Arducopter Hexa bouwverslag - HIJ VLIEGT autonoom !!!
- Topicstarter u4eake
- Startdatum
Ok, nieuwe props erop, checken dat ie dit keer wel degelijk in stabilise staat en voorzichtig, hem stevig in de hand houdend eens proberen. Ok, de props spinnen nu geleidelijk op. Wat meer gas en eens zien of hij zich stabiliseert...
Nee dus, als ik hem voorwaarts kantel corrigeert hij verkeert en wil omklappen.
Grmbl !!!!
Blijkt dat dus inderdaad de motorconnecties naar de APM veranderd zijn in ACM2 tov pirates code.
DUS NOOIT ZOMAAR VAN CODE VERANDEREN - je moet je esc aansluitingen op APM ook veranderen. (motor volgorde is veranderd)
Ik ga nu de motoren correct aansluiten en nog eens proberen. Als het dan niet lukt denk ik dat ik er terug de pirates code ingooi.
Nee dus, als ik hem voorwaarts kantel corrigeert hij verkeert en wil omklappen.
Grmbl !!!!
Blijkt dat dus inderdaad de motorconnecties naar de APM veranderd zijn in ACM2 tov pirates code.
DUS NOOIT ZOMAAR VAN CODE VERANDEREN - je moet je esc aansluitingen op APM ook veranderen. (motor volgorde is veranderd)
Ik ga nu de motoren correct aansluiten en nog eens proberen. Als het dan niet lukt denk ik dat ik er terug de pirates code ingooi.
zat ik dus toch in de juiste richting met de motor nr s
Yep Michel, dat had je goed voorspeld 
Bon, hij vliegt. Eerst weer eens in de hand geprobeerd en met de motors juist aangesloten leek hij nu stabiel. Neergezet en langzaam gas, kantelt... Grmbl. Blijk ik roll en pitch kanalen op de zender te moeten reversen. Kleine moeite, maar ook dit is weer anders als bij pirates code. Je moet echt vergeten dat je ooit al met je multicopter gevlogen hebt en alles van in het begin checken.
Nog maar eens proberen en mooie lift-off. Hmmm, best wel stabiel met standaard pids. Eventjes wat stick input : wow, flink wat aggresiever op roll en pitch dan de pirates code. Maar stabiel. Yaw is loom en draait soms wat langzaam heen en weer zonder stick input, maar das blijkbaar normaal de eerste vluchten. De copter moet zelf zijn magnetometer nog calibreren blijkbaar.
Eerste vliegimpressie : beter dan pirates.
Dan eens wat spelen, eens een goeie dot gas en stijgen. Gas terug dicht en snel dalen. Een kleine wobble (eentje) maar echt VEEL minder dan met pirates code. Bij medium snel dalen geen wobble. Mooi zo !
Na een 12 min rond hooveren in mijn tuin gaan de leds knipperen. Ok, low battery code werkt ook. Ik daal tot op 1m en laat de hexa daar hooveren om te zien hoe lang het duurt eer de leds snel beginnen knipperen (teken dat de batterij ECHT leeg is).
Na een goeie halve minuut gaat het flink mis !!!
De copter gaat er plots volle snelheid vandoor richting de buren en knalt in de coniferen ??? Wat nou ??? Gelukkig stond ik niet in zijn weg...
De coniferen vangen gelukkig alles op en de copter is onbeschadigd.
Analyse :
Bij het verkrijgen van GPS lock merkte ik dat deze eerst op een positie bij de buren lockte. Naarmate hij meer satelieten vond werd de lock nauwkeuriger.
De copter leek dus weer in RTL te staan. Switch checken : nee hoor, staat nog netjes in stabilise...
Motoren even terug armen met de copter stevig in de hand => direct gas erop en naar de buren willen. HIER GIJ verdikke, was da nu. Mijne copter wil gaan lopen Hij lijkt dus echt in RTL te staan hoewel de switch in stabilise staat.
Aansluiten op laptop toont dat de copter in 'GUIDED' mode staat. Nu valt mijn euro. Waarschijnlijk zit er een 'low battery' event in de code dat een 'return to launch' triggert als de batterij bijna leeg is. Prima als de copter in automatische mode staat, maar als ik manueel vlieg wil ik niet dat mijn copter plots een eigen leven gaat leiden.
