Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!

Dat ziet er super uit Menno :yes:

Nog een paar weekjes en dan hoop ik het zelfde te kunnen met mijn Arduspyder :rolleyes:

Gr,

Mario
 
Ik heb de filters niet gesoldeerd, maar ben wel van plan dat nog eens te doen.

Leuke filmpjes menno !! Ziet er heel goed uit ! Jouw loiter mode is STUKKEN beter dan mijne. Zou je die loiter demping code soms willen delen ? Mogelijk stop ik ze er bij mij ook in.
Jou copter lijkt in RTL heel wat zachtaardiger dan de mijne. Met ardupiratesNG was mijne ook ongeveer zo, maar met de nieuwe arducopter 2 firmware gaat hij er een stuk aggressiever vandoor. Ik denk toch mijn P waardes eens wat minder te zetten.
 
Laatst bewerkt:
Dat ziet er super uit Menno :yes:

Nog een paar weekjes en dan hoop ik het zelfde te kunnen met mijn Arduspyder :rolleyes:

Gr,

Mario

He Mario,

Yep, was super om mee te maken. Ben me nu aan het inlezen in Waypoint missions.
Als we dadelijk met meer zijn moeten we snel naar long range collision detection en obstacle avoidance in de software :)

u4eake heeft trouwens wel een heel belangrijk punt. RTL wordt bepaald tijdens arming van de motors dus redelijk veilig.
Maar Auto gebruikt de opgeslagen waypoints. Denk HEEL goed na voordat je die aanzet.
Die kan je het beste inderdaad onder een switch zetten waar de ene stand auto modus is en de andere een manual of semi-manual (alt-hold, stable).
 
He Mario,
u4eake heeft trouwens wel een heel belangrijk punt. RTL wordt bepaald tijdens arming van de motors dus redelijk veilig.

Ben je daar heel zeker van ? Ik dacht gelezen te hebben dat RTL bepaald werd door de eerste gps fix ? Ik heb het niet in de code nagekeken, maar ging er toch van uit naar aanleiding van mijn hexa -> buren -> haag incident :-)

Wel leuk dat we hier zo ervaringen kunnen uitwisselen over de automatische modes. De wiki is volgens mij toch nog lang niet compleet over wat deze modes allemaal precies doen.

Ik zou er bvb ook altijd op letten dat je laatste waypoint in een missie voldoende binnen zicht is (ook wat hoogte betreft) (ofwel dat er RTL staat of dat je dit kan inschakelen via een switch) Anders blijft de copter loiteren boven je laatste waypoint en als da te ver is om hem goed te zien krijg je hem niet terug.

Check ook altijd je hoogte grafiek (elevation graph) in de planner zodat je niet per ongeluk 'absolute alt' hebt aangezet, want dan neemt ie je hoogtes als hoogte boven zeeniveau.
 
Laatst bewerkt:
Ben je daar heel zeker van ? Ik dacht gelezen te hebben dat RTL bepaald werd door de eerste gps fix ? Ik heb het niet in de code nagekeken, maar ging er toch van uit naar aanleiding van mijn hexa -> buren -> haag incident :-)

Wel leuk dat we hier zo ervaringen kunnen uitwisselen over de automatische modes. De wiki is volgens mij toch nog lang niet compleet over wat deze modes allemaal precies doen.

Ik zou er bvb ook altijd op letten dat je laatste waypoint in een missie voldoende binnen zicht is (ook wat hoogte betreft) (ofwel dat er RTL staat of dat je dit kan inschakelen via een switch) Anders blijft de copter loiteren boven je laatste waypoint en als da te ver is om hem goed te zien krijg je hem niet terug.

Check ook altijd je hoogte grafiek (elevation graph) in de planner zodat je niet per ongeluk 'absolute alt' hebt aangezet, want dan neemt ie je hoogtes als hoogte boven zeeniveau.



Hi, ja daar ben ik zeer zeker van. Ik heb gisteren rond de 15 RTL missies gevlogen en de RTL positie wordt bepaald tijdens de motor-arming.

wbt je haag incident, GPS is natuurlijk 1-2 meter 'nauwkeurig' , wellicht was je RTL positie op 2 a 3 meter (dus in de haag). Zomaar wat gokken hoor.

