ArduPilot Mega APM 2.5 | vragen

laasmooi zei:
Gisteravond het spiraaldeeltje van de antenne gesoldeerd aan de coax.
Nu net een vluchtje gemaakt en de hele vlucht wordt nu keurig netjes gelogd (niet hoger dan 50m geweest en hooguit 50m weg van Home).
Baudrate: 57
Airspeed: 64

Mazzel dat de radio nog heel is met nauwelijks enige antenne belasting aan de electronica.

Wat is dat eigenlijk, die airspeed?
Klik om te vergroten...

Deze airspeed is de snelheid waarmee de 2 modules met elkaar communiceren, dus door de lucht. De baudrate van 57 is de snelheid waarmee de APM <-> telemetrie module en de pc<-> telemetrie module communiceren. De baud is dus de communicatiesnelheid over de draad, de airspeed is de communicatiesnelheid door de lucht.
Hoe lager de airspeed, hoe verder je bereik hebt, MAAR hoe minder data je modules verstuurd krijgen.

Meer info : common-Using the 3DR Radio for Telemetry with APM and PX4 | ArduPlane
 
Gentlemen,

Eerst een antwoord op Streetbiker zijn vraag: Ja ik heb de HK uitvoering en hij schijnt goed te zijn, ik heb 'm zelf bijna vliegend.

Ik heb echter nog een probleempje waar ik niet uit kom. De correctie van de stabilisatie werkt verkeerd op twee assen: roll is goed, yaw en pitch niet. Ik voelde het al tijdens het uitproberen boven mijn hoofd, maar was toch eigenwijs genoeg om het even te proberen. Gevolg: in tijd van ja en nee lag het ding ondersteboven.

Ik heb het volgende getest:
  • Props zitten goed.
  • Motors draaien goed
  • De artificial horizon geeft alles goed aan.
  • Ik heb de X config geladen.
  • Acc. en Mag. nogmaals gecalibreerd.

Ik ben even uitgepuzzeld. Hebben jullie een idee? Wat kan ik nog meer testen?

Groet,
Arthur
 
Hallo Arthur,

Ben je er zeker van dat je motoren op volgorde zitten ?
Je kunt dit ook middels een Motor test, dit doe je via de terminal...
(afbeelding is van een oudere MissionPlanner en dient puur als voorbeeld)
Terminal3.PNG

Als je daarin zit, dan toets je setup, in gevolgd met Enter...
Dan toets je motors in, gevolgd met Enter.
Het is wel verstandiger, om dit uiteraard zonder de props te doen.

En zijn al je ESC's goed gekalibreerd via kanaal 3 (Throtle) van je ontvanger ?
 
Dag Maarten,

Ik heb de motors handmatig op rotatatie richting getest, maar niet de "motors" test gedaan, die zal ik eens doen. Heb wel nogmaals alle kabeltjes gevolgd samen met een collega, maar wie weet.

ESC's zijn gecalibreerd.
Ik bedacht me ook nog dat ik de EEPROM ge-erased heb na het uppen van 3.01.

Dank, ik ga (morgen hopelijk) de motors test doen.

Groet,
Arthur
 
areon zei:
Gentlemen,

Eerst een antwoord op Streetbiker zijn vraag: Ja ik heb de HK uitvoering en hij schijnt goed te zijn, ik heb 'm zelf bijna vliegend.

Ik heb echter nog een probleempje waar ik niet uit kom. De correctie van de stabilisatie werkt verkeerd op twee assen: roll is goed, yaw en pitch niet. Ik voelde het al tijdens het uitproberen boven mijn hoofd, maar was toch eigenwijs genoeg om het even te proberen. Gevolg: in tijd van ja en nee lag het ding ondersteboven.

Ik heb het volgende getest:
  • Props zitten goed.
  • Motors draaien goed
  • De artificial horizon geeft alles goed aan.
  • Ik heb de X config geladen.
  • Acc. en Mag. nogmaals gecalibreerd.

Ik ben even uitgepuzzeld. Hebben jullie een idee? Wat kan ik nog meer testen?

Groet,
Arthur
Klik om te vergroten...


Dit klinkt als gyro's omdraaien.. Niet?