Veiligheid kan toch echt nog beter in ACM2. Maar vliegen doet het wel goed.
Je moet de eerste vlucht ook minstens 7 min vliegen. Na 7 min in de lucht calibreert hij zijn acceleratiemeters gebaseerd op de stickinput die je moet doen om de copter level te houden. Ik merkte inderdaad na 7 min dat de drift ineens vrijwel helemaal weg was.
Zo, ik hoop dat jullie hiermee wat wijzer zijn geworden wat betreft de verschillen tussen ardupirates en ACM2. EEn voorname goeie raad : zorg dat er niets kostbaar in de buurt is je eerste vluchten, want het ding heeft zo zijn eigen willetje en veiligheid kan nog stukken beter.
Bon, hij vliegt. Eerst weer eens in de hand geprobeerd en met de motors juist aangesloten leek hij nu stabiel. Neergezet en langzaam gas, kantelt... Grmbl. Blijk ik roll en pitch kanalen op de zender te moeten reversen. Kleine moeite, maar ook dit is weer anders als bij pirates code. Je moet echt vergeten dat je ooit al met je multicopter gevlogen hebt en alles van in het begin checken.
Nog maar eens proberen en mooie lift-off. Hmmm, best wel stabiel met standaard pids. Eventjes wat stick input : wow, flink wat aggresiever op roll en pitch dan de pirates code. Maar stabiel. Yaw is loom en draait soms wat langzaam heen en weer zonder stick input, maar das blijkbaar normaal de eerste vluchten. De copter moet zelf zijn magnetometer nog calibreren blijkbaar.
Eerste vliegimpressie : beter dan pirates.
Dan eens wat spelen, eens een goeie dot gas en stijgen. Gas terug dicht en snel dalen. Een kleine wobble (eentje) maar echt VEEL minder dan met pirates code. Bij medium snel dalen geen wobble. Mooi zo !
Na een 12 min rond hooveren in mijn tuin gaan de leds knipperen. Ok, low battery code werkt ook. Ik daal tot op 1m en laat de hexa daar hooveren om te zien hoe lang het duurt eer de leds snel beginnen knipperen (teken dat de batterij ECHT leeg is).
Na een goeie halve minuut gaat het flink mis !!!
De copter gaat er plots volle snelheid vandoor richting de buren en knalt in de coniferen ??? Wat nou ??? Gelukkig stond ik niet in zijn weg...
De coniferen vangen gelukkig alles op en de copter is onbeschadigd.
Analyse :
Bij het verkrijgen van GPS lock merkte ik dat deze eerst op een positie bij de buren lockte. Naarmate hij meer satelieten vond werd de lock nauwkeuriger.
De copter leek dus weer in RTL te staan. Switch checken : nee hoor, staat nog netjes in stabilise...
Motoren even terug armen met de copter stevig in de hand => direct gas erop en naar de buren willen. HIER GIJ verdikke, was da nu. Mijne copter wil gaan lopen
Hij lijkt dus echt in RTL te staan hoewel de switch in stabilise staat.Aansluiten op laptop toont dat de copter in 'GUIDED' mode staat. Nu valt mijn euro. Waarschijnlijk zit er een 'low battery' event in de code dat een 'return to launch' triggert als de batterij bijna leeg is. Prima als de copter in automatische mode staat, maar als ik manueel vlieg wil ik niet dat mijn copter plots een eigen leven gaat leiden.
Veiligheid kan toch echt nog beter in ACM2. Maar vliegen doet het wel goed.
Je moet de eerste vlucht ook minstens 7 min vliegen. Na 7 min in de lucht calibreert hij zijn acceleratiemeters gebaseerd op de stickinput die je moet doen om de copter level te houden. Ik merkte inderdaad na 7 min dat de drift ineens vrijwel helemaal weg was.
Zo, ik hoop dat jullie hiermee wat wijzer zijn geworden wat betreft de verschillen tussen ardupirates en ACM2. EEn voorname goeie raad : zorg dat er niets kostbaar in de buurt is je eerste vluchten, want het ding heeft zo zijn eigen willetje en veiligheid kan nog stukken beter.
