservo. En daartussen een klein bordje met wat regelelectronica.
Waar je een LB stunter (F2B model) zuiver mechnisch trimt met verandering van hefboomlengten, kon hij dus de overdrachtskarakteristieken linear, maar ook niet-linear veranderen.
Ik beschouw dat als een grote vooruitgang - nog even afgezien van het feit of de niet-lineariteit uiteindelijkeen voordeel zou blijken-, het gaat me om de mogelijkheid dit te proberen.
Maar je had de verontwaardigde reacties op de fora moeten zien:
'No true control-line', 'Next thing will be an auto-pilot'.
'Controls must be 100% mechanical' en ga zo maar door.
Ik vlieg LB juist vanwege de echte force-feedback, maar iedere nieuwe ontwikkeling op voorhand al diskwalificeren vind ik zooo dom....
De eerste 4 F2B electropiloten ooit op een WK.
Links naast mij staand, in het midden, Kim Doherty
Bij LB zijn ze zo mogelijk nog conservatiever, maar daar is het tij ook niet meer te keren. Al ligt de nadruk voornamelijk op geluid en het behoud van vliegterreinen.
Wat wel flink gemor veroorzaakte:
Canadees Kim Doherty bouwde een shocky met een tuimelaar en alleen een hoogteroer. Op zich niks bijzonders, dat gebeurt wel vaker en indoor LB stunt is erg leuk.
Maar hij had geen stuurstang tussen tuimelaar en hoogteroer.
Op de tuimelaar zat een hoekopnemer en aan het hoogteroer zo'n suikerklontjesservo. En daartussen een klein bordje met wat regelelectronica.
Waar je een LB stunter (F2B model) zuiver mechnisch trimt met verandering van hefboomlengten, kon hij dus de overdrachtskarakteristieken linear, maar ook niet-linear veranderen.
Ik beschouw dat als een grote vooruitgang - nog even afgezien van het feit of de niet-lineariteit uiteindelijkeen voordeel zou blijken-, het gaat me om de mogelijkheid dit te proberen.
Maar je had de verontwaardigde reacties op de fora moeten zien:
'No true control-line', 'Next thing will be an auto-pilot'.
'Controls must be 100% mechanical' en ga zo maar door.
Ik vlieg LB juist vanwege de echte force-feedback, maar iedere nieuwe ontwikkeling op voorhand al diskwalificeren vind ik zooo dom....
De eerste 4 F2B electropiloten ooit op een WK.
Links naast mij staand, in het midden, Kim Doherty
H
Henri Zikken
Guest
nee hoor, je ziet nu al idiote dingen gebeuren die typisch afkomstig zijn vanuit het brandstofkamp.
Bernd Beshorner heeft een jaar meegedaan aan het WK met vectorsturing, geen haan die er naar kraaide, was allemaal prima, totdat iemand de vraag officieel voorlegde aan de FAI.
Dus werd vectorsturing verboden, op basis van de regels zoals die al aanwezig waren, máár Bernd's positie werd gehandhaaft.
Vectorsturing is natuurlijk met een electromotor véél eenvoudiger toe te passen dan met een brandstofmotor.
Dan is er nog een ander punt wat de brandstofvliegers dwars zit, namelijk dat zij moeten starten en dat van hun totale tijd afging. Dus is er bij het laatste EK, als local rule, bedacht dat electrovliegers de handel niet mogen inpluggen, maar dat pas mogen doen als de timer gaat lopen. Met als smoes veiligheid, terwijl het daar eerder onveiliger van wordt.
Dit is óók weer typisch iets waarbij alleen electrovliegers voordeel zouden kunnen halen, dus durf ik er redelijk om te wedden dat als het voorgelegd wordt, het verboden wordt.
Dat brandstofvliegers ondertussen met een 5.4kg vliegend toestel de lucht in mogen (want kist wordt leeg gewogen, zonder vloeistoffen), daar wordt niets mee gedaan verder, dat is nu eenmaal een nadeel van electrovliegen.
