ArduPilot Mega APM 2.5 | vragen

Kompas heb ik gecalibreerd en jawel hoor, nu doet ie 't!
De heading is super, hij blijft naar absoluut hetzelfde punt kijken.

Nu snap ik ook je zin "Het is altijd beter om (nadat je een nieuwe firmware hebt geupt) de EEPROM te erasen !"
Het leek me logischer in de omgekeerde volgorde.
Begrijp ik 't goed dat de firmware niet in de EEPROM wordt gegooid maar alleen de variabelen?

Wederom bedankt voor je commentaar.
 
Klopt inderdaad Laas, de EEPROM wordt alleen gebruikt voor diverse waardes die je kunt wijzigen.
Zoals o.a. de PID waardes, zender kalibratie waardes enz...

De reden dat je het beter erna kan doen, heeft o.a. te maken met de EEPROM indeling.
Met een vernieuwde firmware kunnen hier ook wijzigingen in gemaakt zijn.

Verder zou ik zeggen, hou dit goed in de gaten:
ArduCopter-3.0 ready for wider use - DIY Drones
Het is immers nog een Beta versie !
 
3.0.(rc)6 is de laatste op dit moment zoals in de link hierboven staat, de laatste release candidate van versie 3.0.x.
 
Ik was er al een beetje bang voor dat die rc6 betrekking had op V 3.0.0.

Het volgende:
Ik gebruik m'n copter(s) eigenlijk alleen maar voor foto en video toepassingen (Close Aerial Views) en ik kwam zojuist het volgende tegen.
Iemand heeft een lijstje geplaatst met variabelen van z'n octo die super super stabiel in de lucht hangt.

v3.0.0 op een octo
4ByvLZFjmRE[/media] arducopter 3.0RC5 - YouTube

Stab-P 1.3
Stab-I 0
Stab-IMAX 8

Rate-P .17
Rate-I .25
Rate-D .01
Rate-IMAX 20

Throttle Rate-P 3

Throttle Accel-P .5
Throttle Accel-I 1

Alt Hold-P 1
Alt Hold-I .04


Ik heb alle waardes ingegeven (op m'n APM 2.5 in een Quad) zoals hierboven vermeld en m'n quad vliegt inderdaad supersmooth, precies wat ik wil bereiken. Alle correcties gaan supersloom terwijl ik genoeg correctie overhoud.

BEHALVE die Rate-IMAX 20, die durf ik niet hoger te zetten dan 10.
Standaard staat ie op 5. Ben bang dat ie rare dingen gaat doen als ik de waarde op 20 zet omdat het een faktor 4 hoger is dan de standaard waarde. Misschien wat later op de dag als er geen wind meer staat dat ik 't er toch op waag. Ik zal jullie informeren wat het effect is.

Mijn vraag:
Wat doet die Rate-IMAX?
Ik lees wel ergens IMAX - The maximum possible build up of Roll/Pitch maar helaas zegt me dat niets.
Iemand die dat in gewone mensentaal kan uitleggen?
 
Laatst bewerkt door een moderator:
Hallo Laas,

Als je Quad met die Imx 10 prima zijn positie houd, dan zou ik het niet gaan verhogen.
Zijn Octo en jouw Quad zijn niet te vergelijken.
Een Octo is veelal groter qua doorsnee en gelijktijdig ook weer zwaarder.

Als je bij dat filmpje goed luistert, dan hoor je ook een lichte oscillatie.
Dit kan o.a. komen door die hoge Imax, of door een te hoge setting bij Loiter.

Een betere uitleg over de PID, zie hier:
PID controller - Wikipedia, the free encyclopedia
 
PID controller - Wikipedia, the free encyclopedia, Pff, zware kost maar ga ik studeren!

Ik kom net weer binnen nadat ik een vluchtje heb gemaakt met de Rate-IMAX op 20.
Kan aan mij liggen maar ik constateer geen verschil met Rate-IMAX 10.
Dus, gezien jouw commentaar Marten, zet ik 'm maar terug op 10.

Ik gebruikte het woord superstabiel met deze parameters.
Dat is misschien niet het juiste woord.
Zoals ie nu vliegt, is supersloom meer het juiste woord.
Feit is dat ie "bewegingloos" in de lucht hangt zonder kleine (maar relatief felle/korte) correcties.
Ook bij PosHold dobbert ie gewoon sloom rond het PosHold-punt, hij neemt zeg maar de tijd om te corrigeren in plaats van korte aggressieve correcties. Ideaal voor videowerk.

Mochten er anderen onder jullie zijn die ook videos maken, dan kan ik je deze setup aanraden.
 
Hallo Laas,

Dat die zo sloom is, dat zal vooral veroorzaakt worden door dit:
Stab-P 1.3
Stab-I 0
Stab-IMAX 8

Normaal staat Stab-P op 4.5, waardoor die sneller/heftiger de Multi stabiliseert.
(de Stab-I staat bij hem zelfs op nul)
 
Ja, ik snap 't.
Ik begin een beetje door te krijgen hoe al die parameters in elkaar steken.

Overigens, je plexiglazen landinggear heb ik nog steeds in gebruik op een oude quad. Na vele crashes houden tiewraps de delen bij elkaar.
 
Ja... Het is inderdaad aardig complex, maar wel genoodzaakt.

Had je die landinggear van plexiglas gemaakt ?
Ik dacht dat je ook Lexan plaat had gebruikt.
Lexan is immers flexibel, sterk en daardoor zo goed als onbreekbaar.
 
Doorzichtig? Ja!
Zo goed als onbreekbaar? Nee!
Dus zal 't wel geen Lexan zijn ;-(

M'n copter vliegt als een soort van 300 ton supertanker door de lucht.
Ik zal zien dat ik morgen een videootje maak en zal 't dan hier publiceren.
Nu te laat, 't wordt al donker (ik woon in Thailand).
 
Mooie shot Laas.
Zie je dat Smooth gedrag ook terug in je beeld, als je meer met je Roll en Pitch speelt ?
Nu ga je rustig omhoog en is daar weinig van te zien.
 
Zal ik morgenochtend doen.

Edit:

De video stelt verder niets voor. Ik heb maar wat rondgefladderd om te laten zien wat ie doet bij Roll/Pitch/Yaw en bij hoogte winnen/afbouwen.
Ik heb de video niet door een softwarematige stabilizer gehaald.
dHwAv7tPhaA[/media]

Edit:
Ik heb m'n youtube kanaal wat opgeschoond en bovenstaande url werkt nu niet meer.
Wèl heb ik een nieuwe video geplaatst: n6eV95eVaz4[/media] Test In Front of my House - YouTube

De camera in het frame.
Neopreen koop ik bij de locale airconditioning-shop. Kost zo goed als niets.

1.jpg


1_cropped.jpg


2.jpg


3.jpg
 
Laatst bewerkt door een moderator:
6 Pos switch + namen Turnigy 9X(R) + Open TX

Er waren diverse tutorials op het web om voor de APM in combinatie met de ID0/ID1/ID2 & AIL Switches de 6 standen voor elkaar te krijgen. Een 2e tutorial verklaarde hoe je deze kan benamen en ook zichtbaar krijgen in je display (helaas max 5). Helaas waren die erg verwarrend en eigenlijk zaten hier dingen in die niet eens nodig zijn :). Ik heb dus even een simpelere versie in mekaar geprut. Het handigste als je een 9X(R) hebt is om hem aan je PC aan te sluiten dmv Companion9X.

Let wel zoals de 6POS switch is voor elke zender toepasbaar alleen zullen de settings iets anders zijn en ook de waardes kunnen verschillen. Het gebruik van de namen met custom switches is volgens mij echt voorbehouden aan de OpenTX firmware.

Je moet diverse stappen doorlopen hier mijn gebruikte settings. Ik heb dus hiermee 2X 3 Standen en zo kan ik mijn 6 vluchtmodus opties kiezen in APM. Verder heb ik bijvoorbeeld RTL en FLIP op 2 andere schakelaars gezet hier heb je wel een 8 kanaals ontvanger voor nodig. Als je alleen de vluvht mode wil kunnen kiezen heb je minimaal 5 kanalen nodig. In mijn geval gebruik ik CPPM waarbij er dus 1 kabel (3 draads) van de APM naar de ontvanger gaat.

De eerste stap is het configureren van je switches op CH5 gebruik hier de volgende settings voor (controleer dit in Mission planner bij Flight modes)
full


Nu zal je denken ik zie maar 4 settings ... correct maar zorg ervoor dat je bij het aanmaken van je settings de optie ADD kiest zo krijg je namelijk een optelling. Doe dit bij elke setting als volgt voor elke switch:
full


Je kan nu al testen in MP of het werkt mogelijk moet je iets tunen met de getallen.

De volgende stap is dus OpenTX only en gaat over het geven van namen aan de Flight modes die dan ook netjes je schakelaars volgen.
We gaan nu eerst custom switches aanmaken doe dit als volgt:
full


De volgende stap is deze custom switches toekennen aan de Flight modes en ze een naam te geven. Zoals gezegd er zijn maximaal 1+4 flight modes (helaas) hier zoals ik het ingesteld heb:
FM0:
full


FM1:
full


FM2:
full


FM3:
full


FM4:
full


Dit is eigenlijk alles en zo heb je dus ook de namen van je gekozen vlucht mode in je display.

Voor alle zekerheid nog even 1 ding toegevoegd namelijk het opzetten van de THR-CUT zo kan je je zender dus dmv 1 schakelaar je throttle uitzetten (hold)
full


Het meeste zal dus op andere zenders ook werken maar je zal mogelijk de waarden anders moeten instellen. Kijk naar het resultaat in MP dit helpt je een hoop.


Als er nog vragen zijn dan hoor ik die graag.

Grt,
Jerome
 
Laatst bewerkt door een moderator:
3.0.1-RC2 is uit en dit wordt vermoedelijk de release versie.
Ze zijn nog wel kleine dingen aan het eruit halen als ik de github versies zo zie.

Anyway:
Improvements over 3.0.1-rc1
1) Rate Roll, Pitch and Yaw I fix when we hit motor limits
2) pre-arm check changes:
a) double flash arming light when pre-arm checks fail
b) relax mag field checks to 35% min, 165% max of expected field
3) loiter and auto changes:
a) reduced Loiter Pos P to 0.2 (was 1.0)
b) reduced Loiter speed to 5 m/s
c) reduced WP_ACCEL to 1 m/s/s (was 250 m/s/s)
d) rounding error fix in loiter controller (should remove wobbles when using SimonK ESCs)
4) STABILITY PATCH FIX WHICH WAS FREEZING RATE YAW I TERM AND ALLOWING UN-COMMANDED YAW

Als je deze installed zullen enkele settings naar default overschreven worden. Safe je settings en doe compare erna zodat je weet wat er gebeurt.

Downloadlink naar de hex file: Index of /Copter/2013-07/2013-07-11-05:07/apm2-quad
 
Hallo APM vrienden.

Is het al aan te bevelen om de firmware 2.9 te gaan vliegen of zal ik nog blijven op de 2.8.

Ik vlieg alleen zonder camera, en heb nog steeds heel veel lol.
 
Back
Top