Bouwverslag Gry Maritha

Er is weer veel gebeurd, althans op de computer vandaag:

Allereerst zijn we terug naar de originele setup gegaan, zijnde 6 servo's op de arduino.
dit was weer veel draden versteken en aanpassen (pfff).

Dan de introductie van een Hall sensor voor de positie bepaling van de kraan, hoe gaat dit gebeuren:

Ik ga in de schacht van de kraan op 5mm van elkaar gaten boren van 3mm en daarin kleine magneetjes kleven op de plaats waar de kraan een obstructie vormt, de sensor leest dit en de Arduino laat dan dingen toe of niet...

Initieel gebruik ik een A1122LUA) ik vond niets anders in India :weetnie:, nu de 1344 is besteld en ik hoop dat deze minder gevoelig zal zijn. De 1222 is wel heel erg juist, 1mm is genoeg om geen signaal meer te hebben...

Daarnaast heb ik nog een relais geïntroduceerd om de ESC van de "kraan verdraaiing" te onderbreken als de hatch in beweging is en de kraan de veilige zone betreed.

Welke failsave is er nu:

- Hatch volledig dicht of volledig open en kraan in de gevaarzone, hatch blijft in positie.
- Als de hatch niet open of niet dicht is en de kraan loopt in de gevaarzone stop de kraan tot het luik in veiligheid is en gaat dan verder.

(Er is een veiligheidsoverlapping mogelijk (nu staat deze op 5°) maar dat moet nog op de boot zelf worden gestest.
Dit hangt ook af van de onderlinge snelheden natuurlijk.

Hier het stuk je code waar ik toch even op heb moeten denken...

Code: 
      // Rearhatch gaat enkel open als de kraan uit de parking positie is (Cranepos) gemeten door de Hallsensor !!! TESTED OK !!!

      if(Pos2Read > Closepos2 + 5 && Pos2Read < Openpos2 - 5){
        if(Cranepos == LOW){digitalWrite(CraneStop, HIGH);}                             // als de hatch niet dicht of open is (+/- 5) en de kraan loopt in opent de relais
        else{digitalWrite(CraneStop, LOW);}}
      else{digitalWrite(CraneStop, LOW);}                                               //

      if(Cranepos == HIGH){                                                             //  als de kraan weg is mag het open
        if(RCpulse2 > RCmid + 200){Pos2 = Openpos2;}                                    //
        else if(RCpulse2 < RCmid - 200){Pos2 = Closepos2;}}
      else if(Cranepos == LOW && Pos2Read >= Openpos2-5){Pos2 = Openpos2;}              // als kraan daar is maar de het luik is open blijft het luik open

Het lijkt niet zo veel maar al het testen heeft toch weer zo'n uurtje of 4 opgeslokt...

Oh ja, en dan nog iets...

Dank zij alle inspanningen en enkele geniale gedachten heeft Maarten grotendeels het " SPRINGEN" van de servo's bij opstart opgelost. Hoe, en wat?

Door de servo's te "binden" met de standaard write functie zonder de "Slow" functie hiervoor aan te roepen, gaan de servo's dus niet meer naar de volledige middenstand zijnde 1500ms, ze springen nog wel even bij het aanzetten van de stroom zoals je altijd hebt bij aanzetten van de Rx maar dat is niet echt meer een probleem, het is max 1° verplaatsing dus verwaarloosbaar,

Maarten bij deze: :worship: :worship: :worship: :worship::worship:

Hoe dus wel zeer simpel:

Code: 
  Fronthatch.attach   (8);    //plaats de servo op pin 8
  Fronthatch.write(Pos1); // deze regel zorgt ervoor dat tijdens de start de servo naar de gewenste positie gaat of blijft op deze postitie en niet centered

  Rearhatch.attach    (9);    //plaats de servo op pin 9...
  Rearhatch.write(Pos2);

  Sidehatch.attach   (10); 
  Sidehatch.write(Pos3);

  Lift.attach        (11);
  Lift.write(Pos4);

  Anchorleft.attach  (12);
  Anchorleft.write(Pos5);

  Anchorright.attach (13);
  Anchorright.write(Pos6);

Voilla, morgen probeer ik de kraan te modificeren en dan zien we wel wanneer de andere sensors binnen komen, misschien probeer ik het ook gewoon met deze... (eerst nog wat snijden en zagen in het model, niet echt mijn favoriete bezigheid daar alles nogal fragiele is).