Een Auto mode is wel heel anders, daar ga je natuurlijk wel naar je in EEProm opgeslagen locatie. Maar dat wist je allang want jij hebt al missies gevlogen.

Verder goede tips, ik ben in de missie code gedoken om het te begrijpen maar zie dat een aantal zaken nog niet helemaal enabled zijn zoals altitude tracking ( perfect op hoogte blijven) ed.

Maar goed, het is echt waanzinnig om een zelfstandige machine te zien vliegen, ik heb begrepen dat de arcucopter development plannen heeft nog meer mogelijkheden zoals collision detection, terein volger, GPRS modem interface voor onbeperkte missies :) ed
 
Ik heb de filters niet gesoldeerd, maar ben wel van plan dat nog eens te doen.

Leuke filmpjes menno !! Ziet er heel goed uit ! Jouw loiter mode is STUKKEN beter dan mijne. Zou je die loiter demping code soms willen delen ? Mogelijk stop ik ze er bij mij ook in.
Jou copter lijkt in RTL heel wat zachtaardiger dan de mijne. Met ardupiratesNG was mijne ook ongeveer zo, maar met de nieuwe arducopter 2 firmware gaat hij er een stuk aggressiever vandoor. Ik denk toch mijn P waardes eens wat minder te zetten.

Sure:

 
even vraagje tussendoor ben van plan om voor mijn te bouwen hexa ook de Ardupilot Mega basic electronics set te bestellen met manometer ben nog wel een leek ook met solderen dus voor $40 meer laat ik de boel daar in elkaar zetten

vraagje is dit een goede zet voor een leek
is het aan te raden om meteen de telemetrie set er op te laten zetten bestel hem helemaal compleet en wil ondermeer hiermee foto's maken
ook word er daar al softwear in gezet ze geven aan dat acm2xxxmulirotor

ook lijkt het me leuk om later met het autonoom vliegen te experimenteren



gr.john
 
even vraagje tussendoor ben van plan om voor mijn te bouwen hexa ook de Ardupilot Mega basic electronics set te bestellen met manometer ben nog wel een leek ook met solderen dus voor $40 meer laat ik de boel daar in elkaar zetten

vraagje is dit een goede zet voor een leek
is het aan te raden om meteen de telemetrie set er op te laten zetten bestel hem helemaal compleet en wil ondermeer hiermee foto's maken
ook word er daar al softwear in gezet ze geven aan dat acm2xxxmulirotor

ook lijkt het me leuk om later met het autonoom vliegen te experimenteren



gr.john


Het is een set die al enige tijd zijn waarde heeft bewezen.
Op dit moment zijn er zoveel flightcontroller beschikbaar, commericieel als heel veel arduino gebaseerd.
Openpilot, flyduino, de diydrones spullen die eerdaags ook met 32bit cpu komen enz enz.

Waar je wel bereid voor moet zijn is een grote mate van experimenteren, de ACM 2 code is in beta, weel heeeel veel mogelijkheden maar met iedere versie die uitkomt is het weer ontdekken.
Je kan er ook de ardupirate code in zetten, veel stabieler tov de acm2 code (op dit moment), meer beveiligingen maar GEEN autonome vuchten (alleen gps hold) op dit moment.
Het is niet alleen de code, maar zeker ook de bouw van het frame, de keuze van motoren en props die het totaal beeld bepalen.
Met de diydrones set heb je in ieder geval toegang tot veel gebruikers die al veel uitgetest hebben.

Compleet monteren kan idd geen slecht idee zijn wanneer solderen niet de sterkste skill is. Lees je aub wel flink in op de software, die is zeer uitgebreid en zeker de PID regeling is moeilijk voor de eerste keer.

Telemetry ben ik zelf nog niet uit, wanneer budget geen probleem is dan is de aangeraden set heel goed.
Zelf ga ik de weg van wireless modems op, veel goedkoper dan de xbee spullen maar veel experimenteren zelf wat code schrijven. Ook bluetooth met Android toestellen worden op dit moment veel projecten opgestart... Er is nu zelfs een boardje beschikbaar met een gprs/umts modem zodat je de multicopter in principe rondom de globe kan besturen :)


Menno
 
Laatst bewerkt:
Ondertussen een sonar besteld en gemonteerd, props van DIY drones besteld en aan 't spelen met de nieuwere firmwares (ACM 2.0.28).
Let op met 2.0.27, want daarin zit en bug die je besturing omdraait als je uit alt_hold mode komt. Niet zo leuk.