Hoe dan ook, het maakt mij verder ook niet uit of het tijdens wedstrijden al dan niet toegestaan zou zijn, ik vind het gewoon interessant en alleen daarom al zou ik ermee willen experimenteren. Als het dan uiteindelijk verboden wordt, so be it.
nando
Forum veteraan
Dat ben ik met je eens, maar ik vind het nogsteeds jammer. Weet je toevallig hoe het in de F3M zit? (kan ook via pb oid, om het topic minder te vervuilen.)
Dat grondsnelheid / stijg/daal-snelheid meting direct niet mag ben ik ook mee eens, is een stap verder en zorgt dat je zelf niet hoeft te sturen.
Toch kan ik me voorstellen dat, omdat je regelaar reageert op de lucht rond je prop, dat de reden is waarom het niet mag. (ookal is dat mss niet de echte reden) (Je kan trouwens ook een gyro op een brandstofmotor doen. bij heli's heel normaal.)
Als je met je stick de frecuentie van remmen of de kracht van remmen kan beinvloeden moet dat volgens mij mogen, maar zodra dat anders word als je 0km wind/uur om je heen hebt of 50km/uur begint het volgens mij niet te mogen.
Een govenor doet wel 'wat' uit zichzelf, zeker niet alles, en je zult altijd gas moeten sturen, maar hij doet iets.
Hij reageert op hoe zwaar de belasting van de motor is.
Ookal bepaal je met je stick de toeren, de govenor houd hem daar onder verschillende omstandigheden.
op zich heb je gelijk, dat een gyro niet mag ben ik het voor F3A mee eens. (ik zou alleen een andere klasse met de nadruk op andere dingen willen hebben waar het wel mag.)
Een toerentalregeling die 0toeren bij je stick op gas dicht en '7000' rpm met de stick op 100% en alle standen ertussen 70 rpm per 1% gas zou een heel erg grote verbetering zijn op je controle.
Mijn mening is ook dat ik het wel zou toestaan, ookal zou je de regels ervoor moeten veranderen (weet niet of dat moet), maar mijn mening doet er niet echt toe voor de fai gok ik zo.
Maar als je een volledig proportionele rem hebt, kan je dat toch wel?
Van niet tot een heel klein beetje tot prop stil.
Daarnaast kun je op meer manieren remmen dan prop alleen, dubbel rudder, ailerons die naar elkaar toe gaan, of 2 ailerons per rol die tegengesteld gaan, of losse remmen, enz...
Vandaar dat een Schulze ook lekkerder vliegt dan een Spin. Je hebt alleen zo weinig zicht op hoe je toestel versnelt in de keerfiguren op de rand van de box. Het gevolg is dat je op die plaatsten te veel op voorinstelling vliegt. Maw je trekt van te voren je gas dicht tot een bepaald punt in plaats van alleen handelen naar wat je ziet gebeuren.
H
Henri Zikken
Guest
Los daarvan, wat aan de schulze dan weer irritant is, en aan de spin in mindere mate, dat dus het eerste stuk van je knuppelweg qua aandrijving niets doet. Het remt alleen maar. Bij de schulze kun je dat instellen, maar dan hou je dus een spanningsveld tussen het proportioneel zijn van je rem en de lengte van het 'ontbrekende stukje knupelweg'.
Dus dan kom jij uit je mooi gedoseerd geremde keervlucht met een bepaalde snelheid, komt weer recht.. en dan valt je toestel uit de lucht, omdat er geen aandrijving is.
Ik vraag mij toch af of er geen technische bezwaren zijn tegen het remplan zoals F2B het hier omschreef. Of dan bv. niet de motor toch te warm zal gaan worden.
Het concept is namelijk dermate eenvoudig, dat ik bijna ga denken dat er een reden moet zijn waarom fabrikanten als Schulze wel de moeite nemen om een doseerbare rem te maken, maar niet om dit te implementeren.
Dus dan kom jij uit je mooi gedoseerd geremde keervlucht met een bepaalde snelheid, komt weer recht.. en dan valt je toestel uit de lucht, omdat er geen aandrijving is.