Foto's en films volgen...
 
De voorbije dagen bezig geweest met de Failsave van de kraan tov het achterste luik, deze botst als de kraan in normale positie zit en als de kraan doordraait.

Dus zoals al eerder vermeld proberen we dat op te lossen met een hall sensor en de arduino, deze laat het luik enkel openen of dichtgaan als de kraan in een veilige hoek staat, deze hoek is ongeveer 50° groot dus zijn er wel wat mogelijkheden. Als het luik helemaal open is of helemaal dicht werkt alles normaal...

Nu omdat de kraan reeds volledig af is het wat lastig dit allemaal "mooi" te doen doordat hij toch wel fragiele is maar ja je ziet dit toch niet...

Eerst heb ik magneten in de schacht van de kraan gelijmd deze dirigeren de hall sensor:



Ondertussen is er 1 magneet minder omdat de tolerantie slecht 1mm was met het luik en ik dat toch een beetje te weinig vond, nu heb ik ongeveer 5 mm open en dicht... Het werkt nog niet helemaal, morgen, met wat geluk lijm ik de sensor vast na alles te hebben gekalibreerd dit duurde wat langer dan verwacht...

Wat test materiaal:


En de ander kant:


Ik hoop dat dit stuk zondag avond volledig af is...

De onderbreking relais die de Arduino stuurt als de Hallsensor niets meet:



Wat nog, met wat gekregen hulp is het "zoem" probleem van de servo's in hun eindstand volledig opgelost als ook het springen tijdens de opstart.
Alles gebeurd nu 100% gecontroleerd, ik moet enkel nog wat servo richtingen omdraaien om min of meer een juiste logica op de zender te behouden bvb recht is dicht links is open... (hiervoor heb ik gekozen...) Dit was eigenlijk een heel grote stap in heel het "programma" gebeuren... Eindelijk is het zoals verwacht, zo goed als perfect...

Tijdens al dit testen op de "echte" boot kwam ik tot de conclusie dat het inbouw ruim, wat in de luiken komt erg mooi is maar praktisch niet echt makkelijk kan worden gemonteerd, zeker niet als de kraan ook nog gemonteerd staat. Doordat ik dit met geringe speling had gebouwd moet ik dit aanpassen om praktisch te maken, ook zouden gewone "raak" contacten makkelijker zijn dan al de draad rompslomp dus pak ik dat ook maar meteen aan...

Ik heb 1 van de kanten schuin gemaakt, je ziet dit niet maar zo kan het makkelijk geplaatst worden en uitgenomen...



natuurlijk moest intern de TL module worden aangepast als ook de containers...





Nu nog wat verwering, vuil en roest aanbrengen en alles is zoals het moet zijn... (weekend werk)

O Ja, de contacten, waarschijnlijk geef ik de buitenkant van het ruim ook nog wel een kleurtje, ik dacht eraan op de vlakken te gebruiken om alle schemas's op te zetten zo zitten ze altijd bij de boot.



Alles nog wat opschonen en dat is weeral een onderdeel dat van de To Do lijst kan...

Dan zit ik nog met 1 probleem, de ESC's die ik gebruik voor de kraan zijn goedkope komende van internet, het probleem is dat hun middenpuls 1480 1460ms is en geen 1500ms.
Nu de F14 kan geen servomidden bepalen en als ik het laat zoals het is staan ze de hele tijd te piepen en te zoemen, en dat is ook niets...