Laatst bewerkt:
de apm werkt prima geen gedonder meer met uploaden en lijkt het prima te doen ook met de xbee heb nog niet gevlogen maar lijkt me ok .
zal inder daat weel f goed op letten wat wel en niet aan moet dat is weer ff jammer dat dat niet om schreven wordt.
zal inder daat weel f goed op letten wat wel en niet aan moet dat is weer ff jammer dat dat niet om schreven wordt.
Nuttige info!
Bedankt voor de nuttige informatie!
Zo weet je precies waar je aan toe bent met alternatieve software.
Bedankt voor de nuttige informatie!
Zo weet je precies waar je aan toe bent met alternatieve software.
Ondertussen ook 'loiter' geprobeerd (equivalent aan gps hold bij ardupirates).
Deze is met de standard pids toch beduidend slechter dan bij de pirates. De copter blijft even hangen, maar begint dan toch vrij sterk (>5m) af te drijven, ook al is er geen wind. Eigenlijk blijft hij zonder loiter (gewoon in stabilise) veel beter op zijn plek.
Ik test nog wel eens hoe het gaat bij wind.
Deze is met de standard pids toch beduidend slechter dan bij de pirates. De copter blijft even hangen, maar begint dan toch vrij sterk (>5m) af te drijven, ook al is er geen wind. Eigenlijk blijft hij zonder loiter (gewoon in stabilise) veel beter op zijn plek.
Ik test nog wel eens hoe het gaat bij wind.
vergeet niet dat gps tussen de 2 en de 4 meter er naast zit dus dat de quad drift klopt wel.
van a naar b tig meter werkt prima maar niet op de meter.
van a naar b tig meter werkt prima maar niet op de meter.
Onder de configuration tap in de linker scroll collom Staat loiter radius (standaard 5m) deze zou je wat kleiner kunnen zetten.
Nog wat ervaringen :
Ik heb de loiter radius op 3m gezet nu. Vind het nog altijd maar niks. De hexa hangt enkele seconden stil en begint dan steeds snellere en wijdere cirkels te maken rond het loiter punt. Na 2 rondjes vertrouwde ik het nietmeer dat hij het ging houden en heb ik hem terug naar stabilise geswitched. Ik vraag me af of je de loiter radius op 0 mag zetten ?
Ondertussen 6 modes op een kanaal gezet (met 2 switches) en ik heb nu alle modes eens geprobeerd (acro slechts een secondje). De hexa heeft zelfs zijn eerste autonome missie gevlogen
roost:
Scary moment hoor als je, na tig keer je missie gecontroleerd te hebben op pc, de knop op auto zet. De missie was eenvoudig : home en 2 waypoints in een driehoek. 20 meter boven de grond en zowat 100m ver.
Ok, ok, eerst simple mode getest en mezelf ervan overtuigd dat die werkt zodat ik de multi kan terughalen als ik zijn orientatie nietmeer zie. Dan altitude hold. Werkt ook prima. Dan de knop om naar auto...
De hexa draait zich met een aggressieve grom naar het 1e waypoint en kantelt flink! Paniek! Terug naar alt hold ! Pfiew !!!
Ondertussen 1 batterij plat en regen
nweer:
Gelukkig gaat de bui snel over :zon: en nu ben ik toch vastbesloten om de hexa even in auto te laten gaan en pas als ik zeker ben dat het echt mis gaat terug naar alt hold te schakelen. Weer simple eerst testen, dan in alt hold en hop, knop naar auto. De hexa gaat er gezwind vandoor en ik bedwing de neiging om gelijk terug te schakelen. (raar hoor als je toestel zijn eigen gang gaat).
Vlak voor het waypoint remt hij iets af (oef !!!) en dan draait hij naar het 2e waypoint en hopla, weer weg. Na het 2e waypoint komt hij niet vanzelf terug naar zijn beginpunt, maar blijft hij daar wat heen en weer schieten. Ik schakel naar simple en breng hem terug, maar omdat ik zijn orientatie nog kan zien is doorschakelen naar stabilise eigenlijk makkelijker. Oef, hij is nog heel !!!
