Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!

Sinds kort de ACM 2.6 op mijn hexa gezet en ik moet zeggen dat dit me wel bevalt. De hexa vliegt zeer stabiel en ik heb er terug vertrouwen in. Dat was van versie 2.0.49 geleden.

Gisteren had ik zelfs een fout gemaakt : ik wou RTL demonstreren en vloog vrij ver van me weg, maar ik had ipv RTL per ongeluk naar acro geschakeld. Ik zag niet meer hoe de hexa hing, maar zag hem wel waggelen en zakken.
Snel RTL afgezet (en terug naar althold ipv stabilise), simple opgezet via mijn channel 7 en stick richting huis gezet en dan geduldig wachten.
Ja hoor, hij kwam dichterbij. Beetje meer gas en meer stick, oeps niet te veel ook niet, en na nog wat seconden was de hexa weer netjes terug thuis. Toen pas realiseerde ik me dat ik in althold stond ipv stabilise, en dat ik dus naar acro geschakeld had ipv RTL.

Alle andere RTL pogingen gingen prima. Enkel met autoland durf ik de hexa niet laten landen, maar 50cm boven de grond schakel ik naar stabilise en neem ik over.

Ook bij snelle dalingen blijft mijn hexa nu vrij stabiel. Alt hold op sonar werkt goed, enkel na wat aggessief vliegen zakt hij wat en houd dan die nieuwe hoogte aan. Op baro werkt ook goed genoeg voor mij. Klein beetje pulsen soms, maar voor zover ik kan zien blijft de hexa op een halve meter nauwkeurig hangen.

Loiter is ook vrij goed. Ik heb er wel lol mee.
 
Leuk om te horen dat er toch iemand van ons er iets van bakt!
Ik heb het opgegeven... M'n position hold trok op niks (circels van 5m) met 2.6, RTL werkt soms (dan weer niet), alt hold zakte soms tot gewoon op de grond...
M'n hexa ligt helemaal uit elkaar, de APM1 is eruit.

Ik heb nu gekozen voor een commercieel product.
Hopelijk kan ik meer vertrouwen op de Naza + gps.

Wat ik met de APM1 ga doen weet ik nog niet.
Misschien in m'n quad inbouwen om mee te experimenteren...
 
Laatst bewerkt:
Blij om te horen dat er toch nog wel iets veranderd.

Ik ben een nieuwe symmetrische hexa aan het bouwen en hoop dat 2.6 hier ook goed op zal werken...we zullen het zien.
 
vinnygogo zei:
naza met gps gaan je hgeen spijt van krijgen;)
Klik om te vergroten...

Dat ik hoop ik ook!! Kan eigenlijk niet wachten om hem te bestellen!


Heb trouwens al een beslissing genomen wat de Arducopter betreft, die APM ga ik in m'n quad stoppen.
Kwestie van toch nog een beetje verder te kunnen "spelen". ;)
Misschien krijg ik hem toch nog goed, wie weet. :D
 
Het bloed kruipt waar het niet gaan kan. Ik ben toch maar weer eens aan de slag gegaan met de Arducopter.

Ik heb versie 2.6 er in gezet. De setup procedure keurig netjes gevolgd er mee naar het grasveld in de tuin gelopen en..... geen land mee te bezeilen. De Arducopter trok ontzettend weg over één kant en neer voren. Niet vliegbaar.

Netbook mee in de tuin en de hele afstelling opnieuw doorgelopen. En zowaar het werkte.
Behalve wat lichte drift was er best goed mee te vliegen.

Nu even netjes maken. Naar m'n werktafel. Toestel helemaal horizontaal. Levelen. Naar m'n grasveldje en...... vliegt van geen kant.

Na een weekje worstelen ben ik er uit. Als je de Arducopter levelt moet je daarna de spanning er op laten staan en een korte hovervlucht maken. Dan is het goed.
Levelen zonder een korte hovervlucht erna werkt niet.

Ik heb nu het setup proces reproduceerbaar onder controle.

Het zal vast ergens staan, maar ik heb er dan het afgelopen jaar overheen gelezen.

M'n Y6 Arducopter onder 2.6 vliegt nu goed. Stable, Alt hold, Loiter en RTL werken goed,
Waypoints vliegen vergt nog wat uitzoekwerk. Erg wilde vlucht gisteravond.

Al met al: het komt toch nog goed!!
 
Ik heb nog nooit mijn bordje op laten staan en een hovervlucht gemaakt na het levellen...
Ben je zeker dat je niet ergens in vlucht levellen had opstaan ? Als je te lang de rudderstick naar rechts houdt om te armen (10s dacht ik) gaat hij in "level tijdens vlucht" modus.