Heeft iemand hiervoor een simpele oplossing? Diode, weerstand, of iets tussen het signaal om dit net iets te doen vertragen?

Als dit niet kan ga ik waarschijnlijk "servo eindpositie controllers" tussen de 3 ESC's plaatsen of nieuwe ESC's kopen met de controllers kan ik natuurlijk de voltage verminderaars laten vallen omdat ik dan de uitgangs voltage kan regelen (= slag van de servo)
Mocht iemand goedkope geruisloze programmeerbare ESC's weten ben ik altijd geïnteresseerd... (als dit is opgelost is de kraan volledig klaar)

Wat zijn de aankomende werkjes:

- Hallsensor positionering en calibratie van de kraan vs luik
- stroomvoorziening van het uitneembaar ruim en tegelijk al de rest van de voorziening in de boot (dit is wel een uur of 5 werk vrees ik)
- het aanpassen van de ESC's voor de kraan welke optie dan ook...
- het programma voor de Arduino afwerken zoadat ook de luiken en hatches niet meer zoemen
- monteren luidsprekers en batterij "bak"

Dan kan ik beginnen denken over het samen voegen... Waarna ik waarschijnlijk links en rechts nog wel wat reparaties zal moeten doorvoeren...

Lang verhaal kort gemaakt er is licht op het eind van de tunnel, maar de tunnel is nog lang... (van modelbouw krijg je echt wel geduld...)

Tot de volgende update...
 
Jan, Voorziet de Volksregler in jouw behoefte? Zelf heb ik zelflerende CTI regelaars. Bij het inschakelen van de ontvanger zien die de knuppelstand als neutraal. Helaas piepen de motoren van 0 tot halflast. De Volksregler gaat pas in bedrijf bij neutraalstand van de knuppel. Of dat exact 1500 ms is weet ik niet. Gr. Klaas.
 
Mooi werk Jan! en fijn dat je nu kunt aan & uit zoemen :rofl::yes:

Betreft je ECS's, wellicht dat ik je daarmee verder kan helpen!
Ik ben bezig met speciale kraan ESC's, waarbij er ook een langzame (de)acceleratie als optie is en ze zijn muisstil voor de meeste volwassenen (16Khz is de PWM frequentie) :)
Er kunnen totaal 5 ESC's op gestacked worden en hebben een zender leerfunctie (Midden, Max & Min).
  1. Zwenken
  2. Toppen
  3. Hijslier 1
  4. Hijslier 2
  5. Rijden
Kraan_ESC.jpg


4 motoren kunnen middels een netwerkplug verlengt worden (CAT45):
Kraan_ESC_.jpg


We hebben er nog wel even contact over.

Succes verder, met de laatste puntjes op de i's :thumbsup:
 
Is er ondertussen nog wat gebeurd?

Wel ja al moet ik zeggen niet zo spectaculair zichtbaar, door al mijn uitbereidingen heb ik het een en ander moeten aanpassen aan het TechRek, het was te groot geworden om door de cargo opening van de boot te gaan met al die opbouw...

Nu dat was geen groot werk maar door all de draden toch niet het makkelijkst.

Verder heb ik de cabine en cabin-onderdek samengevoegd, de cabine is nog steeds afneembaar d.m.v. magneten, het is echter niet het plan dit veel te doen daar er niets onderzit wat makkelijk bereikbaar moet zijn. nu moet ik alle "cosmetische" dingen die de het onderdek en het gewone dek verbinden nog installeren, wat FIFI uitrusting, een aantal hydraulische leidingen enz...

Ook moet nog een heel aantal detailles zoals de reddingsbanden en draden worden aangebracht...

Ondertussen is ze mooi genoeg zodat ze van mijn vrouw even in woonkamer mag (tot ze jaloers wordt dat ik haar minder aandacht geef) :p



En wat close up's, stilaan wordt ze toch een heel leuke boot vind ik!








de foto kwaliteit is niet echt goed maar dat krijg je als het zo'n donker dagen zijn...


