SCANIA R620 6x4 LZV met zelfbouw licht en geluid

[Marker]

Leuke en creatieve oplossing!

 

[markioo]

hallo
vroeger reden in amsterdam icova vuilniswagens daf 4x2 met een hele korte oplegger 1 asser en die werd gedwongen gestuurd door een vangmuil die achter de trekker zat en een dissel naar het trailer wielstel
zo werd hij schamel gestuurd,maar er was ook een type om te testen met per wielstel sturen net als je tegenwoordig die zwaartarnsport plateau voertuigen met zoveel wielen eronder mammoet/van seumeren zal er wel foto van zoeken/plaatsen,
maar zo reden ze over de smalle grachten met die vuilniswagens,
het heeft zeker niet goed gewerkt want je ziet nergens meer,
vraag anders bij icova amsterdam of ze er nog iets van hebben,
gr markioo

 

[Alicon]

UPDATE: proefopstelling stuurinrichting

1. Na veel stoeiwerk en proefmodellen kom ik tot de volgende inzichten
2. De positie van de verbindingsas is belangrijker dan ik dacht. Om linker en rechter wiel een gelijke hoek te laten maken moet het scharnierpunt (van de verbindingsas) in lijn liggen met het draaipunt. Bij de tamiya assen ligt het scharnierpunt van de verbindingsas iets binnen het draaipunt. Hierdoor maakt het binnenste wiel een kleinere draaicircel dan het buitenste wiel (mits de as aan de voorzijde zit!). In verband met raakvlakken enz moet de stang aan de binnenzijde liggen dus ook bij mij maakt het buitenste wiel een kleinere hoek (grotere draaicircel) dan het binnenste. Hoe groter de hoek hoe groter dit verschil. Daar de achterste as een grotere hoek maakt (grotere draaicircel) zie je een verschil in snijpunt van de assen. Al met al een heel gepuzzel.
3. Mijn proef opstelling werkt goed. Ik kan er behoorlijk op leunen en toch sturen de assen.
   
   

 

[Alicon]

UPDATE: Stuurbare trailer assen

1. De constructie werkt. Achterste assen sturen scherper. Hieronder een paar foto's.
   
   
   
   
   
   
   
2. Ik moet de onderzijde nog afwerken. Tijdelijk een reststukje kunststof ingezet. Deze constructie kan ik als geheel onder de trailer monteren.
3. Huidig ontwerp
   
   

 

[robbert-geveke]

haha goed verzonnen zo

ben wel benieuwd hoe alles gaat sturen als al het gewicht er op licht

p.s ben je niet bang dat het servotje kracht tekort komt

 

[Alicon]

@Erik (Marker): Je ziet het Erik, we hebben dezelfde ideeen. Ik heb gekozen voor zelfbouw en heb zo veel mogenlijk hergebruikt. M.b.t. de vakantie was hiet niet altijd mooi weer dus dan heb je in de tent wat tijd om wat uit te denken.

@Allen: De tamiya assen zijn geen echte optie. De wielen zouden bij het draaien tegen de ophanging aan draaien. Daarom moet de gehele ophanging meedraaien. Bij tamiya assen kom ik dan ook de gehele ophanging te vervangen.

@Seeyah: je hebt een PB m/b/t/ het programmeren. Hoop dat dat duidelijk is.

@Markioo: Leuk dat je over Icova begint. Mijn zwager heeft daar ca 10 jaar gewerkt. Ik zal hem na zijn vakantie eens polsen. Ik heb mijn aansturing denk ik wel helder, potmeter en PIC maar kijk altijd verder.

@Robbert: De servo heeft veel kracht. Heb ik getest. Het draaien kost niet veel kracht, een beetje vet heeft wel geholpen. De vlakken waarover alles draait zijn maar klein. Echt testen volgt na inbouwen electronica.

