Offtopic alarm
Combinatie: tipje van de sluier oplichten dan.
De hardware is echt state of the art, een ARM STM32F407 32 bits processor (cortex M4) met FPU unit voor alle in flight mathematical calculations.
Alle assen aparte analoge! gyro's en accelerometers. Een dubbele barometer met differential processing in de baro.
Een net verschenen (alleen nog in sample) ublox GPS module met actieve antenne.
Spektrum, S-Bus en PPM input, 14x PWM in/output
Ok dat is de hardware, maar nu de truuk.
De meeste andere flightcontrol platforms gaan uit van sensors die via een PiD regeling zeg maar gedemped worden, post-activity. Reactief dus, eerst een actie, dan feedin in de Pid loop, een berekening en dan via low pass filters (meestal) doorgeven aan de motors.
In dit project calibreren we ons 'dood'.
, we gaan eerst alle omgevings variabelen simuleren en dat loggen op sd card. Denk aan een statische calibratie van -20 to +50C om het effect van temp en spanningsverschillen op de sensoren en board te meten. Trillings meting op de gyro's ed.
Deze uitkomst wordt doorberekent op de computer en weer in de firmware gestopt.
Dan nogmaals en de variatie berekenen.
Een dynamische calibratie volgt dan, die is specifiek voor een multicopter.
De multicopter moet volledig opgebouwd zijn en onder spanning (zonder props).
Dan volgt een hele lange magnetische calibratie 'dans' om alle assen alle richtingen te meten. Daarmee wordt het totale magnetische profiel van de copter in kaart gebracht.
Dit moet op 3 verschillende plekken en het liefst 3 verschillende temperaturen.
Met deze honderden megabytes aan data staat een 4 core pc 2 dagen te rekenen in een speciaal ontwikkeld calculatie programma.
Daaruit komen dan waardes die ervoor zorgen dat bij de eerste vlucht je achterover slaat. (er wordt een variable matrix opgebouwd die in flight geraadpleegt wordt en herberekend kan worden met een unscented Kalman filter).
NIETS in te regelen, geen PiD of je moet bv meer tilting willen of zoals in dit filmpje een goede weerstand tegen gusting wind.
Als je niet stabiel bent in de eerste vlucht, heb je de calibratie niet goed uitgevoerd of heb je bv een zakmes/horloge omgehad of boven een ijzermassa gestaan
Maar alle andere bekende tunings zijn niet meer nodig.
En we zijn nog niet klaar, de ublux GPS heeft de mogelijkheid om zeer speciale timing te gebruiken dat samen met de rest van de sensors (magnetometer/acc) in staat zou moeten zijn een resolutie van 10 cm te krijgen en zelfs in staat is om indoor te kunnen navigeren op basis van een geijkt startpunt. Dat moet nog geschreven worden en getest worden.
Verder krijg ik deze week 6 protoypes van onze zelf (samen met Timecop van RCGroups) ontwikkelde regelaars. Ook weer met een 32 bits processor, een ultrapwm tot 2kHz, I2C,CAN,PWM, datalogging, feedback enz enz.
Daarmee moet het mogelijk zijn om belachelijke nauwkeurigheid te krijgen..
Kortom, superleuk project wat hopenlijk heeeeeel scherp geprijst kan worden. (maar dat is niet mijn zaak)
Zoals je ziet, niet voor de buy, click 'n fly vlieger, maar wel voor diegene die tot het uiterste wilt gaan (holco
) en de wetenschap erachter leuk vinden.
Menno
ben benieuwd!
ntopic:
