Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!
- Topicstarter u4eake
- Startdatum
Foutje ik vlieg ook met 2.0.49. Post aangepast.
Ik heb eigenlijk nog een vraagje over de gps-module.
Kan het eigenlijk kwaad dat de gps staat gemonteerd onder zo'n koepel?
Die koepel is bij mij zo'n halve bol uit plexiglas met aan de binnenkant een likje verf.
Zou dit enig effect hebben op het signaal en de kwaliteit van ontvangst?
Tot nu toe heb ik eigenlijk getest zonder het kapje erop.
Kan het eigenlijk kwaad dat de gps staat gemonteerd onder zo'n koepel?
Die koepel is bij mij zo'n halve bol uit plexiglas met aan de binnenkant een likje verf.
Zou dit enig effect hebben op het signaal en de kwaliteit van ontvangst?
Tot nu toe heb ik eigenlijk getest zonder het kapje erop.
En de hexa staat te drogen, hopelijk is hij morgen terug vliegklaar. 1 poot van het landingsgestel was afgebroken en 2 armen waren wat verbogen. Verder waren een paar plankjes losgekomen waar de videozender en camerastabilisatie opzitten, maar dat zou nu allemaal in orde moeten zijn.
Op software vlak is er een nieuwe i2c library die werkt met timeouts en healthchecks. Dit zorgt ervoor dat het brein nietmeer blokkeert als het compass of de barometer niet meer functioneren (met crash als gevolg) maar dat de copter gewoon doorvliegt met de laatste geldige gegevens.
Er wordt ook nog hard gewerkt om loiter beter te krijgen, zodat de copter nietmeer in cirkeltjes gaat.
Op software vlak is er een nieuwe i2c library die werkt met timeouts en healthchecks. Dit zorgt ervoor dat het brein nietmeer blokkeert als het compass of de barometer niet meer functioneren (met crash als gevolg) maar dat de copter gewoon doorvliegt met de laatste geldige gegevens.
Er wordt ook nog hard gewerkt om loiter beter te krijgen, zodat de copter nietmeer in cirkeltjes gaat.
Ik ben het topic ook op de voet aan het volgen.
Hopelijk komen ze binnenkort met een stabiele software release uit.
Iemand op het DIYDr. forum zei op een bepaald moment "this is loiter" met daarna een filmpje van MK.
Wel, dat er bonk op vond ik.
DAT is loiter, die copter bleef gewoon terplaatse hangen!
De loiter van MK evenaren moet hun mikpunt blijven vind ik. Als ze er niet helemaal, bon soit, daar gaat haan naar kraaien.
Maar ik zag de loiter onlangs in een aantal filmpjes, echt zo'n circels draaien. Daar kun je niet echt mee tevreden zijn. Je kunt het eigenlijk geen loiter noemen...
Da's misschien een leuk nieuwjaargeschenk... Ik wil loiter voor nieuwjaar!
Hopelijk komen ze binnenkort met een stabiele software release uit.
Iemand op het DIYDr. forum zei op een bepaald moment "this is loiter" met daarna een filmpje van MK.
Wel, dat er bonk op vond ik.
DAT is loiter, die copter bleef gewoon terplaatse hangen!
De loiter van MK evenaren moet hun mikpunt blijven vind ik. Als ze er niet helemaal, bon soit, daar gaat haan naar kraaien.
Maar ik zag de loiter onlangs in een aantal filmpjes, echt zo'n circels draaien. Daar kun je niet echt mee tevreden zijn. Je kunt het eigenlijk geen loiter noemen...
Da's misschien een leuk nieuwjaargeschenk... Ik wil loiter voor nieuwjaar!
Mja, persoonlijk vond ik dat zo'n beetje als tegen toyota zeggen : dit is pas een sportwagen! en dan een filmpje van een ferrari laten zien...
Hoe is de loiter van openpilot bvb ? Oh ja, juist... die hebben nog geen loiter.
De MK FOD (flip of death) was in dat filmpje ook niet te zien :
Ik begrijp heel goed de frustratie die er heerst omdat er almaar nieuwe features worden bijgevoegd, voor dat de vorige features helemaal naar behoren werken. Op features vlak zijn ze voor zover ik weet MK voorbij. (geofencing)
Anderzijds zijn Jason en zijn team vrijwilligers die het enkel doen om de erkenning en de wow factor. En je krijgt nu eenmaal het meeste erkenning met nieuwigheden. Dan zegt iedereen wow, wat fantastisch. Als je loiter eindelijk goed krijgt zegt iedereen gewoon : nou dat werd stilaan tijd... Maar er zijn nu een aantal mensen volop bezig om dat cirkelen uit de loiter te krijgen.