Eerst dacht ik dat hij het 2e waypoint niet vond omdat ik de waypointradius te klein had (5m). Deze naar 10m gezet en nog eens proberen, ditmaal met iets minder trillende vingers. Maar weer blijft hij op waypoint 2 hangen.
Klopt eigenlijk met wat in de mission planner stond : waypoint 1 en waypoint 2. Om hem terug naar huis te laten komen moet je denkelijk nog een extra event toevoegen : Return to launch.
Ik wil nog even acro proberen, maar dat switch ik snel terug want in een fractie van een seconde hangt de hexa 45° naar achter (VEEL te aggressief !)
Als je de 6 modes instelt, let er dan op dat je steeds eenvoudig met 1 knop kan terugschakelen naar 1 van de "veilige" modes : stabilise, simple of altitude hold. Ik heb 3 modes op een 3 positie switch en met een grote 2-positie switch schakel ik de 3 pos switch tussen "stabilise-simple-althold" en "acro-loiter-auto". Dus sta ik in auto, dan kom ik door een snelle tik tegen de grote schakelaar weer in alt-hold. Sta ik in loiter dan zet de grote switch mij naar simple en van acro ga ik terug naar stabilise.
Tot slot een goei pint gaan drinken op de goede afloop !
Ik heb de loiter radius op 3m gezet nu. Vind het nog altijd maar niks. De hexa hangt enkele seconden stil en begint dan steeds snellere en wijdere cirkels te maken rond het loiter punt. Na 2 rondjes vertrouwde ik het nietmeer dat hij het ging houden en heb ik hem terug naar stabilise geswitched. Ik vraag me af of je de loiter radius op 0 mag zetten ?
Ondertussen 6 modes op een kanaal gezet (met 2 switches) en ik heb nu alle modes eens geprobeerd (acro slechts een secondje). De hexa heeft zelfs zijn eerste autonome missie gevlogen
roost:Scary moment hoor als je, na tig keer je missie gecontroleerd te hebben op pc, de knop op auto zet. De missie was eenvoudig : home en 2 waypoints in een driehoek. 20 meter boven de grond en zowat 100m ver.
Ok, ok, eerst simple mode getest en mezelf ervan overtuigd dat die werkt zodat ik de multi kan terughalen als ik zijn orientatie nietmeer zie. Dan altitude hold. Werkt ook prima. Dan de knop om naar auto...
De hexa draait zich met een aggressieve grom naar het 1e waypoint en kantelt flink! Paniek! Terug naar alt hold ! Pfiew !!!
Ondertussen 1 batterij plat en regen
nweer:Gelukkig gaat de bui snel over :zon: en nu ben ik toch vastbesloten om de hexa even in auto te laten gaan en pas als ik zeker ben dat het echt mis gaat terug naar alt hold te schakelen. Weer simple eerst testen, dan in alt hold en hop, knop naar auto. De hexa gaat er gezwind vandoor en ik bedwing de neiging om gelijk terug te schakelen. (raar hoor als je toestel zijn eigen gang gaat).
Vlak voor het waypoint remt hij iets af (oef !!!) en dan draait hij naar het 2e waypoint en hopla, weer weg. Na het 2e waypoint komt hij niet vanzelf terug naar zijn beginpunt, maar blijft hij daar wat heen en weer schieten. Ik schakel naar simple en breng hem terug, maar omdat ik zijn orientatie nog kan zien is doorschakelen naar stabilise eigenlijk makkelijker. Oef, hij is nog heel !!!
Eerst dacht ik dat hij het 2e waypoint niet vond omdat ik de waypointradius te klein had (5m). Deze naar 10m gezet en nog eens proberen, ditmaal met iets minder trillende vingers. Maar weer blijft hij op waypoint 2 hangen.
Klopt eigenlijk met wat in de mission planner stond : waypoint 1 en waypoint 2. Om hem terug naar huis te laten komen moet je denkelijk nog een extra event toevoegen : Return to launch.
Ik wil nog even acro proberen, maar dat switch ik snel terug want in een fractie van een seconde hangt de hexa 45° naar achter (VEEL te aggressief !)