Anyway, mijn hexa is zijn breintje even kwijt, want dat heb ik op mijn turnigy trailblazer monstertruck gezet en ArduRover erin gestopt. Eerste test reed de auto achteruit door zijn waypoints want ik had de APM achterste voren op de auto gezet (best wel grappig)
2e test had ik throttle te laag ingesteld en begon hij niet te rijden.
Straks 3e keer hopelijk goede keer !

Ik heb nog een APM1280 en ACM2.7 past daar niet meer in, zelfs niet met logging en CLI disabled. De developers hebben geen zin om een afgeslankte versie te maken (en ik voorlopig ook niet echt) dus tot die tijd zal 't 2.6 blijven voor mij of ardurover of eventueel ga ik ook nog met arduplane aan de slag in mijn fpv twinstar
 
Wat jij beschrijft, in flight levelen, krijg ik in v2.6 niet meer voor elkaar. Dat is armen (of dis-armen, moet ik even de literatuur op naslaan) gedurende een seconde of 20. Maar na 25 seconden throttle dicht wordt de auto dis-arm actief.
Dus ja, gezien de knipperende leds lijkt hij in de in flight level mode te komen maar prompt daarop dis-armed hij automatisch.

Software laden -> instellen -> levelen op de tafel -> spanning er af -> spanning er op -> vliegen -> is een disaster.
Software laden -> instellen -> levelen op de tafel -> vliegen -> gaat goed.

Is reproduceerbaar.

En software laden heb ik nog wel eens gedaan. Ik heb wat toeters en bellen geactiveerd. Zoals een armed, GPS-Lock en low-voltage signaal naar buiten uitgevoerd om wat RGB leds te activeren.
 
Willy, die wachttijden kan je aanpassen. Als je sneller 'inflight' levellen wil, in motors.pde :
// 10 = 1 second
#define ARM_DELAY 20
#define DISARM_DELAY 20
#define LEVEL_DELAY 100

Level delay staat bij mij dus op 10s dat je stick moet op arming houden.
 
ARdurover

Ondertussen zit het ardupilot breintje van mijn hexacopter tijdelijk op mijn turnigy trailblazer autootje en heb ik autonoom rijdend rc wagentje !
Best leuk hoor !
 
Een andere, ik denk wat simpeler oplossing, is de inflight leveling tijdelijk onder kanaal 7 te zetten.

Overigens: de Y6 is gesneuveld. Overigens niet door het Arducopter platform.

Ik had in de Arducopter het probleem zitten van een erg hoog stroomverbruik. Ik vlieg hem met RCTimer 2836 - 750kV motoren op 4S met 12x4.5 props. Stroomopname totaal was zo'n 32-34A in hoovervlucht. De motoren worden gloeiend heet, niet meer aan te raken, maar de een erger dan de andere. En met de week nam het stroomverbruik toe. En dat was een jaar geleden zo'n 22A.

Nu verdenk ik de motoren al veel langer van onderlinge sterke verschillen. Ik heb er al een gehad die even liep en na een 30 seconden stopte. En er lijkt verschil te zitten in de armen.

Dus een paar weken geleden maar een een motor / regelaar in een testopstelkiing gezet. Regelaar Turnigy Plush 25A met SimonK / RapidESC software. Bij het nameten na het programmeren blijkt de Kv blijkt 836 te zijn. Overigens van alle 6 de motoren i.p.v. 750.
Het toerental eerst in hoovervlucht gemeten: ongeveer 4000 rpm met de 12x4.5 prop.

In de testopstelling: stroomopname van de motor 5.8A bij 4000 rpm. Te hoog. Met een niet gemodificeerde regelaar: zelfde resultaat. En binnen 60 seconden is de motor heet. M.a.w. motor bezig kapot te gaan.

Ik heb de Y6 Arducopter in elkaar gezet en ben er maar mee gaan vliegen. En parallel een nieuwe aan het bouwen. Helaas was ik door de APC props heen. Dus er maar even plastic props opgezet. Helaas bij een spectaculaire waypointvlucht brak een prop in de vlucht. Was reparabel.

Maar bij een volgende vlucht, één dag vóór nieuwe APC's zijn afgeleverd een tweede crash in de vlucht. Nu niet meer reparabel.

Ik ben nu de Arducopter hardware in een nieuw Quad frame aan het bouwen.
Dus er komt nog een vervolg.
 
10x4.5 heb ik ook geprobeerd. Maakt voor stroomverbruik bij hooveren niet echt uit.

En op een 750kV motor zou een 12x4.5 op 4S uitstekend moeten performen. En iets efficiënter dan een 10x4.5.
 
Als ik gewoon vlieg - zonder payload - dan verbuikt m'n 2kg hexa met 10x4.7 props zo'n 20A-21A.
Met payload - een compactcamera met gimbal - verbruikt 2,8kg zware hexa met 10x4.7 props zo'n 31A-32A.

Ik heb nog nooit gemerkt dat m'n motoren of regelaars warm worden ofzo.

Ik denk dat het stroomverbruik goed binnen de perken blijft bij mij.
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top