dagboek van een heli wedstrijdvlieger.

[heimhelicopters]

Bert
dat kartonnetje is een truukje van de bouwdoos van mijn eerste werpzwevertje , de graupner penny. daar zaten soortgelijke hulpstukjes bij om de vleugel tippen onder de juiste hoek te verlijmen.... wel grappig eigenlijk dat dat na al die jaren toch nog wel ergens in mijn hoofd zit...

en iedereen bedankt voor de lovende woorden voor het oranje en geel. het is van een meter afstand gefotografeerd...

S.

 

[brutus]

Tsja.... ik heb altijd wezenloos zitten klooien met de romp op een werkbank, steunen onder de stabilo helften, en dan met wiggen en vulplaten net zo lang klooien tot ze recht zaten.... En dan maar hopen dat de kat er niet bij kwam gedurende de 12 uur die de UHU plus nodig had om uit te harden....

 

[heimhelicopters]

2e tussenstand:

de paarse verf is hier nog nat.

op naar de volgende ronde, enkele stickers uit zwart en zilverkleurige folie.

Capt'n S.

 

[heimhelicopters]

stickers gesneden....

S.

 

[Super john]

Kijk en nou begint het echt op een F3C machine te lijken, TOP!!

 

[heimhelicopters]

Captain's log , stardate: -305731.90959538304

eindelijk de stickers plakken.

Ik ben wel tevreden zo.

totaalplaatje.

greetz.

 

[brutus]

Ik ben wel tevreden zo.

Dat mag ook gerust! Ziet er prachtig uit!

 

[renetl50]

Hoop ze binnenkort een keer te zien als je er mee gaat vliegen in dalmeden.
Zien er goed uit Steven

 

[heimhelicopters]

Zomaar een plaatje dan maar op het gras in de tuin.

Hartelijke groenten van Tjerk maar weer.
Captain S.

 

[Super john]

phoe, phoe, chique de friemel zeg.

Ziet er fantastisch uit Steven, ben benieuwd wat ik 30 April te zien krijg!

 

[heimhelicopters]

Ik ben daar ook wel benieuwd naar. Vooralsnog vond Harrie dat de heli en ik het erg goed deden met de windkracht 5 van vanmiddag. En misschien komt zelfs de gele romp met het vorig jaar gecrashte mechaniek erin mee. (met paddle kop).

 

[heimhelicopters]

Weer een bolle cel in 1 van de turnigy packs. De interne weerstand gaat ook omhoog maar is nog niet alarmerend. Dat deze cel elke keer weer flink nagebalanceerd moet worden wel.

blik op de acculader. Cell 8 is de eerste van het tweede pack ... De bolle op de foto hierboven..

Binnenkort de soldeerbout weer aan....

S.

 

[heimhelicopters]

Captain's log, stardate: -305693.6354008117.

Vandaag zou het weer nog meewerken volgens de verwachtingen. Aldus ging de koers richting dalmeden. De wind was evengoed fors en turbulent vandaag. Minder dan vorige week, toen woei het windkracht 5 met uitschieters naar 7. Vandaag bleef het tussen 4 en 4,5.

De harde wind was gunstig om te proberen de heli zo rustig mogelijk te krijgen met deze wind. Op het kunstvlucht toetental is het al goed met de voorinstellingen van de ontwerper, echter heeft de hoverstand nogal wat extra aandacht nodig.
Gain, P, I en D zijn de belangrijste instellingen. Wat tot vandaag nog overbleef was een flink naschommelen op vooral de nick nadat de romp door een windvlaag getroffen werd. Het naschommelen kon goed gedempt worden door de D parameter op te voeren.
Ook vond ik dat de heli met de turbulente wind nog flink op en neer stuiterde. Daar heb ik bij mijn vinden met een goed afgestelde peddelkop veel minder last van. Echter heb ik het gevoel dat naarmate de D waarde op de juiste plek komt daarmee ook het bouncen iets minder wordt. Maar meer effect krijg ik door wat meer te hoveren en te leren hoe je een FBL heli moet sturen.
Dan nog het wegdriften van de heli. Dat zou beter moeten worden met een hogere I welke voornamelijk de heading hold is. Ik heb dan ook nog niet kunnen ontdekken dat dit het driften tegengaat. Sterker, ik heb in het geheel niet het idee dat dit wat doet daartoe. Het verhogen van de I vreet theoretisch ook weer van de D weg, want ze zijn elkaars opponent.....

Toch heeft het gespeel met deze parameters me wel wat opgeleverd vanmiddag. Ik denk dat ik met een stabielere heli naar huis ben gegaan. Harrie is ook dik tevreden. Hij vond de FBL hovers vorige week al beter......
Volgende week met de wedstrijd gaan we zien wie er meer gelijk heeft. (niet dat dat er toe doet trouwens).

Dan de herstelde heli. De gecrashte zit nu in de nieuwe gele romp met alleen andere peddels. Een test wijst uit dat het weer helemaal goed zit met deze heli. Bij fff boomt de heli heel iets op maar met de wind mee doet ie dat niet. Zo te begrijpen staat er een flinke puist wind boven.

Ook de oranje FBL laat me dat weten. Om de downwind figuren te maken moet ik de heli echt op de "rem" zetten, anders ben ik al over het midden heen voor ik het figuur inzet. Belangrijke ervaring dit.

Toch weer een lekkere middag zo.

Captain S.

suppl: accucel vervangen en accu getest.

 

[heimhelicopters]

captain's log:

Vanmiddag wk3. Goed om nog even bezig te gaan met de hover parameters. Op de wedstrijd van vorige week was het wk5 en dat ging niet zo best. Meer I en minder D hielpen in ieder geval niet in de goede richting. vandaag verder met proberen.

De I heb ik in stapjes opgevoerd tot 105. De D tot 80. Perfect is het nog steeds niet. I op 105 leek me teveel. Die heb ik weer gereduceerd naar 100. ik krijg soms het gevoel dat I en D elkaar heerlijk opheffen en ik dus eigenlijk niks vooruit kom.

Hoveren blijft lastig en als ik de figuren voor een tweede keer zweef dan gaat het weer duidelijk beter. Gewoon een kwestie van sticktime...
de Flybar heli gaat ook nog even het luchtruim in. Oei da's ook weer ff wennen. Maar het zweeft en vliegt ook erg goed. Ook hier geeft een tweede keer betere resultaten.

De wind draaide nogal uit 2 richtingen vandaag. Dacht ik de vorige oefening nog dat de fbl heli in de aero's veel minder wegdreef van koers af dan de flybarred heli, bewijst de wind van vandaag dat dat niet zo is. Ook de fbl drijft in de aero's goed af.
Beide systemen hebben op dit moment voor mij voor en nadelen. Met name is de flybar minder springerig in de hover. De fbl heeft meer rust en comfort bij het sturen. Dat resulteert erin dat je de figuren meer aandacht kan geven. Het is maar net wat je belangrijker vindt....

S.

 

[brutus]

ik krijg soms het gevoel dat I en D elkaar heerlijk opheffen en ik dus eigenlijk niks vooruit kom.

Doen ze ook, voor een deel, maar nooit helemaal.

Ik kan niks met de getallen die je noemt, want bij de industriële regelaars waar ik mee werk, word I krachtiger als het getalletje kleiner word (en D juist zwakker als het getalletje kleiner wordt) en beide worden ze beïnvloed door P.
Bij jou is dat blijkbaar (?) niet zo?

Wat ik wel weet, is dat een teveel D-actie kan veroorzaken dat het I aandeel "de weg kwijtraakt".

 

[heimhelicopters]

Met de getallen kan je inderdaad niks. dat is dan ook puur voor mijn eigen archief. Ik lees mijn eigen info nogal eens terug zodat ik goed beslagen weer te velde ga de volgende keer..
De maker van de 3digi geeft in zijn laatste handleiding ook aan om P I en D in deze volgorde in te stellen waar bij je als je met P begint de I en D op nul zet. Ik denk dat ik die weg ook maar eens ga uitproberen. Het zal vast leerzaam zijn.

s

 

[brutus]

Dat is de standaard manier: D en I op nul, P opdraaien tot er een oscillatie optreedt, en dan ongeveer 20~40% terugschroeven.
Normaliter kun je dan een I en een D waarde "schatten" aan de hand van de oscillatietijd, maar dat zal hier erg lastig uitvoerbaar zijn. Is basic "Ziegler&Nichols" (google is your friend)
Zoals ik al zei, in de gewone meet en regeltechniek wordt I juist "zachter" als de waarde groter word, en D krachtiger, en normaliter hou je I en D Qua waarde wat bij elkaar in de buurt. Op die manier werken I en D elkaar niet tegen, maar verschuif je als het ware de balans tussen die twee.

Ik denk dan ook (gewoon gebaseerd op dat de getallen voor jouw regelaar anders werken dan ik gewend ben) dat in jouw geval, een hoge I en een hoge D elkaar inderdaad tegenwerken. Als de een omhoog gaat, moet volgens mij de ander omlaag.
Je zou het kunnen proberen, zolang je niet al te grote verstellingen maakt kan het weinig tot geen kwaad.

PS: de P opschroeven tot er een oscillatie optreedt, en dan 20~40 % terug, is altijd goed. Daar moet je niet te veel van afwijken

 

[heimhelicopters]

Goede aanvulling Bert! ik ga dit ter harte nemen.

 

[heimhelicopters]

Captain's log stardate: -305598.293283866

De fbl nog eens opnieuw ingesteld. Da's weer een nieuwe ervaring. Na de P opgeschroefd te hebben tot lichte oscillatie heb ik hem ongeveer 10 % teruggeschroefd. daarna ongeveer een 25 % I toegevoegd. Dat leek mij kwa waarde nog heel laag, maar met dat beetje I voelde de heli plots heel comfortabel aan. ik heb nog wat met de D gespeeld maar er eigenlijk geen bal verschil van gemerkt.
Een week later heb ik de P waarde nog een keer 10% teruggeschroefd. Met de wat turbulente wind kreeg ik nu wel heel sterk het vermoeden dat de heli nu beter in de hover bleef zitten. Het springerige gedrag lijkt een stuk te zijn afgenomen. Ik heb nog weinig er mee verder kunnen testen want de wind ging zo langzaam aan ook liggen.
Ik kreeg naarmate ik er meer mee bezig ben steeds meer de overtuiging dat ik juist met de P waarde een "sweet spot" moest opzoeken. Naar mijn mening moet in de hover er een hele lichte oversturing zijn van de P regelaar zodat de heli heel licht voorover genickt wordt bij een windvlaag. Je kan daarvan natuurlijk niks zien tijdens het hoveren, maar dat ik minder pitch hoef te corrigeren bij een windvlaag laat me weten dat ik met de P wat kan uitrichten hier.
Vanavond generale repetitie, morgen wedstrijd bij Heerde......

 

[brutus]

P is de basis... als die niet goed staat, kun je de rest vergeten, dat krijg je niet voor elkaar.

Dit is vanuit meet en regel, geen garantie hoe toepasbaar het is op FBL controllers (maar het zou aardig moeten overeenkomen):

P mag nooit laten oversturen, want daar kun je met I en D niks meer tegen doen (en het is daarbij te onthouden dat de I reactie bij P optelt (gaat dezelfde kant uit) en D gaat er in principe tegenin.
Want als P reeds overstuurt, zal geen enkele afstelling van I of D er wat tegen kunnen uitrichten: het oscilleren van een te grote P is namelijk een gevolg van dat er tijd zit tussen verstoring en reactie, en die tijd zit er ook bij I en D, dus als P overstuurt (zelf een grotere reactie geeft dan de verstoring groot is) gaan I en D reageren op wat P gedaan heeft in plaats van op de aanvankelijke verstoring, en DUS gaat de regelaar in kringetjes achter zichzelf aan lopen....

Je kunt beter een iets te lage P opvangen met een haartje meer I en D, dan andersom.

ik heb nog wat met de D gespeeld maar er eigenlijk geen bal verschil van gemerkt.

.
Als het goed is, merk je de D werking hoofdzakelijk bij de aanvang en afstop van een stuurbeweging (het abrupt op gang komen en stoppen van een gestuurde rolbeweging vs een wat gezapigere aanvang en afstop), en wellicht ook bij korte snelle verstoringen zoals turbulentie.

Succes morgen!