Ik vraag mij toch af of er geen technische bezwaren zijn tegen het remplan zoals F2B het hier omschreef. Of dan bv. niet de motor toch te warm zal gaan worden.
Het concept is namelijk dermate eenvoudig, dat ik bijna ga denken dat er een reden moet zijn waarom fabrikanten als Schulze wel de moeite nemen om een doseerbare rem te maken, maar niet om dit te implementeren.
Klopt, het is een eenvoudige oplossing al moet je wel even opletten wat je met je interrupts uithaalt. Die willen nogal eens ruzie met elkaar hebben.
Bij voorkeur zou ik dit in de software van de regelaar plaatsen. Je kunt een toeren limiter inbouwen door het schakelmoment van de fasen te veranderen.
Ik ga er even van uit dat de Atmel AVR444 bekend terrein is. http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8012.pdf
Het schakelmoment is 2*zero_crossing_time als je dat wijzigt in
if zero_crossing > rx_time {zero_crossing = rx_time;} dan heb je een toeren begrenzer die afhankelijk is van de stand van je Throttle en die zich niet laat opjagen door een propellor of wat dan ook.
Je moet wel je magneten goed vastplakken want dit gaat hele grote klappen opleveren.
Het is alleen jammer dat je heel veel reverse engineering moet doen voordat je de hardware van een regelaar kunt gebruiken en zelf maken zie ik niet zitten.
Bij voorkeur zou ik dit in de software van de regelaar plaatsen. Je kunt een toeren limiter inbouwen door het schakelmoment van de fasen te veranderen.
Ik ga er even van uit dat de Atmel AVR444 bekend terrein is. http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc8012.pdf
Het schakelmoment is 2*zero_crossing_time als je dat wijzigt in
if zero_crossing > rx_time {zero_crossing = rx_time;} dan heb je een toeren begrenzer die afhankelijk is van de stand van je Throttle en die zich niet laat opjagen door een propellor of wat dan ook.
Je moet wel je magneten goed vastplakken want dit gaat hele grote klappen opleveren.
Het is alleen jammer dat je heel veel reverse engineering moet doen voordat je de hardware van een regelaar kunt gebruiken en zelf maken zie ik niet zitten.
ron van sommeren
Forum veteraan
Ruimte tussen de magneten opvullen:
http://www.torcman.de/motoren/manuals/anl_eco_200e_scr.pdf
3.1 Glueing the Rotor and the Magnets
3.2 Filling the magnet spaces
H
Henri Zikken
Guest
Waaro zou je voor dit geheel uberhaupt interrupts nodig hebben? Je kunt toch gewoon een 'main loop' laten draaien die eeuwig doorgaat. Ik stel mij zoiets voor:
1) samplen en opslaan ontvangersignaal
2) samplen en opslaan toerental
3) op basis van PID regeling en waardes 1) en 2), een ESC-signaal construeren
4) esc signaal uitsturen naar regelaar
5) terug naar 1)
Een interrupt gebruik je als je iets hebt wat periodiek aandacht nodig heeft van de CPU en 'm dan wil interrumperen (daarom heet het ook een interrupt).
Ik kan mij voorstellen dat je een interrupt zou willen zetten op de opgaande flank van het ontvangersignaal, maar dat is niet nodig, zolang de mainloop niet teveel tijd vergt, wat in dit geval amper kan. Met mijn Cessna verlichtingssetje heb ik daar destijds mee geexperimenteerd, en dat gaat perfect. Mogelijk omdat ik destijds een PIC gebruikte die zelf de pulsbreedte kon meten en die waarde beschikbaar had als je er om vroeg.
Dat is dus precies waar ik mij zorgen over maak.. dat en de warmte ontwikkeling.
Nu volg ik je even niet.. jouw voorgestelde oplossing is toch een 'black box' die je in de kabel van ontvanger naar ESC zet, met een hal-sensor? Meer dan dat is in principe toch niet nodig?