Je gyro lijkt nu verkeerd om te corrigeren.. Je kunt dit meestal via een bepaalde procedure omdraaien... Maar vraag me in dit geval niet welke. :)
 
Ha ha, ja dat was met m'n KK2 achtergrond ook mijn eerste ingeving. Maar dat werkt bij de Arducopter blijkbaar zo niet. Evengoed bedankt voor je reactie.

4 Beta
 
Laatst bewerkt door een moderator:
Pas op, goed kijken welke motor welke richting moet uitdraaien en testen aan de hand van fysieke test!
De APM's gebruiken een andere motorvolgorde dan bv. DJI.

Ik kan erover meespreken.
Toen ik ben overgestapt van APM1 naar Naza heb ik dezelfde fout gemaakt.
Je kunt je hele copter ermee prakken.
Waarom verschillende fabrikanten verschillende setups gebruiken is me een raadsel, maar zeker dubbelchecken!!!
 
flight planner ROI

Hallo allen,

Ik heb een vraag,

Ik probeer in de mission plannereen missie te maken waarin de quad zijn camera naar een ROI region of interest moet laten wijzen.

Heeft iemand hier ervaring mee?
Ik krijg het maar niet voorelkaar versie 1.2.62.

De quad blijft wijzen naar het volgende waypoint.
 
Kun je eens een screenshot maken van je WayPoints, waarbij het lijstje ook duidelijk zichtbaar is.

Welke firmware heb je nu op je APM ?
 
It hovers! Uiteindelijk met het 'motors' commando toch twee omgekeerde draadjes gevonden! Alle axes kloppen nu, ik heb al wat rondgevlogen. Ik heb nog wel veel drift ( rechts roll en yaw). Ga even verder zoeken/lezen wat ik hier aan moet doen.

Iedereen bedankt voor de tips ( Marten77 in het bijzonder)!

Groeten,
Arthur
 
thefatlebowski zei:
Hoe defineer je een ROI?
Is dat met DO_SET_ROI of gewoon "ROI" (in plaats van Waypoint)
Klik om te vergroten...

Als ik het goed heb begrepen, schijnt de functie ROI nog niet te werken in de nieuwste firmware !
(wordt wel aan gewerkt, om dit werkend te krijgen)

Met onderstaande functie werkt het volgens mij weer wel:
DO_SET_ROI

Yaw tracking optionALtitude (in meters)LatitudeLongitude
  • Setting will persist until reboot
  • The location is optional
  • The option is a number from 0 to 4
  • MAV_ROI_NONE = 0: Yaw will hold it's current angle
  • MAV_ROI_WPNEXT = 1: Yaw will point at next WP
  • MAV_ROI_WPINDEX = 2: Yaw will point at the desired WP at the index #
  • MAV_ROI_LOCATION = 3: Yaw will point at the indicated location (The location in the command)
  • MAV_ROI_TARGET = 4: Not implemented
Klik om te vergroten...
Je kunt die Option number veranderen bij Advanced Parameters
ArduCopter Parameters | ArduCopter

Hoe het exact werkt weet ik helaas ook niet direct.

Neem aan dat je deze info al hebt doorgenomen:
Planning a mission with waypoints and events | ArduCopter

areon zei:
It hovers! Uiteindelijk met het 'motors' commando toch twee omgekeerde draadjes gevonden! Alle axes kloppen nu, ik heb al wat rondgevlogen. Ik heb nog wel veel drift ( rechts roll en yaw). Ga even verder zoeken/lezen wat ik hier aan moet doen.

Iedereen bedankt voor de tips ( Marten77 in het bijzonder)!

Groeten,
Arthur
Klik om te vergroten...

Hallo Arthur,

Kijk aan, hij heeft in elk geval al gevlogen :)

Met driften kunnen er een aantal dingen aan de hand zijn.
Je kunt hem nog eens een keer goed waterpas kalibreren/levelen, zodat je zeker bent dat de Acc. en de Gyro's goed zijn.
Wellicht lost dit het driften op.
Het kan ook zijn dat je PID's nog niet optimaal zijn, waardoor die nu niet juist corrigeert.
Zorg er in elk geval voor, dat de RATE_P in orde is.
Verder raad ik aan om STABILIZE_P te verlagen naar 3.0 i.p.v. de default 4.5

Hoop dat je het probleem kunt vinden.
 
areon zei:
It hovers! Uiteindelijk met het 'motors' commando toch twee omgekeerde draadjes gevonden! Alle axes kloppen nu, ik heb al wat rondgevlogen. Ik heb nog wel veel drift ( rechts roll en yaw). Ga even verder zoeken/lezen wat ik hier aan moet doen.

