Multicopter Nieuweling, MultiWii Quad Bouwverslag en Elektro Tests

Ok, nu ook de mag (heading hold) werkend!

Ik dacht dat ik met het selecteren van #define CRIUS_SE in config.h in multiwii 2.1 alle sensoren goed geconfigureert zou hebben. Misschien dat de CriusSE 1.0 een gedraaide mag heeft, maar ik moest voor mn 0.2 in "def.h" dit veranderen.
Origineel:
Code: 
#if defined(CRIUS_SE)
  #define ITG3200
  #define BMA180
  #define HMC5883
  #define BMP085
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  [B]#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  Y; magADC[YAW]  = -Z;}[/B]
#endif
Aangepast:
Code: 
#if defined(CRIUS_SE)
  #define ITG3200
  #define BMA180
  #define HMC5883
  #define BMP085
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  [B][COLOR="Red"]#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {magADC[ROLL]  =  X; magADC[PITCH]  =  -Y; magADC[YAW]  = Z;}[/COLOR][/B]
#endif

Heb meer vertrouwen tegenwoordig, en moest het even proberen. Dus net om te testen voor de eerste keer 's nachts gevlogen, en voor het eerst boven harde ondergrond. En de wereld is niet vergaan! :eek:

Wel even eng toen hij op straat op zn kop ging tijdens n "landing". Ging door een windvlaag richting het enige geparkeerd busje in de straat (typisch), dus moest throttle eraf gooien. Hoewel hij zo licht is dat het waarsch toch geen schade oplevert, durfde ik niet te proberen om er omheen te sturen. Nog niet genoeg ervaring ;)
Maar werkt blijkbaar goed om alle electronica onder het niveau van de propadapters te houden, niks kapot.

Groet,
Mark
 
Laatst bewerkt:
Hmm, heb te vroeg gesproken. Met mag aan spint ie nu niet meer heel snel om zn as, maar blijft wel licht draaien, en steeds een andere kant op.... Dus maar weer op standaard autolevel gezet, en dit weekend verder puzzelen.

Die autolevel net wel goed kunnen testen in behoorlijke wind. Net voor de bui nog even in het park geweest, mensen waren al gevlucht, dus eindelijk weer het grote veld voor mezelf alleen. Hij drift uiteraard wel af in wind zonder gps, maar goed stabiel, zelfs tijdens een paar stevige windvlagen.
 
Videootje van de allereerste vlucht met de nieuwe accu. Wat een verschil, het is ineens een klein monstertje geworden! Moet de multiwii settings weer aanpassen, want is nog een beetje zenuwachtig, maar veelbelovend!
Dat is ook de reden dat ik de 2e vluchtvideo zometeen in het crashtopic moet posten :P


Update: Hij is alweer vliegklaar, mooi geel armpje deze keer :)
 
Laatst bewerkt door een moderator:
MarkoeZ zei:
Ok, nu ook de mag (heading hold) werkend!
Klik om te vergroten...

Misschien een domme vraag...
Maar eum...
Hoe uit zich dat in het vlieggedrag als je mag niet goed werkt?
Want ik heb de indruk dat er ergens iets niet helemaal pluis is bij mijn Crius SE.
Ofwel heeft de mag last van de ESC's die te dichtbij zitten.
 
Voor de code aanpassing begon hij als een idioot te spinnen (rondje per 2 seconden ofzo). Dat was daarna over, en tijdens eerste tests leek hij te werken.

Toen ik echter in het park ging vliegen merkte ik dat hij nog steeds willekeurig draaide. Erg langzaam, maar meer dan met alleen autolevel aan.

Nog niet verder getest, want de quad was voor de nieuwe lipo eigenlijk zo stabiel dat de mag niet echt nodig was.

Werkt alles buiten de mag wel? Fatsoenlijke autolevel?

Edit, Algemene update:

Ben erachter waarom hij zo vreemd vloog zondag. Om een of andere manier waren mn multiwii settings verkloot... PID settings waren nog hetzelfde, maar op de plek waar je de AUX opties instelt waren willekeuring ongeveer een kwart van de vakjes aangevinkt.... Iemand dat ooit meegemaakt??? Daardoor stonden dus allerlei opties aan die niet getest of niet aangesloten waren, waaronder dus de niet goedfunctionerende mag.

Daarnet een nieuwe poging gewaagd, al veel beter. PID is nog niet helemaal goed, want er is nog een oscillatie, maar over het algemeen al een stuk beter controleerbaar.
Ook de Bar (alt hold) voor het eerst getest, werkt best prima! Zal niet zeggen dat ie m precies op een hoogte houdt, maar merk dat het een stuk makkelijker vliegt. Veel minder throttle correcties bij snel vliegen.
 
Laatst bewerkt:
Eerste filmpje met camera aan boord, mn telefoon. Hij gaat omhoog, maar ook bijna net zo hard naar beneden :p :


Hij zou net voldoende vermogen moeten hebben om hem omhoog en omlaag te krijgen, maar ik denk dat de telefoon te ver naar voren hangt. Dus niet voldoende vermogen meer om ook nog recht te blijven met de autolevel.

Binnenkort eens proberen met meer centrale positie, en wat meer zig zag naar beneden zal waarschijnlijk ook helpen.
 