Als je de 6 modes instelt, let er dan op dat je steeds eenvoudig met 1 knop kan terugschakelen naar 1 van de "veilige" modes : stabilise, simple of altitude hold. Ik heb 3 modes op een 3 positie switch en met een grote 2-positie switch schakel ik de 3 pos switch tussen "stabilise-simple-althold" en "acro-loiter-auto". Dus sta ik in auto, dan kom ik door een snelle tik tegen de grote schakelaar weer in alt-hold. Sta ik in loiter dan zet de grote switch mij naar simple en van acro ga ik terug naar stabilise.
Tot slot een goei pint gaan drinken op de goede afloop !
Laatst bewerkt:
gaaf hoor.
ik kan me voor stellen dat je met klotsende oksels staat te knupelen of nee juist niet.
ik kan me voor stellen dat je met klotsende oksels staat te knupelen of nee juist niet.
Heel leuk verslag om te lezen! Keep them coming!! 
Welke software werkt nu het beste voor jou? Is de Ardupirates software betrouwbaar genoeg?
Welke software werkt nu het beste voor jou? Is de Ardupirates software betrouwbaar genoeg?
De ardupirates software is zeer betrouwbaar, stabiel en doet wat ze moet. Je hebt position hold (en dan blijft hij ook hangen) en altitude hold welke ook goed werkt.
Met standard pids vloog mijn hexa goed en rustig met de pirates code. Enige crash was door een lege batterij.
Als je geen automatische missies wil vliegen is ardupirates software nog steeds aan te raden. Ook het arducopter team raad ardupirates aan als je stabiele en goed geteste code wil.
Beveiligingen zijn heel wat beter in ardupirates en de copter zal niet snel onverwachte dingen doen.
De arducopter 2 software heeft meer mogelijkheden, maar zit nog in teststadium en er zitten toch wel wat addertjes onder het gras waar je moet opletten. Als bijvoorbeeld per ongeluk in een automatische mode staat (auto, RTL) en je armed je motoren gebeurt er (nog) niks. Maar als je dan eventjes aan je gas komt treed het automatische programma in werking en gaat je multi er spoorslags vandoor, zijn missie die op dat moment in 't geheugen zit uitvoeren. Bij mij zit nu de testmissie op de club er nog in. Stel dat ik straks thuis per ongeluk de knop op auto heb staan, motoren scherpstel en 1% gas geef, dan vertrekt mijn hexa dus op zijn eentje en zonder waarschuwing naar de club he !!! Ik stel mijn motoren tegewoordig scherp terwijl ik hem stevig vasthou en geef dan een dotje gas om te testen. Pas als dat normaal gaat zet ik hem neer
Best is dat de code en de logica snapt zodat je kan zien wat en waarom iets gebeurd is. Anders vertrouw je je multi voor geen haar meer
Mijn hexa vliegt ook flink wat aggessiever met de arducopter 2 code met standard pids en dat is soms wel wat schrikken.
Omdat ik automatische missies wil vliegen en graag experimenteer en pruts met de code (ik kan wel wat programmeren) ga ik het bij arducopter houden.
Wil je vooral zelf zorgenvrij vliegen, ga dan voor ardupirates.
Over een paar dagen zouden ze arducopter 2 uit beta halen. Er worden op dit moment heel wat verbeteringen getest in versie 2.0.24alpha.
Met standard pids vloog mijn hexa goed en rustig met de pirates code. Enige crash was door een lege batterij.
Als je geen automatische missies wil vliegen is ardupirates software nog steeds aan te raden. Ook het arducopter team raad ardupirates aan als je stabiele en goed geteste code wil.
Beveiligingen zijn heel wat beter in ardupirates en de copter zal niet snel onverwachte dingen doen.