Ook heb ik de hardware filters aangezet door het solderen van de daarvoor voorziene padjes.

Binnenkort weer proefvliegen :-)

Heb ook een 7" schermpje besteld en een usb videograbber. Samen met het 5.8Ghz videosetje dat ik nog liggen heb zou dat het moeten mogelijk maken video in de mission planner te krijgen.
 
Hi, ja daar ben ik zeer zeker van. Ik heb gisteren rond de 15 RTL missies gevlogen en de RTL positie wordt bepaald tijdens de motor-arming.

Ik heb ondertussen de ACM 2.0.28 code eens bekeken en kan nergens bij het "motor-arming" gedeelte iets vinden over home position.
Wel bij het opstarten, dan wacht hij tot hij gps lock heeft en de eerste lock wordt zijn home position. Ook als je het bordje reset (gps lock gaat dan niet verloren) wordt de positie waar hij dan staat als home aangenomen.
Motor-arming heeft blijkbaar enkel invloed op 'simple' mode, niet op home position.

Dit weekend ook met RTL aan de gang geweest. Werkt wel, maar mijn hexa schiet zijn home positie 15-20m voorbij, draait dan om en vliegt weer zijn home positie voorbij, draait om en... na een 3-tal keer heb ik hem terug manueel overgenomen :-) Wel leuk om hem zo bezig te zien :-)

Ook staat er ondertussen een sonar op de hexa, maar dat werkt nog niet zoals het moet. In alt_hold begint hij ofwel te stijgen, ofwel te dalen. Blijkbaar een gekend probleem waar aan gewerkt wordt.

Tot slot nog meegeven dat bij een kleine crash vrijdag, de achterste motor ietsje schuin is komen te staan. Gevolg is dat de hexa nu bij het opstijgen 30-45° met zijn staart draait en wat minder stabiel op yaw is. Heb je hetzelfde, check dan of je motoren nog allemaal mooi in lijn staan !

Eerstdaags eens versie 2.0.32 proberen en als ik er genoeg vertrouwen in heb eens een filmpje maken van de hexa die een missie vliegt.
 
Ik ben bijna klaar met me arducopter build. Als frame heb ik een Lunar Lander van Jakub gebruikt. Nog geen servos voor de gimball.
Vandaag bezig geweest met de modes installen in me zender. Op de grond reageert alles correct. Nu nog in de lucht :p Met wat goed weer morgen de eerste hopjes ermee maken.

Voordatk begon wask ook een leek, laatste keer datk soldeerde was 20 jaar terug. Maar als je alles gewoon in stappen indeelt voor je eigen en de tijd neemt kun je het zeker allemaal leren. Maar zoals altijd geldt wel dat je de moeite er in wilt steken. Het is niet 1 keer lezen en dan met 2 vingers in je neus het in elkaar zetten. Me spullen heb ik allemaal los bestelt bij de OpenHardwareStore.com hier in NL.
 
Veel success ermee, ik hoop dat de maiden prima verloopt ! Altijd spannend he :-) Maar wees zeker voorzichtig met die vleesmolen !
Ondertussen heb heb ik met Jason van DIY drones gesproken en hij gaat in de volgende software-release RTL verbeteren. Home positie zal vanaf dan toch bepaald worden bij het wapenen van de motoren ipv bij startup en ook aan de overshoot die ik vaststelde gaat hij iets doen.

Ik heb gisteren 2.0.33 geprobeerd en die valt reuze mee. Ik heb mijn staartmotor terug mooi recht gezet en de 30-45° draaing bij opstijgen is verdwenen. Yaw tijdens de vlucht is verbeterd (sneller en strakker) en altitude hold en loiter zijn ook stukken beter. Het gaat de goede kant uit !
 