Iedereen bedankt voor de tips ( Marten77 in het bijzonder)!

Groeten,
Arthur
Klik om te vergroten...


Hoi Arthur,

Ben zelf hier ook behoorlijk mee bezig geweest.
Er zit op de apm 2.5 een modus die automatisch je PID's callibreerd.

Wat je daarvoor doen moet is het bolgende;

Arm de apm door rudder stick naar rechts, maar houd hem daar zo vast 20 tot 25 seconden. De 'arm' LED knippertdan op een gegeven moment, en vanaf dan moet je de quad zo goed mogelijk in stabalize mode doen hoveren, zo goed als je kan op één plek en hoogte houden.
Na 45 seconden zal de LED weer solid branden, dan land je, disarm je hem en dan weer armen en vliegen en je zal het verschil zien.

suc6
 
... Lekker doorzakken ...

Hallo APM mannen,

Ik stel een vraag met het risico dat jullie me afbranden omdat het item ongetwijfeld ergens is langs gekomen. Alleen kan ik 't niet vinden.

Gegeven:
APM 2.5 met versie 3.0.1.

Quad vliegt fantastisch maar 1 dingetje moet beter kunnen.
Als ik hoover en bv naar Loiter, Alt Hold of Pos Hold ga, zakt de quad continue en moet ik flink wat meer throttle geven. Ook als ie waypoints afvliegt, zakt ie steeds even door als ie op weg gaat naar het volgende waypoint.
Is allemaal geen ramp maar het lijkt me te verhelpen met het wijzigen van de waarde van 1 parameter.
De vraag is alleen: Welke parameter?

Iemand een briljante opmerking?
 
Hallo Laas,

Het heeft te maken met de AltHold PID regeling.
(Loiter en de Auto + nog een paar andere GPS FlightModes maken hier namelijk ook gebruik van)
Hiervoor gelden twee belangrijke varianten, zie hier uitgebreide uitleg:
Altitude Hold | ArduCopter
Indien je de mogelijkheid hebt om iets onder kanaal 6 te zetten, dan is dat zeker aan te raden.
Dan kun je tijdens een Auto vlucht die waarde al vliegend veranderen.
(neem niet al te grote stappen !)

Denk dan vooral deze:
  • Throttle Rate PID adjusts the motor thrust to provide the speed that is required from the THR_ALT PI.
    • THR_RATE_P is the proportional response and the default is .35.
      • Your copter will vary quite a bit depending on the weight and thrust of your motors.
      • If your copter oscillates up and down in alt hold, lower this value.
    • THR_RATE_I is set to 0 by default.
      • It can, in theory, fix issues with a bad THR_RATE_P value, but it’s best to just get that tuned well in the first place.
    • THR_RATE_D is 0.02 by default, but the noise of the Baro sensor can cause issues.
      • If the value is too high you will see bad oscillations or pulsing of the motors.
      • Once the THR_RATE_P value is dialed in, start at 0, and increment the D value slowly.
      • You should see oscillations die down.
Klik om te vergroten...
Verder is het van belang dat je de Throttle op de juiste Hoover-stand hebt staan, voordat je AltHold of Loiter/Auto aanzet !
Je Throttle-stand dient namelijk als referentie waarvan de software gebruik maakt om de juiste Throttle correctie te kunnen geven.

Hoop dat je hiermee weer even aan de slag kunt en dat je het kunt oplossen.
 
Ik krijg het maar niet voor elkaar dat DO_SET_ROI
Marten ik had die opties inderdaad al gezien maar heb geen idee waar je die in moet voeren
"MAV_ROI_LOCATION = 3: Yaw will point at the indicated location (The location in the command)"
Lijkt me erg nuttig maar waar laat je dat command ?

Ik heb een optie WP_YAW_BEHAVIOR optie 0 t/m 3 lijken allemaal niet nuttig:
0:Never change yaw, 1:Face next waypoint, 2:Face next waypoint except RTL, 3:Face along GPS course

Hij staat nu op optie 3, maar heeft ook al op 0 gestaan en 1 en 2 allemaal zelfde resultaat. foto hieronder is mijn laatste mission.

 
You must log in or register to reply here.
Back
Top