 

[Alicon]

UPDATE: Elektronica

1. Ik heb een PIC16F690 gebruikt met 1 Analoge ingang voor de potmeter en ik stuur de servo aan en dit werkt . Ik gebruik nog even een instelpotmeter van 10K en heb de lineaire potmeter met wat tandwieltjes besteld.
2. Ik heb een klein dood gebied opgenomen (tussen hoek van ca -5 tot +5 graden) Hier gebeurd niets. Pas daarbuiten gaan de wielen sturen. De stuuruitslag loopt dan van 5 tot ca 40 graden van 0 naar maximaal. Hierna stopt het draaien ondanks een grotere hoek.

 

[Alicon]

Draaicircel maten

Met dank aan het topic van Opa Wil (Volvo FH 12 8x4) even wat gegevens gevonden over draaicircels enz.

Voor een LZV gelden de volgende regels:
Buitenradius 14.5 meter Diameter 29 meter
Binnenradius 6.5 meter Diameter 13 meter
De bestreken baan is dan 29-13=16:2=8 meter
Maximale lengte 25.25 meter

Hij werkt met een schaal van 1:13 wat komt op een model van 26 meter. Mijn model wordt ca 1880 mm = 1,88 m. Gaan we uit van 25,25 meter is dit een schaal van ca 1:13,43. Laten we zeggen 1:13,4 (wat, neem ik nu aan, een acceptabele modelbouw schaal is) wat een lengte maakt van 25,19 m.

Omgerekend kom ik voor mijn LZV combinatie dan op de volgende maten

Buitendiameter 29:13,4=2,17 m (straal van 1,085 m)
Binnendiameter 13:13,4=0,97 m

Kijk ik echter naar een modelbaan afmeting (hier heb ik een ontwerp van, zie voorgaande reacties) dan meet ik bij de rotonde een diameter van 1,9 m incl. fietspad en 1,7 m excl. fietspad (straal 0,85 m) . Dit zijn dus maten om naar te streven voor het netjes rijden op de baan.

Wat modeleren in het ontwerp geeft bij een straal van 1,085 een hoek van 22 graden voor de achterste wielen. Een straal van 0,85 m geeft een hoek van 27 graden. Ik haal niet 45 graden maar wel ca 25 garden wat, denk ik nu, voldoende moet zijn. Ik ben benieuwd wat uiteindelijk in de praktijk blijkt :-?.

 

[Alicon]

UPDATE: Kingpin aansturing en stuurbare assen

Maar nu het eindresultaat. Ik hoop dat dit er toe leidt dat Sjaak geen (kerst)boompjes meer meepakt op de baan

1. Bestaande montage punten verwijderd en afgevijld.
   
   
   
   
   
   
   
2. Hierna alles glad gevijld
   
   
3. Slede gemonteerd
   
   
4. Nieuwe kingpin gemaakt
   
   
5. Het ontwerp is grotendeels gekopieerd. De open ruimte tussen de as en het dikkere opsluitplaatjes is nodig zodat de vergrendeling van de koppelplaat nog werkt. De kingpin zelf bestaat uit een stukje m3 staaf, enkele ringetjes opgesloten tussen 2 moertjes functioneren als as (Dit moet nog veranderd worden in een schroef m3 met tapse kop zoals ik die ik bij het plaatje heb gebruikt. Ik had echter geen exemplaar lang genoeg).
   
   
6. Aan andere zijde (uiteindelijk ingebouwd de bovenzijde) van de montage plaat van de trailer een overbrenging. Tussen deze plaat en de bodem van de oplegger heb ik maar 4 mm. Ik gebruik een stukje aluminium en heb bij de kingpin m3 draad gesneden. Door het moertje goed aan te draaien wordt de positie van dit plaatje vergrendeld / geklemd / vastgezet aan de m3 staaf van de kingpin. Hierdoor zit alles niet vastgedraaid maar wordt de montage plaat omsloten en kan de kingpin vrij draaien.
   
   
   
   Aan het uiteinde heb ik ook m3 draad getapt en een m3 schroefje ingedraaid en aan onderzijde afgeveild. Dit gedeelte is nu ca 3,5mm dik en past net tussen de bodemplaat en de montage plaat maar loopt wel vrij.
7. Een lineaire verbinding met de lineaire potmeter bestaat uit een hoekprofieltje 10x10. Bij de kingpin overbrenging heb ik een gat van ca 5mm (iets groter dan de maat van de kop van het schroefje). Deze lineaire verbinding zit nu geheel los maar wordt na inbouw van de montageplaat opgesloten tussen de bodemplaat en montage plaat. De kop van het schroefje functioneert nu als as.
   
   
8. Alles ingebouwd met een hoek van ca 90 graden links
   
   
   
   en rechts
   
   
   
   As van potmeter loopt door een gaatje in het hoekprofiel en is vergrendeld met en schroefje m2,5
9. De potmeter weerstand zit tussen de GND en een Analog In van een PIC (gecombineerd met een 10K weerstand en de 5VDC). Een uitgang van deze PIC loopt naar de servo. Dit is een volledig zelfstandige unit met wel voeding van 5VDC van de ESC (dit kan ook een andere voeding zijn zoals een Accu, maar wel 5VDC).
10. Resultaat
11. 
    
    
    
12. 
    
    
    
    De maximale uitslag gaat overigens aanzienlijk verder.
    
    
13. Het was/is nog heel wat puzzelen met de aansturing om een mooie baan te bereiden. Ik heb een dode middenstand en stuur daarna vrij snel naar een maximale uitslag. Loopt het allemaal naar tevredenheid volgt vast een filmpje.

 

[Marker]

In een woord: prachtig!

Ik ben wel even benieuwd naar paar (kleine) details voor mijn eigen voordeel, want goed gekopieerd, is beter dan slecht zelf gedaan. )
- Kun je een detailfoto (of beschrijving) maken van je kingpin constructie?
- Ik ben eigenlijk benieuwd naar een schematisch overzicht van je aansturing, want als ik het goed heb gebruik je ook nog ergens een PIC. Klopt dat?

 

[Alicon]

In een woord: prachtig!

Ik ben wel even benieuwd naar paar (kleine) details voor mijn eigen voordeel, want goed gekopieerd, is beter dan slecht zelf gedaan. )
- Kun je een detailfoto (of beschrijving) maken van je kingpin constructie?
- Ik ben eigenlijk benieuwd naar een schematisch overzicht van je aansturing, want als ik het goed heb gebruik je ook nog ergens een PIC. Klopt dat?

Erik,

Ik heb de teksten in mijn vorige post iets uitgebreid en een foto toegevoegt. Denk dat het nu wel helder is. Zo niet maak ik nog wel een tekening.

Een schema voor de aansturing wil ik best maken maar dit is zo eenvoudig dat ik het heb uitgelegt. Nog niet helder dan maak ik een schetsje.

De software is cruciaal. Ik wil je best code geven met een ontwerp maar je moet ook de PICKIT2 bestellen om zelf parameters aan te passen. Of ik moet ze via serieel instelbaar maken. Ook zijn er USB oplossingen maar ik heb dat nog niet ontwikkeld, mede daar ik er geen product van maak.

Het werkt volledig zelfstandig dus je hebt al mijn andere elektronica niet nodig. Vindt je geen andere oplossing dan die van mij wil ik best helpen, we kunnen wat afspreken, alles werkt in enkele uurtjes. Maar voor het mooi laten rijden wil je denk ik spelen met de parameters en dat wil je thuis doen.

Zijn er meer liefhebbers dan wil ik (misschien) best tijd steken in een oplossing waar je thuis mee verder kan. Koop je de PICKIT2 heb je natuurlijk alle vrijheid en kan je ook andere dingen zoals ik heb gebouwd. Zetten we een apparte discussie op met programmeer ideeen.

Ik hoor het wel welke kant jij/jullie opwillen.

Gisteren zelf lopen spelen, een familie lid op bezoek met een Actros. Sjaak rijdt nu een mooie baan. De trailer zwenkt uit / maakt met zijn kont bij maximaal sturen van de trekker vrijwel een gelijke baan als de trekker. Stuur ik nog sterker bij zal hij een grotere baan gaan maken. Het afregelen van de parameters is hier cruciaal maar kan in een avondje rijden, liefst op een baan. Echt leuk om het gedrag met stuurbare assen te zien.

 

[Marker]

De aanvulling maakt het mij een stuk duidelijker. Thanx!

Ik ben al overtuigd en ga dit systeem van je kopieren . Vooral de zeer lage inbouw bij de kingpin maakt indruk. Hiermee krijg ik namelijk straks alle vrijheid om zelf mijn steenopleggeropbouw te maken. Geen uitstekende kingpinonderdelen, waar ik zelf heel erg mee aan het stoeien was en nog geen nette oplossing kom vinden.
De uitdaging voor mij zal nog wel zijn om met de PIC en de software te werken. Gelukkig bied je al de mogelijkheid om op te starten. Waarvoor dank ! Ik kom binnenkort vast met vragen bij je (eerst 'even' de bestellingen doen en de mechanische constructie in orde maken.)

 

[Alicon]

UPDATE: Elektronica

1. Proef gereden maar had regelmatig storingen binnen de elektronica . Analyse geeft aan dat alle servo's (en de voorloopas is er nog niet!) inclusief alle andere elektronica te veel stroom vragen van de ESC .
2. Alle verlichting wordt reeds gevoed rechtreeks van de accu, de voedingsspanning van de processoren komt van de ESC.
3. Een test met eigen stroomvoorziening van de oplegger en stuurinrichting is zeer succesvol . Alle storingen weg, vlekkeloos gereden.
4. En dus maar veel rijden. Fantastisch hoe hij door de bochten draait . De 1e as wordt bij scherpe bochten wel versleept, de 2 achterste assen drukken hem gewoon iets opzij. De kont zwenkt uit en maakt een iets (nihil) grotere bocht dan de trekker (dit kan ik aanpassen maar het ziet er nu wel indrukwekend uit).:roll: Achteruitrijden vergt wel meer stuurmanskunst . Even de trekker te haaks voor de oplegger en hup, daar gaat de oplegger mee de bocht door. Maar oefening baart kunst dus maar veel rijdagen bezoeken.
5. :idea: Ik pas de elektronica aan en zal ieder printje uitrusten met een eigen spanningsregelaar (0..30V). Hierdoor wordt er 1 voedingsspanning gebruikt, namelijk die van de accu. De printjes trekken dan geen stroom meer van de ESC .
6. :idea: De opleggers worden voorzien van een eigen accu. In de standaard oplegger komt hij in de kist. In de LZV oplegger zal ik toch wat ruimte gaan innemen op de laadvloer.
7. :idea: Indien de opleggers eigen stroomvoorziening hebben gaat ook de deur open naar infrarood verbinding met de trekker. De seriële communicatie gaat dan via infrarood lopen. Na toevoegen van automatische poten kan ik volledig op afstand aan en afkoppelen .

:idea: Van je fouten moet je dus maar leren. Voor alle andere bouwers even een les m.b.t. de elektronica. Mijn ervaring tot heden op een rij

1. Het gebruiken van voedingsspanning van de ESC bij complete installaties lijdt tot storingen. De ESC heeft niet voldoende vermogen om servo's en PIC's en verlichting te voeden.
2. Gebruik voor uitgangen Darlington Array's zoals de ULN2003. Dit is nodig om LED's te schakelen niet rechstreeks van de PIC en evt. een andere voedingsspanning (b.v. de accu spanning i.p.v. 5VDC) te gebruiken bij uitgangen.

 

[Alicon]

UPDATE: Stuurbare vooras

1. Ombouwsetje voor een stuurbare voorloopas
   
   
2. Meelopers voor aangedreven assen
   
   
3. Met dank aan modelbouwer Erik, hierbij nog even zijn uitleg.
   Omdat het een aangedreven voorloopas wordt, moet er een 'wielmeenemer' gemonteerd worden
   
   foto: topic Marker (Erik)
4. En de originele asbehuizingen iets ingekort:
   
   
5. En met de kogellagers worden de fusee's weer in de behuizing geplaatst. Ps, niet zichtbaar, maar ook in de fusee's zijn kogellagers verwerkt.
   
   foto: topic Marker (Erik)
6. En de fusee worden opgesloten door twee plaatje met een (mini) kogellager.
   
   foto: topic Marker (Erik)
7. Servo ingebouwd en m.b.v. 2 stukjes u profiel gemonteerd aan het frame met m3 boutjes in zelf getapte m3 gaten.
   
   
8. Past zonder de accu houder aan te moeten passen.
   
   
9. Aanzicht foto's volgen

 

[Alicon]

UPDATE: Rijimpressie

Ook al wat rond gereden. De stuuruitslag van de voorloopas is beperkt. De banden komen al snel tegen het spatbord aan. Vandaag even een truck op de weg bekeken en in de praktijk stuurt de voorloopas ook niet echt ver dus dat zit wel goed.

Zag wel dat bij sturen het rijden wat gaat haperen. Misschien dat de aandrijving bij het sturen wat stroever loopt. Eens kijken wat een beetje extra vet doet.

Bij het achteruitrijden met volledig sturen gebeurd af en toe wat geks. Dan wordt de kont gewoon opzij gesleept, alsof de achterste as niet voldoende grip heeft ofzo. Ik denk dat een filmpje duidelijker is maar mijn firewire aansluiting op de pc is defect. Dus even geen filmpjes.

Al met al ziet het er goed uit. Heb nog niet met oplegger gereden want wacht even op onderdelen voor de elektronica zodat de voeding van de aansturing van de oplegger assen niet meer via mijn ESC loopt maar met een eigen accu wordt gevoed.

 

[Marker]

Ook al wat rond gereden. De stuuruitslag van de voorloopas is beperkt. De banden komen al snel tegen het spatbord aan. Vandaag even een truck op de weg bekeken en in de praktijk stuurt de voorloopas ook niet echt ver dus dat zit wel goed.

Dat deed hij bij mij ook: banden tegen de spatborden lopen. Ik hoop dit op te lossen door mijn digitale servo een maximale uitslag mee te geven.

Zag wel dat bij sturen het rijden wat gaat haperen. Misschien dat de aandrijving bij het sturen wat stroever loopt. Eens kijken wat een beetje extra vet doet.

Dit is mij (nog) niet opgevallen. Maar nu heb ik ook nog niet veel gereden en hier niet bewust op gelet. KOmt dit misschien ook doordat de banden tegen spatscherm liepen? Of fusee's tegen de vering?

Bij het achteruitrijden met volledig sturen gebeurd af en toe wat geks. Dan wordt de kont gewoon opzij gesleept, alsof de achterste as niet voldoende grip heeft ofzo. Ik denk dat een filmpje duidelijker is maar mijn firewire aansluiting op de pc is defect. Dus even geen filmpjes.

Ook hier heb ik niet op gelet. Misschien nu ook band tegen spatbord of fusee tegen vering? Volgens mij blokkeert dan een band en de andere drie aangedreven wielen blijven rijden De geblokkeerde band wordt dan draaipunt?

Al met al ziet het er goed uit. Heb nog niet met oplegger gereden want wacht even op onderdelen voor de elektronica zodat de voeding van de aansturing van de oplegger assen niet meer via mijn ESC loopt maar met een eigen accu wordt gevoed.

Ik ben ook tevreden over de voorloopas. Ik zal vandaag of morgen de servo's instellen en daarna een poosje rijden met mijn Scania om te zien of ik bovenstaande ook terugzie (of niet).

 

[mantaray]

Het bij komen van de kont van de trekker tijdens het achteruit rijden heeft denk ik toch te maken met de as lasten. Door dat de starre as ( trek as ) te weinig druk heeft gaat hij lopen over de aangedreven voorloop as. ( De kont zal mee lopen in de richting die wordt op gestuurd ). Ik denk dat wanneer de trailer er achter hangt of dat er wat meer gewicht op de koppel schotel licht het probleem niet meer voor komt.

Succes verder met de elektronica, duidelijke uitleg.