Laatst bewerkt:
veiligheid eerst ja. Kga vliegen bij terrein bij bergeijk, in de wijde wijde omtrek geen bebouwing, alleen bomen.
hier tijdens het testen enzo als eens gehad dat die opeens 100% throttle ging. Maar binnen zijn altijd de props eraf, dus gelukkig alleen een hoop herrie.
 

Alt_Hold_RTL wordt uitgedrukt in cm. Standaard staat die nu op 800, dus op 8m. De jouwe staat nu op 10cm... Beetje laag denk ik.
Loiter radius is een overblijfsel van de ardupilotmega software en wordt in arducopter niet gebruikt, aldus Jason, de schrijver van de arducopter software.

Gisteren wou ik met versie 2.0.35 een mooie missie proberen met 4 waypoints, op het 4e waypoint 3x met de ledjes knipperen en dan naar launchpositie en automatisch landen.
Echter bleek alt_hold steeds vrij snel te stijgen of dalen, dus dan was het vliegen van een missie niet aan te raden.
Echt jammer, want vooral yaw respons is fel verbeterd in 2.0.35
 
Laatst bewerkt:
Yoehoe !!!! Mijn alt_hold problemen lijken opgelost. Zonet een paar minuten gevlogen waarbij de hexa op een metertje boven de grond blijft hangen, nauwkeuriger dan ik het zelf kan.
Als ik ermee over een laag buksus haagje vlieg gaat hij netjes de hoogte van het haagje mee omhoog. Lijkt wel een terrein following radar !
Ben zeer tevreden !

Wat was nu het probleem ? Wel kort gezegd de plaatsing van de sonar.

Het hele verhaal :
Op DIYdrones waren er nog veel met slechte alt_hold. Echter Holco zijn arduspider leek wel goed te werken. Iemand op DIYdrones postte dat hij zeer noisy sonar data zag in zijn logs. En ja hoor, bij nazicht had ik dat ook. Vaak was de sonardata juist, maar vaak sprong deze ook ineens naar een veel lagere waarde. Dit verklaart waarom de hexa met sprongetjes altijd naar boven bleef gaan, als een gassende scooter.

noisy_sonar_data-sonar_on_arm.jpg


Hoe kwam nu die noisy sonar data ???

Ik merkte in bovenstaande grafiek dat de sonardata goed was zolang de motoren niet draaiden, zie het eerste bergje in de grafiek. Dit is als de hexa oppak en hem op het gras ga zetten. Sonardata dik in orde.
Echter tijdens het vliegen zie je dat de sonardata zeer vaak terug op minimum valt.

Groen is gas in onderstaande grafiek, rood is sonardata.

noisy_sonar_data-sonar_on_arm1.jpg


De sonar zat op de voorste arm gemonteerd, net achter de esc.

sonar_on_arm_lowres.jpg


sonar_on_arm_lowres2.jpg


sonar_on_arm_lowres4.jpg


Dan eens geprobeerd om de sonar onderaan mijn cameramount te plaatsen :

sonar_on_cammount-lowres.jpg


sonar_on_cammount-lowres2.jpg


En ja hoor, sonardata in orde en alt_hold werkt alsof hij in de lucht geplakt hangt !!!

no_noisy_sonar_data-sonar_on_cameramount.jpg


Ik vermoed dus sterk dat de stroompulsen van de regelaars storing veroorzaakten op de sonar sensor. Zaak is dus van je sonar niet te kort bij je regelaars te plaatsen en ook te zorgen dat er niets in de 'straal' van de sonar zit.
 
Laatst bewerkt:
Ondertussen is de hexa ook uitgerust met een 5.8Ghz videozender en heb ik een schermpje op mijn rc-zender gemonteerd :

Wfly_zender_met_videoscherm1_lowres.jpg


Wfly_zender_met_videoscherm2_lowres.jpg


Wfly_zender_met_videoscherm_achterkant_lowres.jpg


Wfly_zender_met_videoscherm_achterkant_lowres2.jpg


Het antennetje ga ik nog verhuizen naar bovenop het schermpje.
 
Laatst bewerkt:
video sonar alt_hold

Hier nog het videootje van deze namiddag, test van de alt_hold met sonar op de cameramount.

 
Laatst bewerkt door een moderator:
Back
Top