Video time:



Nu is het wachten op de kraanESC, die je in de posting van MdG hiervoor zag:friends:, ik denk dat deze veel realisme zal toevoegen,

Hij kan 5 motoren drijven, en er is blijkbaar via de Pic's een uitgang mogelijk wanneer er een bepaalde spanning naar de motoren loopt,
dit laatste is fantastisch, door op 2 verschillende voltages een andere "pin" te activeren kan ik deze naar de USM (soundmodule) routen en zo de hydraulische geluiden in 2 stappen activeren, dus JA dankzij MdG zal de kraan bewegend geluid krijgen!!! :koud:
Nu nog wat pushen zodat hij snel geleverd wordt ;););)
Als het mag zal ik duidelijk uiteenzetten hoe deze module werkt.

Omdat wachten niet leuk is en ik er niet aan heb gedacht om de cosmetische kant van de Gry af te werken in tussentijd, heb ik me ook
nog maar eens verdiept in de sturing van de Palfinger kraan, op zich werkt deze wel maar er zijn wat nadelen aan de setup zoals hij nu is.

Teveel componenten, en een aantal dingen zijn moeilijk af te stellen omdat eindpunt regeling niet echt goed werkt en op een F14 is dat een ramp.
Omdat ik nu de laatste tijd toch wat met Arduino bezig was, dacht ik dat hierin een oplossing kon, kan en zit!

Hiernaast moet ik zeggen dat er links en rechts wel wat geïnteresseerden zijn in deze kraan, dus denk ik er sterk aan om deze in meerdere oplage te gaan bouwen, mochten er nog mensen zijn, maak ik er productie van:D:D:D.

Dus de besturing moet simpeler en correcter en als het kan met 1 systeem, wel de Arduino Nano kan dit allemaal, een Mini ook maar die had ik niet liggen.

De bedoeling is een sturing te krijgen, van servo of ESC, die onnoemlijk extreem tergend traag loopt maar zonder schokken en zonder jitter, en dit, voor een servo althans, tussen een te bepalen begin en eindpunt.

Maar die op een stick reageert zoals een ESC doet, als je een beetje uitslag geeft, onnoemlijk extreem tergend traag maar bij grotere uitslag net iets minder frustrerend traag, en dit nog graag proportioneel.

Ik ga eerlijk zijn, dit was niet makkelijk, ouderwetste servo's hadden blijkbaar de neiging om te schokken en te jitteren, en wat ik ook heb geprobeerd dit was er niet uit te krijgen, maar digitale servo's liepen uiteindelijk wel goed.

Nu is het voordeel ook wel dat je via de Arduino eigenlijk een beweging envelope kan maken (dit gaat wel uren en uren en uren programmeerwerk zijn) zodat de kraan nergens kan tegen aan stoten of niet kan extenden als hij bijvoorbeeld naar beneden staat.
In principe kan alles worden meegenomen denk maar eens aan het volgende: als je de arm wil laten extenden maar je hebt een kraan met winch dan moet die winch even snel of sneller afwinchen. Nu heb ik dit opgelost met de kraanhaak aan het vast gedeelte te zetten (omzeild dus) door dat de kraan zo beweeglijk is kan je eigenlijk makkelijk de winchhaak pakken met de vaste-haak die dan als "support-punt" dient. Wel ik hoop dat dit dus binnenkort ook allemaal in de sturing zit. Automatisch opvouwen, ontvouwen, winch compensatie, veiligheid envelope, ik heb nog maanden werk zo :oops::oops::oops:.

Nee het voordeel van die arduino is dat je simpelweg even de software update en alle nieuwe functies zitten erin, dus een project in stappen...

Een impressie van de sturing, op een servo toegepast, hij heeft een doodpunt in het midden (in te stellen) (omdat niet alle zenders hun signaal stabiel is)
begin en eindpunt bepaling, stick proportionele snelheid dit met een logisch uitloop (zoals het scrollen van je Ipad) en stick pulsen, als je de stick 2 s uithoud gaat hij een proportionele waarde verder aan een proportionele snelheid dus grote uitslag is ver en sneller, kleine uitslag is kort en traag, dit is heel handig om echt iets aan te rijgen aan de haak. Daarnaast zit er ook smooring om de beweging, als de stick wordt losgelaten, stopt de servo rustig en niet abrupt.

Wel dit bedoel ik eigenlijk: (soms zie je dat het wat langer duurt voor de servo beweegt maar mijn zender was plat na al dat testen...)


Dit is het weeral, ik probeer de video's mogen nog te uploaden, voor alle lezers en sympathisanten een heel fijne kerst toegewenst.
 
Laatst bewerkt:
[QUOTE

voor alle lezers en sympathisanten een heel fijne kerst toegewenst.[/QUOTE]

Allereerst wens ik jou ook fijne feestdagen en een gezond 2018. Ik lees je verslag met veel interesse, echter het Arduino gedeelte en alles wat er aanhangt, is voor mij een brug te ver. Heb wel door dat veel dingetjes waar je met werkende elementen tegen aan loopt, dit op deze manier beter ( voor mij niet gemakkelijker) opgelost kunnen worden. Wie weet, ooit in de toekomst. Ook het geheel ziet er erg netjes uit met veel oog voor detail. Hoop haar en jou, ooit nog tegen te komen op een vaardag bijvoorbeeld.
 
Ok nog een kleine update, ondertussen heb ik alle electronica in de kraan gesloopt:oops:, alles zal worden omgezet in een Nano gecontroleerde versie.:koud:

Dit heeft enkel voordelen, nu is hij door een multiprop gecontroleerd, alle afstellingen zitten in de Arduino en de Multiprop decoder doet niet anders dan het signaal verzorgen, wil ik hier iets anders voor, bvb een ontvanger (ik denk dan aan een kleine X6R) dan kan deze gewoon plug en play veranderd worden. Niets in te stellen!:feli:

Ook een volgende kraan kan makkelijk worden gebouwd, alle componenten er in even de trims aftellen is klaar is het! :)
Het is daarnaast maar 1/8 van de maat van de vorige besturing dus dat is ook weer meegenomen.



De nieuwe we sturing, Nano & dubbele ESC door nano gecontroleerd:



Een heel klein beetje tekst voor heel veel werk:confused:

Ondertussen heb ik ook nog de winch afgebroken, en de vertraging kleiner gemaakt hij ging echt te traag, nu zal het beter zijn, nieuwe trommel is aan het drogen, misschien kan ik het dit jaar nog monteren...

Zodra de batterij terug is opgeladen volgt de rest van de foto's... En het verslag...
 
Laatst bewerkt:
Hey Connor, from your post i conclude your one of the Gry's Crew, Its great to see if there even intrest from the Scilly's :). Especially on new years eve!

I'm worked on the model, for the last 4 to 5 years and mostly derived the detailes for internet photo's, i hope at the end the result is close to the real one, maybe a bit smaler :p.
If you see or saw large differences with the real lady i'm happy to hear about it, the intention was to build her as close to the real one as technical and buildwise possible.
Unfortunately she's often gets a makeover, from time to time she's to wear a slightly different color scheme on her different parts as well, so you have to make concessions then.

Hope to hear from you again, if you would have some good detail pictures of her that would be highly appreciated as well!

Happy new year and my best wishes for 2018, and very nice trips on one of the worlds most beautiful, like my dotter say's "cutiful", vessel.
 
Hi sorry about my shocking reply i kept forgetting. unfortunately im not one of the Gry's crew but i do live on the islands. i dont particularly like flying so try to go by sea when i can i. im next onboard on the 15th if you would like any specific photos.
 
