Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!

Inderdaad, werkt terug!
Ik ga me aan de reguliere leveranciers houden, SparkFun of DIYDrones.

Nog niemand die heeft moeten bijbetalen voor de verzending?
Hoe/waar heb jij je stukken besteld Helmuteke?
 
@ u4eake & Helmuteke: Welke zender gebruiken jullie? Ik heb momenteel een Futaba T7C. Kom ik toe met 7 kanalen? Of is het aan te raden meer kanalen te hebben?
 
streetbiker1977 zei:
Inderdaad, werkt terug!
Ik ga me aan de reguliere leveranciers houden, SparkFun of DIYDrones.

Nog niemand die heeft moeten bijbetalen voor de verzending?
Hoe/waar heb jij je stukken besteld Helmuteke?
Klik om te vergroten...

Ik heb meten bijbetalen , heb laten komen via diydrones , verstuurd via ups , die geven sowieso mat. Aan .

Als zender heb ik de eurgle 9x of gekend onder de turnigy. Voor de pirtescode gebruik ik 6 kanalen.
 
Zo, de hexa heeft vandaag terug gevlogen na zijn herstel en verbeter beurt. Het was weliswaar maar een zeer kort hoovertje wegens de vlagerige wind, maar hij vliegt toch terug.

Verbeteringen :

- vooraan blauwe leds gemonteerd op 2 van de voorarmen. Ik heb nu vooraan 2 blauwe armen en achteraan 1 rode.
- Batterijplaatje en velcro banden gemonteerd (geen gesukkel meer met elastieken)
- Wat gespeeld met camerasmoothing, maar nog altijd niet het gewenste resultaat
- Voeding via een lineaire bec van 1 vd regelaars vervangen door voeding via aparte 3A geschakelde bec.
- Voeding camera via de 5V 3A bec ipv 2 AA batterijen (spaart 40g gewicht)
- Batterij monitoring via de leds op de armen.
- motoren disarmed => leds uit
- motoren armed => leds aan
- batterij voltage < 10.2V => leds knipperen 1x per sec
- batterij voltage < 9.6V => leds knipperen 5x per sec

Vooral het laatste heeft me wel wat tijd gekost, zowel qua hardware als software. Maar ik ben nu wel een stuk vertrouwder met de pirates code (toch wel wat aanpassingen in gedaan)
De leds worden bediend door het onboard relais van de IMU.
 
u4eake zei:
- Batterij monitoring via de leds op de armen.
- motoren disarmed => leds uit
- motoren armed => leds aan
- batterij voltage < 10.2V => leds knipperen 1x per sec
- batterij voltage < 9.6V => leds knipperen 5x per sec

Vooral het laatste heeft me wel wat tijd gekost, zowel qua hardware als software. Maar ik ben nu wel een stuk vertrouwder met de pirates code (toch wel wat aanpassingen in gedaan)
De leds worden bediend door het onboard relais van de IMU.
Klik om te vergroten...

Is het gemakkelijk te doen voor een leek?
Moet je zelf programmeren? Of zit het al in de code verwerkt en is het een kwestie van parameters instellen?
 
Het zit nog niet in de code verwerkt. Je moet een extra file toevoegen en dan wat extra code plakken in config.h en piratesNG.pde. Dan nog wat namen van variabelen veranderen en BATTERY_PIN op 0 zetten ipv 1.
Ik ben er toch wel een avondje zoet mee geweest (met het programmeren alleen)

Maar ik heb gisteren 3 batterijen leeg gevlogen en ik vlieg nu 13.5 minuten met een 5000mAh lipo ipv 12 minuten. Dit omdat ik ze verder leeg kan vliegen en ook omdat ik een 70g gewicht bespaard heb met de verbeteringen.
Totaal gewicht van de copter MET HD camera is nu 1840g
De ledjes heb ik wel wat sneller laten beginnen knipperen. Hij staat nu als volgt :

- motoren disarmed => leds uit
- motoren armed => leds aan
- batterij voltage < 10.5V => leds knipperen 1x per sec
- batterij voltage < 9.8V => leds knipperen 5x per sec

Als de leds traag beginnen knipperen heb ik naar schatting nog een 20-30 sec alvorens ze snel beginnen knipperen. Als ze snel beginnen knipperen nog een 10s voor hij onstabiel wordt en zakt. Hierna zitten de batterijcellen op 3.1V - 3.2V onbelast, dus dan zijn ze echt wel leeg. Esc SOFT cutoff staat op 2.9V/cell.

Mogelijk ga ik nog 0.1V bijdoen bij de limieten om toch nog iets meer reserve te hebben.
 
Laatst bewerkt:
zoals gevraagd :

hexa-leds.JPG


hexa-leds2.JPG
 
Welke software gebruik je nu, en heb je ook andere geprobeerd?

Ben eigenlijk benieuwd naar voor/na delen van de diverse software mogelijkheden, en zie eigenlijk door de bomen het bos niet meer!!
 
Ardurino lijkt me zon beetje de linux onder de controllers. Zoveel verschillende versies dat je erin verzuipt, en als je er niet al verstand van hebt voor je eraan begint, wordt het flink afzien om et aan de praat te krijgen. ;)

Die hex ziet er goed uit trouwens!
 
Ik heb het al draaien onder Ardupilot Mega planner, maar ben gewoon ook benieuwd naar andere opties ;)
 
de laatste verzie heb je het meest aan .
ook is het een stuk simpler te proggen al heb je wel telemetrie nodig.
HappyKillmore GCS: dit werkt ook erg leuk de meeste freatsen zitten er in.
en zo zijn er nog een aantal.
 
Ik gebruik momenteel nog altijd de ardupiratesNG code. Deze ken en snap ik nu redelijk omdat ik flink wat zitten grasduinen heb om de leds aan de praat te krijgen zoals ik wou.
Ik heb ook ACM2 2.0.23 klaarstaan, maar die compiled niet in arduino, nog niet gevonden waarom.
 
Vandaag lekker een dagje verlof en besloten om maar eens ernstig met ACM2.0.23 aan de slag te gaan ter vervanging van de ardupiratesNG code. Dit omwille van de extra functionaliteiten zoals RTL (return to launch), waypoints vliegen, simple mode (orientatie copter maakt niet uit) enz.

Na wat spelen met de code deze gecompileer, geupload en zelfs de bovenstaande batterijbewaking erin gekregen.
Toen regende het, dus nog wat met de planner gespeeld en ik zag niks mis. Natuurlijk ook de configuratie gedaan zoals voorgeschreven.

Dan maar eens proberen als de regen opgehouden is. Copter buiten en aangesloten op computer (usb). Gewacht op gps lock, zag er goed uit, hij duidde mooi aan waar hij stond.

Motoren eens ge-armed. Low voltage alarm gaat aan (waarschijnlijk nog niet de juiste ingang gekozen). Klein ietsjepietsje gas gegeven (max 1%) om te zien of de motoren draaien en KABBOEM !!! De hexa gaat volgas en klapt om, waarbij hij 5 van zijn 6 props vernietigt :(

Einde oefening :( Voorlopig nog geen idee wat er mis gegaan is en flink geschrokken van dat ding. Hij klapte gelukkig niet in mijn richting.

In 't vervolg bij veranderingen altijd eerst testen met props eraf.
 
Laatst bewerkt:
O dat schiet niet echt op!! ben benieuwd wat nu het probleem is/was?

Wij zijn juist bezig om de pirate code (627) er in te krijgen, maar dat is lang niet zo simpel :mad: als de laatste APM planner 1.0.0 die er nu in zit, krijg namelijk de indruk als ik alles zo lees dat de pirate code toch nog wat stabieler zou moeten zijn als APM planner code's.

Welke NG code had jij er eerst in, en wat was je indruk?

Ik neem aan dat je weet dat tijdens de setup/install je board waterpas moet liggen en trimmen achteraf niet mag? wij zitten er aan te denken om het board verstelbaar op de copter te monteren om achteraf het 0 punt te kunnen fine-tunen.

Gr,

Mario
 
Laatst bewerkt:
Board was met een waterpas gelijk gezet tijdens instellen van de acceleratiemeters en er was niet getrimmed.

Ondertussen heb ik wat getest met de props eraf en heb ik denkelijk het probleem gevonden : De copter stond in RTL (return to launch) toen ik de motoren scherp stelde en een tikkeltje gas gaf.
Er zit een veiligheid in de code, zodat de motoren pas gaan draaien als throttle > 0 zelfs al sta je in een automatische mode (Auto, RTL, loiter). Echter als je dan 1% gas geeft om ff te zien of de motoren draaien gaat de veiligheid af en vertrekt de copter om zijn opdracht (RTL) uit te voeren.
Dit vind ik vrij gevaarlijk. Beter zou volgens mij zijn dat je de motoren enkel kan scherpstellen als je in acro, stabilize of simple mode staat (de "manuele" modes). Als ik wat tijd heb ga ik mijn firmware in elk geval zo aanpassen.

Achteraf nagekeken en de 3 modes stonden wel degelijk ingesteld en het transmitterkanaal versprong zoals het hoort. Blijft dus een raadsel waarom de copter in RTL stond. Ik herinner me niet zeker meer of ik zag (op de mission planner) dat hij in RTL stond VOOR of NA dat hij gecrashed was. Hoe de switch stond bij de crash weet ik niet zeker meer.

Holco, ik had voordien pirates code 527 en die is wel vrij goed. Stabiel en doet wat hoort. Ik was er best tevreden over, maar wil graag RTL en waypoints. Als je geen RTL en waypoints nodig hebt raad ik je de pirates code aan.
Ik had wel ook het driftprobleem dat velen hebben, wat erin bestaat dat je middenpunt van de stick lijkt te verschuiven als je een tijdje rechtdoor vliegt in 'stabilise'. Maar dat is niet zo heel erg.
In de pirate code zitten wel leuke veiligheden. Als je bvb je motoren scherpstelt en dan plots een flinke dot gas geeft (bvb per ongeluk tegen het gas duwt) dan gaat je copter er niet vandoor, maar disarmed hij gewoon ! Zeer goeie veiligheid vind ik dat. Als je langzaam gas geeft dan gaat die veiligheid af als je eenmaal aan kwart gas zit ofzo, zodat je tijdens de vlucht wel plots gas kan geven zonder dat je motoren disarmen (dat zou niet leuk zijn)
 
Laatst bewerkt:
@ U4eake, wat precies moet de copter doen met RTL? Ik kan het me niet voorstellen dat het inhoudt dat als je die knop omhaalt dat ding ineens naar 10 meter schiet ofzo??
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top