Ondertussen heb ik ook toegang gekregen tot de ontwikkelaars mailinglijsten en daar wordt achter de schermen toch flink hard gewerkt hoor... Zelfs met kerstmis (toen hebben ze die nieuwe i2c bibliotheek geïmplementeerd). Het is wel doorgedrongen dat de users eerst de huidige features stabiel willen hebben, voor ze nieuwe dingen gaan implementeren.
Dus ik hoop met je mee dat we voor onze nieuwjaar een stabiele loiter krijgen
Ik heb er wel terug vertrouwen in, al was dat na de crash een beetje geschokt.
EDIT : nu ik erover nadenk, de laatste tijd had ik dat cirkelen niet of nauwelijks meer... Toen ik vuurwerk afschoot heb ik loiter gebruikt en de leds op de hexa allemaal uitgedaan, zodat die nietmeer te zien was. Toen ik de leds terug aandeed hing de hexa nog braaf op dezelfde plaats.
Toen ik het filmpje over onze club gemaakt heb, waarin ik andere vliegtuigen film als ze onder de hexa doorvliegen, was dat ook door de hexa boven de landingsbaan in loiter te hangen. Geen gecirkel...
Ik heb ondervonden dat je loiter moet inschakelen als de hexa mooi stil hangt, en dan cirkelt hij zelden. Als hij toch begint te cirkelen, even het rondjes draaien stoppen met de sticks (terwijl loiter actief blijft) en dan stabiliseert hij.
Hoe is de loiter van openpilot bvb ? Oh ja, juist... die hebben nog geen loiter.
De MK FOD (flip of death) was in dat filmpje ook niet te zien :
Ik begrijp heel goed de frustratie die er heerst omdat er almaar nieuwe features worden bijgevoegd, voor dat de vorige features helemaal naar behoren werken. Op features vlak zijn ze voor zover ik weet MK voorbij. (geofencing)
Anderzijds zijn Jason en zijn team vrijwilligers die het enkel doen om de erkenning en de wow factor. En je krijgt nu eenmaal het meeste erkenning met nieuwigheden. Dan zegt iedereen wow, wat fantastisch. Als je loiter eindelijk goed krijgt zegt iedereen gewoon : nou dat werd stilaan tijd... Maar er zijn nu een aantal mensen volop bezig om dat cirkelen uit de loiter te krijgen.
Ondertussen heb ik ook toegang gekregen tot de ontwikkelaars mailinglijsten en daar wordt achter de schermen toch flink hard gewerkt hoor... Zelfs met kerstmis (toen hebben ze die nieuwe i2c bibliotheek geïmplementeerd). Het is wel doorgedrongen dat de users eerst de huidige features stabiel willen hebben, voor ze nieuwe dingen gaan implementeren.
Dus ik hoop met je mee dat we voor onze nieuwjaar een stabiele loiter krijgen
Ik heb er wel terug vertrouwen in, al was dat na de crash een beetje geschokt.EDIT : nu ik erover nadenk, de laatste tijd had ik dat cirkelen niet of nauwelijks meer... Toen ik vuurwerk afschoot heb ik loiter gebruikt en de leds op de hexa allemaal uitgedaan, zodat die nietmeer te zien was. Toen ik de leds terug aandeed hing de hexa nog braaf op dezelfde plaats.
Toen ik het filmpje over onze club gemaakt heb, waarin ik andere vliegtuigen film als ze onder de hexa doorvliegen, was dat ook door de hexa boven de landingsbaan in loiter te hangen. Geen gecirkel...
Ik heb ondervonden dat je loiter moet inschakelen als de hexa mooi stil hangt, en dan cirkelt hij zelden. Als hij toch begint te cirkelen, even het rondjes draaien stoppen met de sticks (terwijl loiter actief blijft) en dan stabiliseert hij.
Laatst bewerkt door een moderator:
Ik raad iedereen voorlopig af van te vliegen met code later dan 2.0.49.
Der zijn toch een aantal rare crashes (vandaag weer 1) met copters van early testers. Persoonlijk ben ik ervan overtuigd dat er ergens een bug in de software geslopen is, die je copter op een onverwacht moment 30° laat kantelen.
Van de crash van vandaag is (private) video beschikbaar en het development team maakt er een prioriteit van om de oorzaak hiervan op te sporen en te verhelpen.
Der zijn toch een aantal rare crashes (vandaag weer 1) met copters van early testers. Persoonlijk ben ik ervan overtuigd dat er ergens een bug in de software geslopen is, die je copter op een onverwacht moment 30° laat kantelen.
Van de crash van vandaag is (private) video beschikbaar en het development team maakt er een prioriteit van om de oorzaak hiervan op te sporen en te verhelpen.
Da's een goede raad die ik alvast ga opvolgen!
Het lullige is dat ik voorlopig geen tijd vind om met de hexa bezig te zijn.
Ik lees zo nu en dan wel eens de onderwerpen op de diverse fora.
Hoe is het afschieten van het vuurwerk verlopen? Heb je een filmpje? :smile:
M'n beste wensen voor het nieuwe jaar!
Veel vliegplezier een weinig crashes toegewenst in 2012!
(en moge de ontwikkeling van de Arducopter-software vlot verlopen)
Ik hoop trouwens wel dat ze in toekomstige softwareontwikkelingen de APM 1 blijven ondersteunen.
Het zou een beetje lullig zijn mocht ik de APM (2560) dat ik een half jaar geleden heb gekocht noodgedwongen al in de kast zou moeten leggen...
Het lullige is dat ik voorlopig geen tijd vind om met de hexa bezig te zijn.
Ik lees zo nu en dan wel eens de onderwerpen op de diverse fora.
Hoe is het afschieten van het vuurwerk verlopen? Heb je een filmpje? :smile:
M'n beste wensen voor het nieuwe jaar!
Veel vliegplezier een weinig crashes toegewenst in 2012!
(en moge de ontwikkeling van de Arducopter-software vlot verlopen)
Ik hoop trouwens wel dat ze in toekomstige softwareontwikkelingen de APM 1 blijven ondersteunen.
Het zou een beetje lullig zijn mocht ik de APM (2560) dat ik een half jaar geleden heb gekocht noodgedwongen al in de kast zou moeten leggen...
Het vuurwerk is helaas niet doorgegaan. Met de huidige software vond ik het te riskant, en het regende overdag, waardoor ik niet de moeite genomen had om de oude software er terug in te stoppen.
In elk geval, als je de video van de crash ziet ben ik blij dat ik de copter maar aan de grond gelaten heb.
3qoE92Eykac[/media] V2.1.1r4 - I only switch from Stabilize to Acro - YouTube
De eigenaar schakelde per ongeluk naar acro ipv loiter, maar dat zou niet zo'n gevolgen mogen hebben.
In elk geval, als je de video van de crash ziet ben ik blij dat ik de copter maar aan de grond gelaten heb.
3qoE92Eykac[/media] V2.1.1r4 - I only switch from Stabilize to Acro - YouTube
De eigenaar schakelde per ongeluk naar acro ipv loiter, maar dat zou niet zo'n gevolgen mogen hebben.
Laatst bewerkt door een moderator:
Ja ik heb vanaf het begin af aan geschreven bij diy drones dat 2.0.49 voor mij de laatste stabiele firmware was en daarna af en toe rare dingen. Ergens is er vanaf 2.0.50 toen ze begonnen zijn met het geautomatiseerd code checken een bug in geslopen die voor oncontroleerbare copters zorgt. Moet ik wel zeggen dat ik met apm2.0 nog geen enkel raar probleem gehad heb.
Je neemt inderdaad beter geen onnodige risico's.
Die kerel z'n multicopter is trouwens wel helemaal in de prak gevlogen.
Da's nou net wat ik wil vermijden.
Het is en blijft een hobby voor mij, die kost sowieso al genoeg.
Ik hou het bij 2.0.49 en ga verder alles proberen te tunen vanaf het weer een beetje meezit. (en ik tijd heb natuurlijk...)
Nog een geluk dat niemand in de weg stond...
Laatst bewerkt door een moderator:
Tja, Marco, de kerel van de crash, was wel de allerlaatste alpha versie aan 't testen die nog niet publiekelijk gereleased is. Dan weet je dat je zoiets kan tegenkomen.
Maar er wordt echt volop gezocht naar de oorzaak. Hij had telemetry logs op zijn laptop en die worden nu tot in detail uitgeplozen (ik leer er veel van)
Maar er wordt echt volop gezocht naar de oorzaak. Hij had telemetry logs op zijn laptop en die worden nu tot in detail uitgeplozen (ik leer er veel van)
Jawel hoor, je kan simmen. Je kan simmen met de hardware (apm via usb geconnecteerd met flightsim op je pc) wat we HIL noemen (hardware in the loop) en er is een software sim, die de ardupilot/copter code automatisch compileert en laat vliegen in de sim.
Alle versies worden eerst gesimmed en dan door een aantal developpers in het echt gevlogen en getest voor ze gereleased worden.
HIL instructies: QuadHil - arducopter - How to setup Quad Hil in the mission planner - Arduino-based autopilot for mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting
HIL voorbeeld (filmpje) : ArduCopter in action: Testing the QuadCopter (HIL mode) on X-Plane v9 - DIY Drones
Je kan in de sim alles wat je in 't echt kan, missies vliegen, gps hold, altitude hold, enz. Je zender zend instructies naar je ontvanger, deze zend het naar het arducopter bordje en het bordje stuurt commando's via usb naar de motoren van de sim ipv naar de echte motoren.
Software autotest (compileert automatisch de laatste arducopter versie en test deze software matig) : http://apm.tridgell.net/
Vrijwel alle eigenaardigheden die door users gerapporteerd worden op het forum zijn met de sim niet te reproduceren. Vaak zijn ze ook door de ontwikkelaar in echte vlucht ook niet te reproduceren. Dat maakt het dan moeilijk om de oorzaak te achterhalen he...
In bovenstaande crash bvb is al gebleken dat de copter de commando's van de zender nog prima ontving. Ook het rollen en volgas gaan van de motoren is prima gelogd en uitleesbaar in de mission planner log playback (op 10% snelheid) net zoals het in 't echt gebeurde.
Verdere analyse toont aan dat de batterij bijna leeg was, maar het is onduidelijk hoe dat de plotse rol zou kunnen verklaren.
Uit de logs bleek ook dat hij naar acro schakelde ipv naar loiter, maar dat kan ook niet echt verklaren wat er gebeurt, want hij had ervoor ook al in acro gevlogen.
Je zou de crash als volgt eenvoudig kunnen voorstellen :
je programmeert z = x + y
je zegt x = 1 en y = 1
Je computer zegt z = 3
Hoe komt dat nou ?
Alle versies worden eerst gesimmed en dan door een aantal developpers in het echt gevlogen en getest voor ze gereleased worden.
HIL instructies: QuadHil - arducopter - How to setup Quad Hil in the mission planner - Arduino-based autopilot for mulitrotor craft, from quadcopters to traditional helis - Google Project Hosting
HIL voorbeeld (filmpje) : ArduCopter in action: Testing the QuadCopter (HIL mode) on X-Plane v9 - DIY Drones
Je kan in de sim alles wat je in 't echt kan, missies vliegen, gps hold, altitude hold, enz. Je zender zend instructies naar je ontvanger, deze zend het naar het arducopter bordje en het bordje stuurt commando's via usb naar de motoren van de sim ipv naar de echte motoren.
Software autotest (compileert automatisch de laatste arducopter versie en test deze software matig) : http://apm.tridgell.net/
Vrijwel alle eigenaardigheden die door users gerapporteerd worden op het forum zijn met de sim niet te reproduceren. Vaak zijn ze ook door de ontwikkelaar in echte vlucht ook niet te reproduceren. Dat maakt het dan moeilijk om de oorzaak te achterhalen he...
In bovenstaande crash bvb is al gebleken dat de copter de commando's van de zender nog prima ontving. Ook het rollen en volgas gaan van de motoren is prima gelogd en uitleesbaar in de mission planner log playback (op 10% snelheid) net zoals het in 't echt gebeurde.
Verdere analyse toont aan dat de batterij bijna leeg was, maar het is onduidelijk hoe dat de plotse rol zou kunnen verklaren.
Uit de logs bleek ook dat hij naar acro schakelde ipv naar loiter, maar dat kan ook niet echt verklaren wat er gebeurt, want hij had ervoor ook al in acro gevlogen.