Mijn complimenten hoor hoe je dat allemaal maakt met de kranen en werkend, je zou het bijna moeten gaan verkopen volgens mij is daar wel degelijk heel veel vraag naar.
Ga vooral zo door lees met bewondering u verslag
 
Hey SL, bedankt voor je fijne reactie, daar doen we het deels voor natuurlijk, Waarschijnlijk zal er voor oktober / november niet al te veel aan de meid meer gebeuren, verbouwingen maken dat tijds-gewijs wat moeilijk, nu uitstel is zeker geen afstel hoor. Ik hoop al de "fans" zeker terug te te zien lezen, horen...

Het extra technische is de gehele meerwaarde van schip naar mijn gevoel, tot...
 
Hoi Henk, misschien had je het nog niet gezien maar Connor Whitmore komt van de Isles of Scilly zoals ik het begrijp - het Nederlands lijkt me nu niet het grootste probleem en ik kan het wel waarderen dat hij het bericht plaatst.
 
Oh noooooo!!! Well I believe it will be be in the yellow paint scheme, i dont have the courage to repaint it all, besides that i feel a preference for the yellow, at least for now...

Voor stoompomp: ;)

Oh neeeee!!! Wel ik denk dat het het gele verf schema blijft, ik heb de moed niet om alles te herschilderen daarnaast voel ik een voorkeur voor het geel; althans op dit moment. (grapje) :p


Voor de volgers, ik heb al veeeeeel te lang niets meer aan de boot gedaan, nu hij is natuurlijk bijna af maar toch, in het najaar wordt dit project zonder fout afgewerkt, het volgende staat ook op de planken vandaar, eerlijkheid zelve moet ik zeggen dat ik dit ook stilaan wel heb gehad, tijd voor een andere boot...
 
Hey Harm, wat een leuk filmpje deze had ik nog niet gezien, het geeft veel motivatie om haar dit winter seizoen eens af te ronden.

Nu als ik niet zoveel had ingezet op die "Arduino" was ze al klaar, natuurlijk is al dat programmeer werk wel voor alle toekomstige modellen bruikbaar...
Ik moet juist de laatste kraan (PAL) terug op orde krijgen maar dan met de arduino en het geheel is af.
De onderdelen zijn er allemaal maar ja nu de tijd vinden om dit nog even op orde te zetten...

Dan zit ik nog steeds met het dilemma blijf ik alles met de F14 zender doen of zet ik alles over naar de X9e die toch noemenswaardige voordelen heeft (al moet ik mij hierin toch nog eens heel erg in verdiepen...

Alleszins erg bedankt voor het leuke filmpje!!!
 
Na 2 jaar eigenlijk niets meer te hebben gedaan aan de Gry, ze lag gewoon te verstoffen in de kelder, heb ik het Palfinger project maar eens beginnen afronden. het grootste probleem is eigenlijk een stabiele voeding.
Er lopen 3 servo's simultaan waarvan 1 12kg sterk, en het resultaat, van tijd tot tijd gaat alles fout begint het boeltje te schokken en moet alles worden reset...
Als de arduino op de shield zit met externe voeding dan loopt alles vlot.
Morgen probeer ik met een grote stabiele voeding nog één keer en anders zal het met de shield worden vrees ik, niet echt een probleem want er is plaats genoeg maar ja dat was niet de opzet.

Ook de ESC voor het draaien van de kraan en de winch ga ik niet meer via de arduino doen, rechtstreeks op de Rx draaien ze heel wat soepeler...

Volgend weekend hoop ik de Pal af te hebben en finaliseer ik de boot.

Na de introductie van de Taranis zender ben ik er wel achter gekomen dat al dat geklungel met een F14 eigenlijk de moeite niet waard is maar ik ga eerst alles afwerken zoals het is en voorzie gewoon daar waar de multiprop modules zitten ik eventueel een 8 kanaals 8RX ontvanger kan plaatsen, dan is er geen probleem om alles te veranderen (waar het toch naar toe neigt...)
 
You must log in or register to reply here.
Back
Top