Gr, Wouter

 

[Volvo_freak]

dat gaat hier lekker vlot vooruit
dat je trekker happert met rijden wanneer je begint te sturen heb ik ook
nuja ik heb er elke last van als ik heel traag rij en volledig wil links of rechts sturen

 

[Alicon]

UPDATE: Ombouw stuurstang voorwielen

1. De belangrijkste reden voor mij om de stuurstang te verplaatsen naar achter is dat daarmee het binnenwiel een scherpere hoek maakt dan het buiten wiel. Dit geeft natuurlijk een beter stuurgedrag.
2. Na het inbouwen van een stuurbare voorloopas zag ik duidelijk dat het stuurgedrag van de voorwielen anders was. De "originele" servo reageerde veel trager. Ook zit er meer speling op het stuurgedeelte door de meerdere overbrengingen. Daarom heb ik ervoor gekozen eenzelfde servo in te zetten als bij de voorloopas en deze zo direct mogelijk aan de stuurinrichting te verbinden.
3. De servo is evenals die van de voorloopas gemonteerd met 2 U-profieltjes van 10x10. In het frame 2 gaatjes rond 2,5mm geboord en m3 draad getapt waaraan de U-profieltjes zijn gemonteerd.
4. Montage servo onderaanzicht
   
   
5. Montage servo zij aanzicht
   
   
6. Montage stuurstang met 1 wiel.
   
   
7. Na de ombouw zien we duidelijk dat voorwielen en voorloopas heel netjes met elkaar oplopen bij het sturen. De draaicircel is opnieuw duidelijk verkleind en het gedrag van weglopen door de voorloopas is ook helemaal verdwenen. Zeer net rijgedrag.

 

[Alicon]

UPDATE: Brushless motor

1. Gebaseerd op diverse andere bouwverslagen ben ik gaan kijken naar het tunen van de motor. Naast meer vermogen zocht ik een netter rijgedrag waarbij ik zeer langzaam en gelijdelijk kan optrekken. Ik heb dit gevonden in een ombouw naar een outrunner brushless motor.
2. Aangeschaft: Robbe Roxxy Bl Outrunner 3530/10 nr. 1-4961
   
   
3. Aangeschaft: Robbe ROXXY BL CONTROL 918 (2-4LI) nr. 1-8628
   
   
4. Regelaar geprogrammeerd en werkt. Motortje loopt zeer mooi.
5. Aangeschaft overbrenging 1:4
   
6. Het ombouwen is echter geen eenvoudige zaak. De motor (gebruikt bij vliegtuigen) heeft een as van rond 4 mm terwijl de standaard bij truck motoren 3 mm is. Geadviseerd is het "afdraaien" van de as naar 3 mm door middel van een veil. Nou, dat heeft wat moeite gekost maar het is gelukt.
7. Tandwiel gemonteerd en oevrbrenging gemonteerd
   
   
   
8. Ingebouwd op de schakelkast
   
   
9. en behuizing gemonteerd
   
   
10. Het geheel maakt duidelijk meer geluid dan de truck motor welke ik voorheen gebruikte. Het opnieuw monteren van het tandwiel verbeterde dit duidelijk. Het geluid was denk ik een gevolg van het toch niet netjes in lijn liggen van het tandwiel door de door mijzelf aangepaste as. Hierna was alles een stuk stiller maar de overbrenging geeft toch extra geluid. Nu bouwen we allemaal geluidmodules in om maar geluid te horen en hiermee vervalt dan dit extra geluid als storend
11. Het rijgedrag is echt super. De overbrenging 1:4 geeft wel een iets trager rijgedrag. Bij vol gas in 1e versnelling rijdt hij nog steeds rustig. Hiermee komt echt het nut van de versnelling van pas. Opschakelen naar zijn 2 is echt handig om vaart te maken tot redelijke snelheid acceptabel op een baan. Daarna hebben we de 3 nog over.
12. In de tuin een pad met toch ca 10% helling voorhanden. Dit neemt hij met gemak maar nog geen oplegger aanwezig. Ik zal nog even moeten wachten tot de LZV gereed is om een echte trektest te doen.