Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!

Aan pid's nog niets veranderd, alles zoals standaard.
Heb ook kleine 8x4 GWS propjes er voorlopig opzitten, want de 10x6 props van hobbycity zijn zo scheef als wat (1cm bladspoor) en zijn met geen mogelijkheid trillingsvrij te krijgen.
Nieuwe 10x4.5 maxxprod props van bij CNC modelbau zijn besteld.

Een filmpje komt er een deze nog wel aan ! Vanavond was het al vrij donker toen ik nog vloog en met die ledlampjes op het brein geeft dat wel een leuk zicht. Ik zag eigenlijk enkel de lampjes nog en toch geen probleem om er vliegend mee tot voor de deur te wandelen en em daar neer te zetten (wel in stable mode en windstil)
De buren zullen gedacht hebben dat er aliens geland zijn in onze tuin !
 
Vandaag nog 3 vluchtjes gedaan op het graspleintje bij ons op 't werk...

hexa-kpa1.jpg


Opstijgen was een beetje spannend, ik vermoed door het gras waar het landingsgestel bleef in haken:

hexa-kpa-stickygras.jpg


Airborne !!!

hexa-kpa-airborne.jpg


hexa-kpa-airborne2.jpg


De eerste vlucht ook altitude hold en gps hold geprobeerd en werkte vrij goed. De hexa bleef in een bol van pakweg 5m diameter hangen. Met windstoten leek hij wel wat problemen te hebben.
De laatste vlucht blies een flinke windstoot hem vrij fel van koers af en ik kreeg hem niet meer gecorrigeerd, met een zware landing / lichte crash als gevolg. 1 propje afgebroken en het landingsgestel losgekomen van het frame (boutjes uit het multiplex getrokken)
Geen ramp.

Stabiliteit bij wind valt dus redelijk tegen, maar ik denk dat door de vrij kleine 8x4 props (normaal 10x4.5 voorzien) de hexa niet echt genoeg kracht heeft om flinke windstoten snel te corrigeren. Als de grote props binnen zijn zal ik waarschijnlijk toch ook aan het pid tunen moeten gaan.
 
Laatst bewerkt:
mooi ! ben benieuwd naar het filmpje.

Hoe zwaar is het geheel nu ?

Dat vlascomposiet is ook interessant, lijkt me ideaal voor prototypes te maken, tenminste als het niet zo duur is als carbon...
 
Het geheel zoals het nu vliegt weegt 1650g met een 5000mAh 3S lipo.
Prijs van het vlascomposiet ken ik niet, word speciaal gemaakt om testen op te doen en is volgens mij nog niet commercieel verkrijgbaar, maar dat komt hopelijk snel.

Nog een mooie foto van vanmiddag :

hexa-kpa-kasteeltoren.jpg
 
dat ziet er goed uit.
ik ben nog an het zoeken hoe de pid nu werkt wil hem wat sneller stabiel hebben.
als ik het filmpje bekijk heb jij dat ook beetje sompi zeg maar.
 
Ja inderdaad, hij is wat zompig en zwalpt wat. En met windstoten heeft het wat moeilijk.
Vanavond weer gevlogen in mijn tuin met windstil en dan kan je hem prima vrijwel stil laten hangen, maar wel door hem met de sticks stil te houden. De trim lijkt in stable mode te verschuiven, zodat ik steeds met de sticks de hexa mooi stabiel moet houden. Als ik loslaat wil hij wat wegvliegen. Trim ik dat uit dan wil hij later naar de andere kant wegvliegen.

In de config.h had ik denk ik iets gezien om de middenpunten van de zendersticks te calibreren. Ik de configurator heb ik nl gezien dat deze niet perfect op 1500ms staan. Ik vermoed dat daar mijn driftende trim door komt.

Windgevoeligheid en zompigheid is volgens mij pid regelen. Hogere P zou dat zompige moeten tegengaan, maar als je P te hoog maakt gaat hij oscilleren (volgens de wiki)
 
Vanavond bij windstil weer in de tuin gevlogen en hij was weer enorm stabiel. Ik heb timers ingesteld in mijn zender om vliegtijden te meten en ook eentje op altitude hold en gps hold.
Ik heb 13min 19sec het gas erop gehad en had nog 3.7V in elke cel van mijn 5000mAh lipo. Ben benieuwd hoe dat gaat veranderen als ik 10x4.5 props heb ipv de huidige 8x4.

Dan altitude en gps hold getest. Ik had een stukje schuim op de barometer geplaatst om deze te beschermen tegen propwash. Altitude hold vind ik niet zo denderend : de hexa pendelt toch langzaam omhoog en omlaag over een afstand van pakweg 5m.
GPS hold is stukken beter. Hij blijft ongeveer op hoogte en ook op positie. Ik kan minutenlang de knuppels los laten. Ik heb ook deze keer hem manueel een 10-tal meter weggestuurd met gps hold nog op. Zodra ik de knuppels losliet haaste hij zich weer naar zijn gps hold plekje. Naar de andere zijde 10 meter wegsturen en hop, zodra knuppels los zijn gaat hij vastberaden terug naar zijn plekje.
Werkt dus prima bij windstil weer.

Ik heb dus 13m19s gevlogen. Hiervan 4'25" met altitude hold op en 3'45" met gps hold op. Ik heb 2 keer alt en gps hold op en afgezet, geeft een beetje een idee dat hij langer dan een minuut blijft hangen zonder piloot input.

Vraag is natuurlijk wat hij bij wind gaat doen.

Mijn props zijn door CNC modelbau nog altijd niet verzonden :( Ik heb een mailtje gestuurd maar hij antwoord niet :( Grmbl zul je altijd zien als je eens dringend wat moet hebben...
 
Misschien dat ie met grotere props ook stabieler is in wind.

Hebben ze die props bij homeflyer niet, die vliegt zelf ook MK's en zou props hebben liggen. Let op met Pasen gesloten ;-).
 
Hij doet geen MK's, hij bouwt er zelf wel. Bij MK's komt er veel te veel bij kijken. Een complete kit met duidelijke handleiding verkopen is natuurlijk makkelijker. Die wiki van MK...
 
Ben bij homeflyer apc 10x3.8 slowflyer props gaan halen en op de hexa gezet. Wow, wat een wereld van verschil.
Het zompige is er nu wel vanaf. Hij lijkt wel met touwen aan mijn sticks te hangen. Hopen meer power en authoriteit.

Enige probleem is dat mijn trim nog altijd verloopt.
 
arduhexa op kasteelpark Arenberg

En hier een filmpje met video vanop de grond en van in de hexa.

 
Laatst bewerkt door een moderator:
Mooi hoor:)..Kun je de P-roll niet ietje hoger zetten? Of wiebelt die dan?

Voorderest een hoop expo erop, en gaan met de banaan.

Erg gaaf:)
 
Bedoel je de P-roll ivm rollen van het onboard beeld ? Dat komt door de ophanging van de camera. De roll stabilisatie servo is nog niet geinstalleerd en hij hangt gewoon met elastiekjes op rol gestabiliseerd.

Maar best mogelijk dat de P nog wat omhoog kan, moet nog fatsoenlijk pid tunen :-)
Alle tips zijn welkom !

Gebruik jij camera stabilisatie ? Voor de meeste beelden heb ik nl de pitch stabilisatie servo ook uitgetrokken omdat dat te schokkerig is, zeker bij kleine correcties. Ik heb er wel een digitale servo op zitten. Misschien is een trage analoge servo vloeiender ?
 
crash :(

Gisteren de hexa gecrashed :(
Ik was wat te enthousiast de gps position hold mogelijkheden aan 't demonstreren en de batterij te ver leeggevlogen. Plots maakte de hexa slagzij en ging schuin naar beneden. Schade valt redelijk mee op eerste zicht : 3 armen gebogen, prop kapot en het landingsgestel afgescheurd (op het triplex plaatje wat als breekpunt voorzien is)
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top