Laatst bewerkt door een moderator:
MarkoeZ zei:
Werkt alles buiten de mag wel? Fatsoenlijke autolevel?
Klik om te vergroten...

Wel, op het eerste zicht werkt de mag ook wel als je kijkt in de gui enzo. Maar bij care-free kloppen de bewegingen niet meer.
Ofwel raakt de mag in de war door magnetische interactie, ofwel is er iets verkeerd met de mag.
Het is niet de eerste keer dat ik dat heb gemerkt.

Voor de rest werkt alles perfect hoor, geen problemen...
 
Hmmm, heb gisteren mijn mag nog een paar keer gecalibreert en getest, en lijkt het nu redelijk te doen. Straks eens verder testen.
Heb de carefree mode nog nooit geprobeert, zal ik ook eens doen, en kijken hoe hij dan vliegt.
Zal laten weten hoe t ging.
 
Redelijk omschrijft de mag wel. Hij draait iets minder dan zonder mag nu, maar echt stabiel is het nog niet.

Head free mode net geprobeert, ging even goed, tot hij de kluts kwijt raakte. En ben al flink bezig met nose in vliegen oefenen, maar als je geen aanwijsbare nose meer hebt wordt t toch lastig... Snel weer uit gezet dus...
 
De mag werkt alleen goed als deze niet verstoord word door de hoge spannings kabels en de lipo. Dit is bij jullie waarschijnlijk het geval.

Dit is op te lossen door het bordje verder van deze te plaatsen of andersom (ongeveer 5 cm minimaal). De hoge spannings draden samen te draaien.

Je kunt dit controleren in de Gui door vol gas, wel met props, dus de Multi goed vast zetten of door een tweede persoon goed vast te laten houden. Dit is niet geheel onveilig dus doe dit op de meest veilige manier.
De mag waarde moet constant blijven, dus niet verdraaien.
 
MarkoeZ zei:
En ben al flink bezig met nose in vliegen oefenen, maar als je geen aanwijsbare nose meer hebt wordt t toch lastig... Snel weer uit gezet dus...
Klik om te vergroten...
Gewoon altijd forward flying doen en je verliest de orientatie minder snel en goede leds erop plakken!

Maar leuk project man!
 
Dat brengt me op een nieuw probleem. Nog niet eerder gemerkt, maar dat kan door al het testen komen. Was iig zeker niet aanwezig voor de nieuwe lipo (of de crash, zelfde dag).

Quad is nu lekker gebalanceerd, en hangt prima stil in de lucht met alleen autolevel aan. Ook zijwaarts en achteruit vliegen gaat prima. Maar, zodra ik naar voren vlieg, draait ie ineens links om zn yaw... Altijd links, en alleen als ik naar voren vlieg.
Dit is dus met alleen autolevel aan.

Ik heb de nieuwe, zwaardere, lipo van links naar rechts gemonteerd. Misschien beter om over de lengteas te monteren, Of is dit iets compleet anders?
Ideeen iemand?

KeesvR zei:
Je kunt dit controleren in de Gui door vol gas, wel met props, dus de Multi goed vast zetten of door een tweede persoon goed vast te laten houden. Dit is niet geheel onveilig dus doe dit op de meest veilige manier.
De mag waarde moet constant blijven, dus niet verdraaien.
Klik om te vergroten...

Dank je! zal binnenkort eens proberen nadat dit nieuwe probleem is opgelost
 
Laatst bewerkt:
Tot zo ver, geweldig :) Vliegt echt lekker.

Maar om eerlijk te zijn, ben ik zelf ook beter gaan vliegen, had nog niet heel veel ervaring. Dus kan niet heel goed vergelijken met vorige versies.
 
Dan ga ik zeker zometeen upgraden :)

Ben nu de nieuwe versie van de config aan het vergelijken met de oude, kijken wat er allemaal aan/uit staat en dan zometeen maar eens flashen :)

Edit: Hij staat erop :) Morgen maar eens proberen :)
 
Laatst bewerkt:
Bertsjuhn: En wat is jouw ervaring?

Algemene update:

Waarschijnlijk dit weekend weer vliegen, met dank aan Plotterwelt voor de motor!

Omdat ik even niet kon vliegen ben ik met de bluetooth module aan het experimenteren gegaan, en werkte meteen nadat de android app geupdate was.
Krijg mooi alle sensordata binnen, kan calibreren, pid's aanpassen, aux opties en meer. Stabieler dan mn windows versie. Zal erg van pas komen, want er was nog wat aanpassing nodig aan de instellingen.

Ook bij HK de Wingcam besteld, dus als verzending meezit, snel vluchtfilmpjes.

Groet,
Mark
 
Quad zit weer in elkaar en net weer gevlogen. Weet niet zeker of het door de aanpassing van de accu orientatie komt, maar vliegt echt perfect nu (accu nu in lijn met voorste en achterste motor ipv links en rechts). 5 minuten alleen maar vierkantjes gevlogen om te testen, en maar een keer een lichte yaw correctie hoeven doen.

Dat is zonder mag aan. Zie met mag niet echt verbetering, maar is ook niet echt nodig. Vliegt goed zo :)
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top