Je zou de crash als volgt eenvoudig kunnen voorstellen :
je programmeert z = x + y
je zegt x = 1 en y = 1
Je computer zegt z = 3
Hoe komt dat nou ?
Laatst bewerkt door een moderator:
Als het niet te reproduceren is dan hoeft het toch niet perse aan de software te liggen? Kan toch ook door de hardware(door ruis) of verkeerde hardware/ software settings (pull up weerstanden)?
*btw ik heb geen ervaring met de AMU dus laat het aan de profs over. Vind het alleen jammer want voor de rest ziet het er heel vet uit. Heb een aantal weken geleden de AMU2 besteld. Hoop dan wat te kunnen contribueren.
Laatst bewerkt door een moderator:
De bug van de crash is gevonden ! Het was toch een softwarebug. Ik sta met open mond te gapen naar de analyse en problemsolving skills van sommige van die gasten !
1)Het blijkt dat de copter opgetild werd toen hij opstarte en zijn gyro's initialiseerde. Das normaal geen probleem, bij armen wordt die gyro opnieuw geinitialiseerd.
2) Bij 't opstarten stond de copter ook in acro en is zo een halve minuut ofzo blijven staan (unarmed). Hierdoor, en door de slechte initialisatie, ging de acro I-term langzaam naar 70° kantelen om de slechte initialisatie weg te werken.
3) Bij stabilise worden andere i-termen gebruikt. De copter wordt gearmed in stabilise en de gyro's juist gezet. De acro I-term werd echter niet gereset (uitspliting enkele revisies terug op vraag van multiwii vliegers). De copter begint te vliegen met goeie gyro's en stabilise I-term die ook goed is.
4) Dan wordt naar acro geswitched, met goeie gyro's, maar met een I-term die nog op 70° staat, gevolg, de copter kantelt 70° om zich recht te willen zetten
De rest kennen we.
De bug zal asap gecorrigeerd worden, Jason is er al mee bezig. Hopelijk gaan we dus terug gerust kunnen rondfladderen.
1)Het blijkt dat de copter opgetild werd toen hij opstarte en zijn gyro's initialiseerde. Das normaal geen probleem, bij armen wordt die gyro opnieuw geinitialiseerd.
2) Bij 't opstarten stond de copter ook in acro en is zo een halve minuut ofzo blijven staan (unarmed). Hierdoor, en door de slechte initialisatie, ging de acro I-term langzaam naar 70° kantelen om de slechte initialisatie weg te werken.
3) Bij stabilise worden andere i-termen gebruikt. De copter wordt gearmed in stabilise en de gyro's juist gezet. De acro I-term werd echter niet gereset (uitspliting enkele revisies terug op vraag van multiwii vliegers). De copter begint te vliegen met goeie gyro's en stabilise I-term die ook goed is.
4) Dan wordt naar acro geswitched, met goeie gyro's, maar met een I-term die nog op 70° staat, gevolg, de copter kantelt 70° om zich recht te willen zetten
De rest kennen we.
De bug zal asap gecorrigeerd worden, Jason is er al mee bezig. Hopelijk gaan we dus terug gerust kunnen rondfladderen.
Was de oorzaak van jouw crash eigenlijk dezelfde als de oorzaak van de enorme crash in het video'tje waarvan je de link postte?
Het is i.i.g. geruststellend dat de oorzaak gevonden is.
Sowieso wacht ik nog even om te upgraden naar versies hoger dan 2.0.49.
Ik heb trouwens een niet geheel onbelangrijk vraagje gesteld in het forum.
Namelijk wat ze van plan zijn met de productondersteuning voor APM1.
Normaal blijven ze ondersteuning geven tot 1 jaar na einde verkoop van een reeks.
APM1 blijft ondersteund naar Arducopter-code toe.
Fieeeeeeeeeeeuw, ik begon al te zweten...
Het is i.i.g. geruststellend dat de oorzaak gevonden is.
Sowieso wacht ik nog even om te upgraden naar versies hoger dan 2.0.49.
Ik heb trouwens een niet geheel onbelangrijk vraagje gesteld in het forum.
Namelijk wat ze van plan zijn met de productondersteuning voor APM1.
Normaal blijven ze ondersteuning geven tot 1 jaar na einde verkoop van een reeks.
APM1 blijft ondersteund naar Arducopter-code toe.
Fieeeeeeeeeeeuw, ik begon al te zweten...