De arducopter 2 software heeft meer mogelijkheden, maar zit nog in teststadium en er zitten toch wel wat addertjes onder het gras waar je moet opletten. Als bijvoorbeeld per ongeluk in een automatische mode staat (auto, RTL) en je armed je motoren gebeurt er (nog) niks. Maar als je dan eventjes aan je gas komt treed het automatische programma in werking en gaat je multi er spoorslags vandoor, zijn missie die op dat moment in 't geheugen zit uitvoeren. Bij mij zit nu de testmissie op de club er nog in. Stel dat ik straks thuis per ongeluk de knop op auto heb staan, motoren scherpstel en 1% gas geef, dan vertrekt mijn hexa dus op zijn eentje en zonder waarschuwing naar de club he !!! Ik stel mijn motoren tegewoordig scherp terwijl ik hem stevig vasthou en geef dan een dotje gas om te testen. Pas als dat normaal gaat zet ik hem neer
Best is dat de code en de logica snapt zodat je kan zien wat en waarom iets gebeurd is. Anders vertrouw je je multi voor geen haar meer
Mijn hexa vliegt ook flink wat aggessiever met de arducopter 2 code met standard pids en dat is soms wel wat schrikken.
Omdat ik automatische missies wil vliegen en graag experimenteer en pruts met de code (ik kan wel wat programmeren) ga ik het bij arducopter houden.
Wil je vooral zelf zorgenvrij vliegen, ga dan voor ardupirates.
Over een paar dagen zouden ze arducopter 2 uit beta halen. Er worden op dit moment heel wat verbeteringen getest in versie 2.0.24alpha.
Laatst bewerkt:
Ik heb net een sonar besteld zodat de hexa ook autonoom kan opstijgen en landen. In totaal zal ik nu rond de 500 euro zitten voor de hexa. Een telemetrie setje zou ik ook nog wel willen, maar 900Mhz is in belgie niet toegelaten en zit op gsm, dus daar vrees ik problemen mee te krijgen.
Naar verluid komt er binnenkort in de UK een 2.4Ghz setje beschikbaar. Dan zou ik 35Mhz voor besturing, 2.4Ghz voor telemetrie en 5.8Ghz voor video downlink gaan gebruiken.
Maar zover is het nog niet. Eerst nog lekker testen en prutsen
Naar verluid komt er binnenkort in de UK een 2.4Ghz setje beschikbaar. Dan zou ik 35Mhz voor besturing, 2.4Ghz voor telemetrie en 5.8Ghz voor video downlink gaan gebruiken.
Maar zover is het nog niet. Eerst nog lekker testen en prutsen
Naar verluid komt er binnenkort in de UK een 2.4Ghz setje beschikbaar. Dan zou ik 35Mhz voor besturing, 2.4Ghz voor telemetrie en 5.8Ghz voor video downlink gaan gebruiken.
Maar zover is het nog niet. Eerst nog lekker testen en prutsen
Xbee 2.4 ghz bestaat toch al een tijdje ??? deze loopt zelfs perfect met m'n 2.4ghz TX/RX
Hoop dat het niet al te erg is om in dit draadje ook wat te plaatsen, maar autonoom kan ik ook sinds vandaag
Hexa copter - 6 x KDA20-28 10" props
Flyduino, met wat zelf gemaakte BoB's, FF IMU, GPS en Sonar.
Megapirate B8 code, dat is een omgezette Arducopter 2.011 code voor andere hardware en wat eigen code veranderingen met name voor Alt-hold, loiter demping en stijg/daal uitslagen binnen iedere auto modus.
Eerst de RTL demo, zo'n 30 meter afstand
Nu de simpel mode demo, daar blijft de originele heading tijdens armen van de motor opgeslagen en kan de copter draaien maar voor blijft altijd voor etc..
Ben erg tevreden tot nu toe, op naar waypoint vliegen
Menno
Hexa copter - 6 x KDA20-28 10" props
Flyduino, met wat zelf gemaakte BoB's, FF IMU, GPS en Sonar.
Megapirate B8 code, dat is een omgezette Arducopter 2.011 code voor andere hardware en wat eigen code veranderingen met name voor Alt-hold, loiter demping en stijg/daal uitslagen binnen iedere auto modus.
Eerst de RTL demo, zo'n 30 meter afstand
Nu de simpel mode demo, daar blijft de originele heading tijdens armen van de motor opgeslagen en kan de copter draaien maar voor blijft altijd voor etc..
Ben erg tevreden tot nu toe, op naar waypoint vliegen
Menno
Laatst bewerkt door een moderator: